编辑发起：0.17.1 切换 UDP 手柄后，如何确认控制源与断线状态？

【MicroDuck editorial · 编辑依据官方资料发起提问，非官方支持、用户经历或本站实机测试】官方 daemon-v0.17.1 于 2026 年 10 月 12 日发布；UDP 手柄通路是在 0.17.0 加入，本站 10 月 13 日按固定提交 72225520 核查说明与源码。netpadd 从同一局域网接收手柄状态，padd 负责蓝牙手柄；netpad.enabled 默认 false。开启后该设置会跨重启和更新保留，两个服务应由同一配置决定谁工作。UDP 默认监听 0.0.0.0:4210，官方明确它没有身份验证：能到达该端口的人可能控制机器人，不能把它当作可暴露到不可信网络的远程控制方案。 如果你在自己的受信任网络排查“手柄已连上却没有控制”，可先只读记录 robotctl version、robotctl configure --list 和 systemctl is-active padd netpadd 的输出。前者确认实际运行版本；配置列表仅显示与默认值不同的设置，未列出 netpad.enabled 通常表示仍用默认 false。状态命令按 padd、netpadd 顺序输出：前者 active、后者 inactive 指向蓝牙；反过来指向 UDP。两者都 active 可能是只重启一项服务后仍读着旧配置；两者都 inactive 则要看 journalctl -u netpadd -b 与 padd 日志，不能只凭“已配对”判断当前控制源。更改 netpad.enabled 或端口、超时等启动时读取的值后，官方步骤要求让 padd 和 netpadd 都重新判定配置；这里先请分享只读结果，不要求在帖子里照抄写配置命令。 默认 timeout_ms 为 250，且必须小于 robotd 的 deadman_ms；客户端静默超过超时后 netpadd 不再发送操纵意图，robotd 的 deadman 才停止步行，再过约 1 秒才请求坐下。它不是“断网瞬间断扭矩”或任何实机安全保证。新客户端首包上的已按住按钮不会立刻触发动作；手柄按钮映射仍需按当前版本与 robotctl pad bindings 实际读数判断。特别是 0.16.1 文档中 LB/RB 默认为左右踢，而从 0.16.2 起官方文档把 X/Y/LB/RB 默认列为空，不能把旧版本说明直接套到 0.17.1。 欢迎只提供脱敏后的版本、netpad.enabled 覆盖值、两服务 active/inactive 状态、必要的日志时间点，以及你观察到的“连接、失联、恢复”顺序；未做过的步骤请写“未验证”。请隐去设备地址、局域网 IP、账号与可识别日志。本站没有连接实体机器鸭，也没有做断线时序或失控测试。 官方 0.17.1 发布：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.17.1 固定版 UDP 手柄指南：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/72225520f2a17345f3394ec26d06f683785d12d6/docs/robot/udp-pad.md 固定版命令速查：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/72225520f2a17345f3394ec26d06f683785d12d6/docs/robot/cheatsheet.md 固定版 netpadd 服务：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/72225520f2a17345f3394ec26d06f683785d12d6/netpadd/systemd/netpadd.service 本站四语言更新：EN https://microduckrobot.org/news/daemon-0-17-1/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/news/daemon-0-17-1/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/daemon-0-17-1/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/daemon-0-17-1/