MicroDuck 0.17.1: 기본 버튼 변경과 신뢰할 수 있는 LAN 조종

사이트 게시일과 공식 배포일을 구분하세요

0.16.2는 10월 12일 12:28 UTC, 0.16.3은 12:35, 0.17.0은 13:11, 0.17.1은 14:22에 공개됐습니다. 13일 확인 당시 latest가 0.17.1을 가리켰습니다. 아래는 고정 소스 검토 결과이며 사이트가 실제 기체를 업데이트하거나 원격 조종한 결과가 아닙니다.

0.16.2부터 X/Y/LB/RB는 기본으로 비어 있습니다. 0.16.1의 LB/RB 차기 설명은 그 버전에만 맞습니다. 전후 속도 명령 범위는 ±0.4 m/s, 선회는 ±1.0 rad/s로 바뀌고 넘어짐 limp가 기본 켜집니다. 측정된 최고 속도가 아니며 사용자 설정은 다를 수 있습니다. 0.16.3은 duckctl의 PyPI 분류 수정입니다. 0.17.0이 선택형 UDP 패드를, 0.17.1이 1초 미만 끊김 소리 억제·이름으로 기체 탐색·macOS Y축 기본 반전을 추가했습니다.고정 조작표를 보세요.

실행 버전과 개인 설정부터 저장

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

update check daemon은 설치하지 않는 조회입니다. pad bindings에서 실제 기체의 사용자 지정 버튼을 확인하고, policy list와 check를 각각 저장하세요. 아직 로봇을 받지 않았다면 실행할 대상이 없습니다.

duckctl은 PC에서, UDP는 신뢰하는 LAN에서만

uv를 설치한 Linux·macOS·Windows PC에서는 uvx duckctl --name ROBOT_NAME info를 실행할 수 있습니다. 이름을 쓰는 udp-pad는 Bluetooth로 기체 IP를 찾고, IP를 직접 주면 탐색 없이 동작합니다.PC 명령 안내의 예시 주소를 실제 주소로 바꾸세요.

uvx duckctl udp-pad 192.168.1.42

로봇의 UDP는 기본 꺼짐입니다. 켜면 IPv4 모든 인터페이스의 4210 포트를 열며 인증·암호화가 없습니다. 접근 가능한 사람은 주행과 전원 종료를 요청할 수 있으니 인터넷에 공개하지 마세요. 호환되는 공식 기체를 지지하고 신뢰하는 LAN에서만 sudo robotctl configure로 netpad.enabled = true를 저장하고, 도구가 제안하는 두 서비스 재시작을 적용하세요. 파일을 직접 수정했거나 적용을 건너뛴 경우에만 수동으로 재시작합니다.고정 UDP 문서와 설정 적용 코드를 확인하세요.

sudo systemctl restart padd netpadd
systemctl is-active padd netpadd

configure가 이미 재시작했다면 systemctl is-active padd netpadd로 상태만 확인하세요. padd inactive, netpadd active가 UDP 상태입니다. 설정은 재부팅·업데이트 뒤에도 남고 이때 Bluetooth 패드는 동작하지 않습니다. 되돌릴 때 netpad.enabled를 false로 바꾸고 도구의 적용 절차를 수락하세요. 건너뛴 경우에만 직접 재시작하고 active/inactive 순서를 확인합니다. 둘 다 기동하지 않으면 로그를 읽습니다.

systemctl is-active padd netpadd
journalctl -u netpadd -b -n 80

CONNECTED는 이 송신자가 승인됐다는 뜻이고 REFUSED는 다른 송신자가 점유한 경우입니다. PC에 게임패드가 없으면 전송하지 않습니다. Ctrl-C로 끝내도 로봇은 deadman 시간이 지난 뒤 멈추고, 서 있었다면 약 1초 후 앉으려 합니다. 즉시 물리적으로 정지한다는 보장이 아닙니다. macOS 0.17.1은 Y축을 기본 반전하므로 실제 방향이 여전히 거꾸로일 때만 --invert-y를 시험하세요.

데몬과 정책은 서로 다른 업데이트

안정 버전이 실제 보드와 맞고 기체 지지·안정적인 전원·서비스 재시작 시간을 확보했을 때 설치합니다.

sudo robotctl update apply daemon

설치 뒤 실행 버전, 버튼, 정책, health, 이력을 이전 기록과 대조합니다.

robotctl version
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

0.16.2의 기본 정책 시드가 v8을 가리켜도 데몬 업그레이드만으로 현재 walk가 v8이라고 할 수 없습니다.v8 manifest는 더 부드러운 넘어짐 복귀와 yaw 추종을 설명하지만 RL 작성자 기록은 0.3 rad/s 선회가 아직 약하거나 갑자기 변할 수 있다고 합니다. 사이트 측정값이 아닙니다. 개인 walk 덮어쓰기는정책 가이드에서 따로 확인하세요.

실패하면 update show와 log에서 실패 단계를 읽으세요. 이전 데몬이 기체에 남아 있을 때만 수동 rollback이 가능하며 별도로 업데이트한 정책은 돌아가지 않습니다.

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health