MicroDuck 0.17.1 正式版：手柄默认键、局域网遥控与回退

先按原始发布日期读版本

官方于 2026 年 10 月 12 日依次发布 0.16.2（12:28 UTC）、0.16.3（12:35）、0.17.0（13:11）和 0.17.1（14:22）。本站 13 日复核时 latest 指向 0.17.1。以下是固定源码审校，不是本站实体机升级或遥控实测。

0.16.2 把 X/Y/LB/RB 留作技能默认空键；0.16.1 说明中的 LB/RB 踢腿仅针对旧版本。它还把前后速度指令上限改为 ±0.4 m/s、转向指令改为 ±1.0 rad/s，并默认启用跌倒 limp。指令范围不是实测最高速度，本机覆盖值可能不同。0.16.3 修正 duckctl 的 PyPI 分类，没有新增步态。0.17.0 才引入可选 UDP 手柄；0.17.1 对不足一秒的断连不再鸣叫，支持按名字找机器，并默认纠正 macOS 摇杆 Y 轴。当前固定手柄说明。

先存版本、配置、键位和策略

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

update check daemon 是只读检查。pad bindings 比任何教程中的默认表更能说明这台机器的实际键位；policy list 与 policy check 用来区分已装策略和可更新策略。预购未收到机器时无需运行命令。

在电脑上用 duckctl；UDP 只开给可信局域网

装有 uv 的 Linux、macOS 或 Windows 电脑可运行 uvx duckctl --name ROBOT_NAME info；uvx duckctl --name ROBOT_NAME udp-pad 会用蓝牙发现机器人。知道 IP 时可跳过蓝牙发现，示例需替换 IP：电脑端安装说明。

uvx duckctl udp-pad 192.168.1.42

机器人端 UDP 默认关闭。启用后端口 4210 在 IPv4 网络接口监听，没有身份验证和加密；能访问该端口的人可控制甚至关机。不要暴露到公网。仅在官方兼容机器、可信局域网和有支撑的测试环境下，用 sudo robotctl configure 设置 netpad.enabled = true，保存时接受工具提出的两服务重启。若手工改文件或当时跳过应用步骤，再手动重启：固定 UDP 说明、configure 应用源码。

sudo systemctl restart padd netpadd
systemctl is-active padd netpadd

如果 configure 已执行重启，只运行 systemctl is-active padd netpadd 核对，无须二次中断。输出应是 padd inactive、netpadd active；开关会跨重启和更新保留，且启用期间蓝牙手柄不工作。恢复蓝牙时把 netpad.enabled 设为 false，接受工具的应用流程；仅跳过该流程时手动重启，检查顺序应反过来。若服务都未启动，读日志：

systemctl is-active padd netpadd
journalctl -u netpadd -b -n 80

电脑端 CONNECTED 表示该发送端被接纳，REFUSED 常指另一发送端占用。没有手柄就不发帧；Ctrl-C 停止后是等待机器人 deadman 超时停止，再约一秒尝试坐下，不是瞬间物理急停。0.17.1 只取消不足一秒掉线的声音，持续失联仍要处理。macOS 0.17.1 已默认翻转 Y；方向仍错才试 --invert-y。

升级与策略更新要分开验证

稳定源提供与实际板卡兼容的版本、支撑和供电条件满足后再安装：

sudo robotctl update apply daemon

服务重启后比对运行版本、实际键位、策略槽位、health 与更新记录：

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

0.16.2 的播种脚本改为指向 v8，但 daemon 更新不证明当前 walk 已加载 v8。官方 v8 manifest 及 RL 记录报告更平顺的跌倒起身与转向；作者仍提到 0.3 rad/s 转向可能弱或忽快忽慢。本站未测性能。手动加载的 walk 会继续覆盖官方模型；到策略库指南查看。

升级失败先读 update show 和 log。只有板上留有上一版 daemon，手动 rollback 才有目标；策略集不会随 daemon 回退：

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health