Microduck XL330 DIY : pièces, montage et premiers pas

1. Réunir les composants et outils

1. Préparez Pi Zero 2 W, OpenRB-150, quatorze XL330-M288-T, IMU BNO080/085/086, microSD d’au moins 16 Go, interrupteur et alimentations adaptées. Le servo de bouche est facultatif, ID 15.
2. Ajoutez lecteur, câble USB de données, multimètre, petits tournevis, vis M2/M2.5 et câblage isolé. Vérifiez les caractéristiques avant achat ; pièces et images HD1910 appartiennent à un autre parcours.

Avant de poursuivre

Chaque carte, servo, connecteur et alimentation est identifié.

• Instructions et schémas originaux 1

2. Vérifier les fichiers et imprimer un essai

1. Ouvrez microduck3D打印.3mf à la racine de la révision liée dans le trancheur. Inspectez plateaux et pièces, consultez la vidéo pour l’orientation et partez du PLA documenté.
2. Le dossier microduck/cad cité dans le README a été supprimé. Utilisez le vrai lien 3MF ; les maillages de simulation ne remplacent pas le kit. Retirez les supports et essayez un servo avant l’impression complète.

Avant de poursuivre

Pièces gauche/droite triées et ajustement sans forcer.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

3. Régler les servos un par un

1. Connectez un seul servo non monté à une interface alimentée compatible. Dans Dynamixel Wizard 2.0, scannez en Protocol 2.0 au débit actuel ; définissez ID, 1 Mbps et Return Delay Time 0. Rescannez et étiquetez.
2. Droite : 1 cheville, 2 genou, 3 hanche pitch, 4 roll, 5 yaw ; gauche : même ordre 6–10. Tête pitch 11, cou pitch 12, tête yaw 13, roll 14. Conservez les protections d’arrêt et recherchez la cause des défauts de tension.

Avant de poursuivre

Quatorze IDs uniques répondent à 1 Mbps.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

4. Centrer et monter les articulations

1. Axe nu et dégagé, utilisez Wizard pour rejoindre le centre, puis désactivez le couple et débranchez. Gardez cette position en alignant le palonnier sur la référence mécanique illustrée, avant fermeture.
2. Montez le support passif opposé et les bonnes vis. Une vis de palonnier ne doit pas atteindre les engrenages ; ne bloquez pas le support par serrage excessif. Vérifiez le débattement hors tension.

Avant de poursuivre

Articulations alignées et libres dans leur plage mécanique.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

5. Assembler pieds, jambes et tronc

1. Commencez par pieds et chevilles : droite 1, gauche 6. Ajoutez genoux 2/7, hanches pitch 3/8, roll 4/9 puis yaw 5/10. Les côtés sont ceux du robot.
2. Reliez les hanches au tronc et fixez le support de batterie. Passez les fils dans les rainures avant de fermer, vérifiez traction et pincement en bougeant les jambes ; consultez vidéo et chapitre pour les vis.

Avant de poursuivre

Ordre des IDs correct et câbles libres sur toute la course.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

6. Installer tête, cou et électronique

1. Suivez la vue éclatée pour 11–14 puis fixez Pi, OpenRB et IMU. Respectez l’orientation documentée du capteur, sans copier la rotation d’un autre montage.
2. Gardez accès à USB, microSD et interrupteur. Fixez les cartes, isolez les contacts et vérifiez que la tête ne tire pas les fils avant de fermer.

Avant de poursuivre

Cartes fixées, mouvements et accès de maintenance libres.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

7. Câbler et mesurer les alimentations

1. Débranchez la batterie. Reliez Pi et OpenRB par USB de données et le bus XL330 selon le brochage constructeur. Le Pi reçoit 5 V régulés ; vérifiez masse commune et sélection d’alimentation OpenRB.
2. ROBOTIS spécifie 3,7–6,0 V pour XL330, avec 5,0 V recommandés. Mesurez le maximum réel, batterie chargée comprise : la mention nominale 6 V ne suffit pas. Aucun pack 2S directement sur XL330 ou Pi. Conservez la protection de tension.

Avant de poursuivre

Polarités, continuité et tensions mesurées correctes avant les charges.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

8. Brancher l’IMU et inspecter les fils

1. Pour le BNO08x documenté, vérifiez l’entrée adaptée avant raccordement au 3,3 V du Pi ; GND à la masse, SDA à GPIO2/broche physique 3, SCL à GPIO3/broche 5. Distinguez VIN et 3V3.
2. Gardez l’I²C court, fixez le capteur dans le bon sens et inspectez les soudures. Les photos manquantes ne prouvent pas le brochage. Laissez l’intérieur accessible pour les contrôles.

Avant de poursuivre

Aucun court-circuit exposé, connecteur inversé ou capteur mobile.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

9. Vérifier et écrire l’image SD

1. Téléchargez microduck.img.xz depuis image.v1 et comparez SHA-256 à la valeur publiée ci-dessous. C’est la somme du distributeur ; ce site n’a pas démarré cette image.
2. Dans Raspberry Pi Imager, choisissez Pi Zero 2 W, Use custom, l’image et la bonne microSD. Refusez OS customization pour cette image, écrivez, vérifiez puis éjectez. La carte choisie est effacée.

SHA-256: 096885dc32fb5b1db2ad69ba6bea868d8ab988f2b47c0d884eb63ba0dfdcb5c4

shasum -a 256 microduck.img.xz

Avant de poursuivre

La somme correspond et Imager valide l’écriture.

• Instructions et schémas originaux 1

10. Configurer Wi-Fi 2,4 GHz et connexion

1. Réinsérez la carte, modifiez pays, SSID et mot de passe dans bootfs/network-config sans casser YAML. Ce Pi utilise 2,4 GHz ; le conseil KISS 5 GHz ne s’applique pas. Écran, clavier et nmcli sont une autre méthode.
2. Attendez 1–3 minutes au démarrage et rejoignez microduck.local ou l’IP indiquée par le routeur. Identifiants initiaux user/password : changez immédiatement avec passwd. Le PC doit être sur le même réseau.

ssh user@microduck.local
passwd

Avant de poursuivre

SSH fonctionne avec votre nouveau mot de passe et le Pi a une IP.

• Instructions et schémas originaux 1

11. Contrôler bus, orientation et modèle

1. Avant tout mouvement, vérifiez le port OpenRB et tous les IDs. Contrôleur arrêté, inspectez I²C bus 1 : BNO08x apparaît souvent à 0x4a/0x4b. Une adresse ne valide pas l’orientation.
2. Comparez le montage à IMU_MOUNT_QUAT et aux offsets, surtout des genoux. Utilisez le walk.onnx correspondant à l’image. Corrigez axes inversés, IMU mal orientée ou IDs manquants avant d’activer le couple.

ls /dev/serial/by-id/
i2cdetect -y 1

Avant de poursuivre

Identités, alignement, capteur et modèle correspondent à ce parcours.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2

12. Premiers pas, arrêt et extinction

1. Soutenez le robot sur un sol dégagé avant la commande : elle active le couple et rejoint neutral. Posture correcte, essayez v et de petites commandes fléchées ; x met la vitesse à zéro, q arrête, i affiche l’IMU.
2. Au besoin lancez src/stop.py dans un second SSH. Exécutez sudo shutdown -h now et attendez avant de couper. Le mode manette désactive le Wi-Fi durant la connexion ; déconnectez-la pour retrouver SSH. Notez image, IDs, offsets et résultat.

Démarrer sur le Pi

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/main.py

Arrêter depuis un second SSH

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/stop.py

Éteindre le Pi

sudo shutdown -h now

Avant de poursuivre

L’arrêt est fiable ; résolvez mouvements anormaux, pertes de données ou redémarrages avant de recommencer.

• Instructions et schémas originaux 1
• Instructions et schémas originaux 2