MicroDuck ONNX 변환·재생 | 정규화와 61 입력 확인

먼저 모델이 나온 실험 찾기

커밋, 태스크 ID, 설정과 실제 체크포인트 경로를 보관합니다. 아래 예시 경로를 실제 파일로 바꾸고 기존 first-walk.onnx는 따로 보관하세요.

공식 내보내기 실행

uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
  --checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
  --num-envs 1 \
  --onnx-file first-walk.onnx

공식 처리는 학습한 관측 정규화기를 함께 내보냅니다. 임의 변환 모델이 play에서 움직인다는 사실만으로 정규화가 포함됐다고 확인할 수 없습니다.

현재 명령 레이아웃으로 재생

uv run scripts/infer_policy.py \
  --walking first-walk.onnx \
  --new-cmd-obs

--new-cmd-obs는 현재 61 입력용입니다. 이전 51 입력 모델은 이 옵션을 끄고 원래 구성을 확인해야 합니다. CPU ONNX 추론에도 Python 의존성, 모델 자산과 뷰어 환경이 필요합니다.

조작과 모델 파일 함께 확인

이 명령은 보행 모델만 불러옵니다. 앉기, 킥, 구르기는 해당 모델이 필요합니다. 로컬 스크립트의 Y와 브라우저 R처럼 키가 다르므로 실제 코드를 기준으로 보세요.

공개 전에 패키지 미리 검사

uv run publish --onnx first-walk.onnx \
  --repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
  --kind perpetual --slot walk --dry-run

YOUR_USERNAME을 바꾸세요. perpetual / walk는 지속 보행 정책용입니다. --dry-run은 모양, 기본 출력과 명세를 확인하고 로컬 패키지를 준비하지만 업로드하지 않습니다. publish-first-walk 폴더를 다시 만들므로 개인 메모는 밖에 두세요.

재생 결과와 출처를 함께 저장

시작, 정지, 회전과 복구 조건을 기록합니다. 유한한 출력이 나오는 것은 기본 검사일 뿐 실물 로봇 호환의 증거는 아닙니다.