MicroDuck 策略导出：检查点转 ONNX，再正确回放

先保留模型的上下文

记录生成检查点的提交号、任务 ID、配置与来源。下面的路径只是示例，必须替换为实际文件；已有 first-walk.onnx 先另存，避免被覆盖。

用官方导出器处理检查点

uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
  --checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
  --num-envs 1 \
  --onnx-file first-walk.onnx

导出器包含训练时的观测归一化。play 中看起来会走，不足以证明自行转换的模型正确带上归一化。

按当前接口回放

uv run scripts/infer_policy.py \
  --walking first-walk.onnx \
  --new-cmd-obs

--new-cmd-obs 对应当前 61 输入布局；旧 51 输入模型需要关闭该选项并确认兼容来源。该查看器使用 CPU ONNX 推理，但仍需要 Python 依赖、模型资产和图形环境。

浏览器按键不要搬到本地查看器

浏览器 R 是坐下/站立；本地脚本 Y 才对应已加载的坐站策略。行走命令没有自动加载踢腿、翻滚等模型。以本地脚本为准。

发布前只预览打包

uv run publish --onnx first-walk.onnx \
  --repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
  --kind perpetual --slot walk --dry-run

替换 YOUR_USERNAME。此 perpetual / walk 示例只适用于持续行走策略；--dry-run 检查形状、基础输出和清单，在本地准备包但不上传。它会重建 publish-first-walk 目录，手写记录存到目录外。

把仿真验证留在模型旁边

记录启动、停止、转向和恢复测试。有限且非恒定的输出只是基本合法性检查，不能证明实体机器鸭可安全运行。