MicroDuck-Simulator: laufen und öffentliche Moves laden

Gehen Sie zunächst mit der eingebauten Bewegung.

1. Öffnen Sie den offiziellen Simulator ↗ in einem Desktop-Browser und warten Sie auf die Szenen- und Policiesressourcen.
2. Wählen Sie . Watscheln Sie in oder drücken Sie . Geben Sie ein. Klicken Sie auf die Szene, wenn die Tastatur den Fokus nicht erhalten hat.
3. Halten Sie im Fuß-Modus kurz ↑ gedrückt, um zu gehen, lassen Sie die Taste los und versuchen Sie dann ← oder →, um sich zu drehen. Das sind Wendungen, keine Seitwärtsschritte.
4. Drücken Sie Leertaste, um nach einem Sturz oder beim Vergleich eines anderen Versuchs zurückzusetzen.

Die Quelle liest physische Tastenpositionen, daher können gedruckte Buchstaben auf einem anderen Tastaturlayout abweichen. Pfeile sind die einfachste erste Überprüfung. Der lokale Python-Viewer verfügt über eine eigene Eingabezuordnung. Folgen Sie dieser Browserkarte nur innerhalb des Space. Tastaturcode ↗ Python-Viewer ↗.

Laden Sie eine öffentliche Policy über einen Link.

Öffnen Sie diese offizielle Sprint-Referenz im Simulator ↗ und wählen Sie Waddle In. Die Adresse verwendet ?move=pollen-robotics%2Fmicroduck-sprint-2m-reference; Der codierte Schrägstrich ist das Hub-Repository-Trennzeichen. Auf der Benutzeroberfläche wird möglicherweise zuerst LOADING MOVE“ angezeigt, dann ein PLAYING“-Chip, der den geladenen Zug benennt. SPIELEN ist ein Belastungszustand und kein Beweis dafür, dass die Bewegung gerade voranschreitet: Ein ständiger Spaziergang treibt das Gehen mit den Füßen voran, während episodische, Skript- und Sitz-Steh-Bewegungen im Fußmodus R benötigen. Im Rollenmodus nimmt R zuerst den Weg des geduckten Gleitens. Dieses öffentliche Beispiel benötigte bei unserem Lade-/Entladecheck vom 12. Oktober kein Konto. Das feste Manifest ↗ der Policy identifiziert einen MicroDuck Perpetual Walk mit 61 Beobachtungen und 14 Aktionen. Sein Name ist kein Beweis für ein gemessenes Browserergebnis von 2 m/s.

Ersetzen Sie für ein anderes öffentliches Single-Policy-Repository den Wert nach ?move= durch seine owner/repo-ID. Der Startparser ↗ akzeptiert auch ?policy= als Alias. Der -Loader ↗ akzeptiert eine direkt über den Browser erreichbare https://…/policy.onnx-URL und prüft einen Geschwister-URL manifest.json, sofern verfügbar. Zugriffsbeschränkungen oder browserübergreifende Cross-Origin-Regeln können den Abruf dennoch verhindern. Dies sind URL-Importe; Die überprüfte Benutzeroberfläche verfügt über keine lokale Datei-Upload-Steuerung. Private Academy-Sitzungslinks sind ein separater authentifizierter Pfad und kein kostenloser öffentlicher Verschiebungslink.

Was für ein Manifest kann montiert werden.

Der Browser akzeptiert Manifest model_api bis zu 2, erwartet, dass robot.model MicroDuck ist, wenn es bereitgestellt wird, und lehnt ein policies-Array ab, da es nicht einen ganzen Satz mehrerer Policies auf einmal laden kann. Ein fehlendes Manifest fällt auf einen einzigen ewigen Spaziergang zurück. Für ONNX-Bewegungen darf das Manifest keine Beobachtungslänge größer als 61 oder eine Aktionslänge größer als 14 beanspruchen; Das geladene Modell selbst muss einen Tensor mit 61 Eingängen und einen Tensor mit 14 Ausgängen haben und endliche, nicht konstante Rauchtestaktionen erzeugen. Bei diesen Prüfungen werden einige inkompatible Dateien erkannt, jedoch nicht jeder Unterschied in der Beobachtungsbedeutung, den Komponenten, der Aktionsskalierung oder dem Verhalten. Passen Sie auch die Modus- und Hardware-Annahmen der Policy an. Behandeln Sie ein Rollers-Modell nicht nur deshalb als Feet Walk, weil seine Tensorform übereinstimmt. Validierungsquelle ↗.

Den offiziellen Umzug entladen oder wiederherstellen.

Wenn der Chip PLAYING erscheint, wählen Sie dessen Schaltfläche ✕, um ihn explizit zu entladen, bevor Sie einen weiteren Zug versuchen. Dadurch wird die offizielle Policy im belegten Slot wiederhergestellt; Unsere öffentliche Referenzprüfung bestätigte, dass der Chip verschwunden war. Bei einem neuen öffentlichen Link, einem fehlgeschlagenen ersten Download, einem abgelehnten Manifest oder einer ONNX-Prüfung wird ein Fehler angezeigt, während die integrierte Policy verfügbar bleibt. Wenn auf einen bereits geladenen benutzerdefinierten Zug ein fehlgeschlagener zweiter Ladevorgang folgt, löscht der Code den alten Zug nicht automatisch: Entladen Sie ihn mit ✕ vor einem Ersetzungsversuch oder kehren Sie zur URL des sauberen Simulators zurück, um erneut zu beginnen. Die Quelle macht auch eine treibende benutzerdefinierte Bewegung rückgängig, wenn ihre Ausgabe nicht endlich ist oder wiederholte ungewöhnliche Stürze/Explosionen ihren Watchdog auslösen. Hierbei handelt es sich um Browser-Wiederherstellungspfade, nicht um Sicherheitsaussagen zu einer physischen Maschine. HUD ↗ Steckplatz und Wiederherstellungscode ↗.

• Tasten bewirken nichts: Schließen Sie das Willkommens-Overlay, klicken Sie auf die Szene, versuchen Sie es mit einem Pfeil und öffnen Sie dann den direkten Bereich, wenn bei einer Einbettung Fokusprobleme auftreten.
• Der Umzug wird nicht geladen: Überprüfen Sie, ob das öffentliche Repository policy.onnx enthält. Lesen Sie den Fehler für HTTP-, Manifest- oder Tensor-Shape-Fehler. Probieren Sie zunächst den offiziellen Referenzlink aus, um Ihr eigenes Repository zu isolieren.
• Basisszene wird nicht vollständig geladen: öffnet die offizielle ?boot=1 Diagnoseansicht ↗ und zeichnet den letzten erfolgreichen Schritt auf. README ↗.

Der Browser führt ein vorhandenes Modell vorübergehend aus. Er trainiert es nicht und installiert es auch nicht auf einem Roboter. Die lokale Ausführung mit Python und die Policy-Verwaltung auf einem echten Roboter sind getrennte Abläufe. Wenn Sie ein Modell trainieren möchten, folgen Sie den Trainingswegen. Wenn Sie bereits Hardware haben, verwenden Sie die Anleitung für Hardware-Policies, um Versionen und Wiederherstellung zu prüfen.