MicroDuck 0.17.1｜パッドの既定値と LAN 操作を更新前に確認

4 件とも公開日は 10 月 12 日

0.16.2 は 12:28 UTC、0.16.3 は 12:35、0.17.0 は 13:11、0.17.1 は 14:22 に公開。13 日の資料確認時、latest は 0.17.1 です。当サイトは固定ソースを読んだだけで、実機更新や遠隔操作を試していません。

0.16.2 から X/Y/LB/RB の既定割当は空です。以前の 0.16.1 では LB/RB がキックでした。前後の指令範囲は ±0.4 m/s、旋回は ±1.0 rad/s に変わり、転倒時 limp は既定で有効になります。これは指令上限で、実測速度ではありません。0.16.3 は PyPI 分類の修正です。0.17.0 で任意の UDP パッド、0.17.1 で 1 秒未満の切断音抑制、名前でのロボット発見、macOS の Y 軸反転が加わりました。固定版の操作表。

現在の機体を先に記録

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

update check daemon はインストールしません。pad bindings に個別変更が表示されるため、既定の表だけでボタンを判断しないでください。policy list と check も別々に保存します。予約中で機体がなければ操作不要です。

PC 用 duckctl と LAN 専用パッド

uv を使える Linux／macOS／Windows の PC なら uvx duckctl --name ROBOT_NAME info を実行できます。名前を使う udp-pad は Bluetooth で IP を探します。IP が分かる場合は Bluetooth 探索を省けます。PC 用手順。

uvx duckctl udp-pad 192.168.1.42

UDP はロボット側で既定オフ。オンにすると IPv4 の全インターフェースでポート 4210 が開き、認証・暗号化はありません。到達できる利用者は運転や電源断を要求できます。インターネットへ公開しないでください。対応する公式機体を支え、信頼できる LAN でのみ sudo robotctl configure から netpad.enabled = true にし、保存時に提示される両サービスの再起動を適用します。ファイルを直接編集した場合や適用を見送った場合だけ手動で再起動します。固定 UDP 手順、適用処理。

sudo systemctl restart padd netpadd
systemctl is-active padd netpadd

configure で再起動済みなら追加実行せず systemctl is-active padd netpadd だけ確認します。padd が inactive、netpadd が active なら UDP 側です。設定は再起動・更新後も残り、その間 Bluetooth パッドは使えません。戻すときは netpad.enabled を false にしてツールの適用を受け、見送った場合だけ手動再起動。active/inactive の順を確認します。起動しない場合はログを読みます。

systemctl is-active padd netpadd
journalctl -u netpadd -b -n 80

CONNECTED は送信元が受理された状態、REFUSED はほかの送信元が占有している場合です。PC にパッドがなければ送信しません。Ctrl-C 後は deadman の時間が経ってから停止し、その約 1 秒後に立位なら着座を試みます。即時停止の保証ではありません。macOS 0.17.1 は既に Y 軸を反転するため、向きがまだ逆の時だけ --invert-y を試します。

デーモンと方策は別に確認

安定版が実際の基板に適合し、支持・電源・再起動時間を確保できたら更新します。

sudo robotctl update apply daemon

稼働版、ボタン割当、方策一覧、health と履歴を更新前の記録と照合します。

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

0.16.2 の初期化スクリプトは v8 を指しますが、デーモン更新だけでは稼働中の walk が v8 になったとは分かりません。v8 manifest は転倒後の起立と yaw 追従を改善したと説明します。一方、RL 作者の記録には 0.3 rad/s の旋回がまだ弱い／ばらつくとの制限もあります。当サイトの測定ではありません。個人の上書きは方策管理で確認します。

失敗したら update show と log で段階を確認します。手動 rollback はその機体に以前のデーモン版が残っている時だけ可能で、別更新の方策は戻しません。

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health