Tự lắp Open Duck Mini v2: từ STL đến bước đi đầu tiên

Gói v2 tiêu chuẩn gồm 36 STL gốc để in 51 chi tiết: 49 PLA, 2 TPU. Đây không phải gói in MicroDuck XL330 hoặc HD1910.

Bản tiếng Việt xuất bản 31/10/2026. Ngày tài liệu gốc được ghi riêng; bản dịch không biến release cũ thành tin mới. Mốc sửa nội dung:

36 STL · 51 · PLA49 / TPU2

PLA15%; foot_bottom_tpu.stl TPU40%. Thử chân/khớp trước; layer,support,nhiệt chưa có preset đầy đủ.

36 STL · 51 · PLA49 / TPU2
STL gốcSố lượngVật liệu / infill
foot_top.stl2PLA / 15%
foot_side.stl2PLA / 15%
foot_bottom_pla.stl2PLA / 15%
foot_bottom_tpu.stl2TPU / 40%
knee_to_ankle_left_sheet.stl4PLA / 15%
knee_to_ankle_right_sheet.stl4PLA / 15%
leg_spacer.stl4PLA / 15%
left_roll_to_pitch.stl1PLA / 15%
right_roll_to_pitch.stl1PLA / 15%
roll_motor_bottom.stl2PLA / 15%
roll_motor_top.stl2PLA / 15%
trunk_bottom.stl1PLA / 15%
trunk_top.stl1PLA / 15%
neck_left_sheet.stl1PLA / 15%
neck_right_sheet.stl1PLA / 15%
head_pitch_to_yaw.stl1PLA / 15%
head_yaw_to_roll.stl1PLA / 15%
head_roll_mount.stl1PLA / 15%
head.stl1PLA / 15%
head_bot_sheet.stl1PLA / 15%
left_antenna_holder.stl1PLA / 15%
right_antenna_holder.stl1PLA / 15%
left_cache.stl1PLA / 15%
right_cache.stl1PLA / 15%
body_front.stl1PLA / 15%
body_middle_bottom.stl1PLA / 15%
body_middle_top.stl1PLA / 15%
body_back.stl1PLA / 15%
battery_pack_lid.stl1PLA / 15%
bulb.stl1PLA / 15%
flash_light_module.stl1PLA / 15%
flash_reflector_interface.stl1PLA / 15%
left_eye.stl1PLA / 15%
right_eye.stl1PLA / 15%
speaker_interface.stl1PLA / 15%
speaker_stand.stl1PLA / 15%

1–2: BOM và in

Khớp STS3215 7,4 V, controller, IMU và bus adapter với BOM. Nguồn chỉ định PLA infill 15%, riêng foot_bottom_tpu.stl dùng TPU 40%. Chưa có preset đầy đủ cho layer, support và nhiệt; in thử chân và một khớp chịu lực trước.

3–4: ID và cơ khí

Cài một servo mỗi lần theo bảng gốc rồi dán nhãn. Lắp khi đã ngắt nguồn, đối chiếu vị trí trung tính, trái/phải và chiều sâu vít theo ảnh tác giả.

5–6: điện và hệ thống

Theo sơ đồ gốc để kiểm tra cực tính, ground và chuỗi bus. Pi dùng bộ ổn áp 5 V riêng, không nối điện áp pin trực tiếp vào chân 5 V. Cài runtime riêng của dự án ở revision cố định rồi kiểm tra serial và sensor.

7–8: hiệu chuẩn và thử đi

Theo quy trình runtime để chỉnh zero khớp và hướng IMU. Thử ngắn có đỡ robot, biết cách dừng trước khi chuyển động. Bảng tệp, sơ đồ dây và bản đọc offline ở bên dưới. Trang chưa in, thử độ khít hoặc cho robot thật đi.

Lệnh của đúng phiên bản nguồn

python scripts/configure_motor.py --help
python scripts/configure_motor.py --port /dev/ttyACM0 --id 20
git clone https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini_Runtime Open_Duck_Mini_Runtime-reviewed
cd Open_Duck_Mini_Runtime-reviewed
git checkout --detach 376de65435c93486347cd601a31aa96951799896
python v2_rl_walk_mujoco.py --onnx_model_path /absolute/path/BEST_WALK_ONNX_2.onnx

Sơ đồ dây gốc

Sơ đồ dây gốc · Open Duck Mini v2
Antoine Pirrone · Open Duck Mini v2 · Apache 2.0. Pi dùng ổn áp5 V riêng; không nối điện áp pin trực tiếp vào chân5 V.

Sơ đồ dây gốc ↗ ↗

Nguồn và ngày kiểm tra

Bản nguồn được kiểm tra 9 tháng 9, 2026 · Đã kiểm tra nguồn

  1. Nguồn gốc 1 · github.com / README.md ↗
  2. Nguồn gốc 2 · docs.google.com / edit ↗
  3. Nguồn gốc 3 · tnkr.ai / open-duck-mini-v2 ↗
  4. Nguồn gốc 4 · github.com / print_guide.md ↗
  5. Nguồn gốc 5 · github.com / configure_motors.md ↗
  6. Nguồn gốc 6 · github.com / configure_motor.py ↗
  7. Nguồn gốc 7 · github.com / assembly_guide.md ↗
  8. Nguồn gốc 8 · github.com / README.md ↗
  9. Nguồn gốc 9 · github.com / INSTALL.md ↗
  10. Nguồn gốc 10 · github.com / releases ↗
  11. Nguồn gốc 11 · github.com / example_config.json ↗
  12. Nguồn gốc 12 · github.com / check_motors.py ↗
  13. Nguồn gốc 13 · github.com / checklist.md ↗
  14. Nguồn gốc 14 · github.com / v2_rl_walk_mujoco.py ↗
  15. Nguồn gốc 15 · github.com / sim2real.md ↗