MicroDuck の ONNX 書き出しと再生｜入力仕様を揃える

元の実験を特定する

コミット、タスク ID、設定とチェックポイントの場所を記録します。例のパスを実際のファイルへ変更し、既存の first-walk.onnx は先に退避してください。

対応するタスクで書き出す

uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
  --checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
  --num-envs 1 \
  --onnx-file first-walk.onnx

公式エクスポーターが正規化も含めます。手作業で変換したモデルは、play で動いただけでは同じ内容と確認できません。

現行の命令レイアウトで再生

uv run scripts/infer_policy.py \
  --walking first-walk.onnx \
  --new-cmd-obs

--new-cmd-obs は 61 入力向けです。旧 51 入力ではこのフラグを外し、元モデルとの対応を確認します。CPU 推論でも Python 依存関係、素材と表示環境は必要です。

再生できる動作を広げる前に

このコマンドが読むのは歩行モデルです。座る、キック、前転には対応するモデルが必要です。ローカルスクリプトの Y などの操作を、ブラウザの R と取り違えないでください。

公開パッケージを事前確認

uv run publish --onnx first-walk.onnx \
  --repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
  --kind perpetual --slot walk --dry-run

YOUR_USERNAME を変更します。perpetual / walk は持続する歩行方策用です。--dry-run は形状、基本出力、マニフェストを確認してローカルに準備し、アップロード前に止まります。publish-first-walk フォルダーは作り直されるため、手書きメモを置かないでください。

実機へ持ち込む前の記録

開始、停止、旋回、復帰をシミュレーションで観察し、モデルと一緒に残します。出力が有限という検査だけでは実機互換を確認できません。