Microduck HD1910 DIY : montage KISS et premiers pas

1. Choisir les pièces KISS compatibles

1. Préparez ZERO 3W, quinze HD1910, HAT, IMU de bus et HUB adaptés, batterie et raccordements, TF 32 Go, lecteur, câbles, roulements et vis. Vérifiez les versions dans la liste d’achat.
2. Choisissez les connecteurs avant les faisceaux : EH2.5 et AMP2.0 exigent fiches et brochages correspondants. Ajoutez multimètre et outils. L’IMU finie de l’auteur est programmée ; une carte faite maison exige l’étape dédiée.

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BOM, cartes, prises et variante imprimée concordent.

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2. Choisir et imprimer FrankenDuck

1. Le paquet contient 36 STL et un 3MF de cinq plateaux. Le nombre de fichiers n’est pas celui des pièces montées. Choisissez le support batterie combiné HUB ou à clip renforcé.
2. Sélectionnez votre vrai matériau dans le trancheur. Le plateau 5 comporte semelles et pneus TPU : ne conservez pas le préréglage PLA/ABS. Testez les ajustements puis imprimez et retirez les supports.

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Support, fixation IMU et pièces s’adaptent à votre matériel.

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3. Identifier les servos avant montage

1. Étiquetez jambe droite 10–14, gauche 20–24, tête/cou/bouche 30–34. Comparez les positions au modèle interactif avant les liaisons.
2. Le déplacement séquentiel à 2048 est réservé aux servos libres non montés. Le centre codeur n’est ni le zéro mécanique ni HOME. Sur robot assemblé, utilisez l’étalonnage individuel de l’étape 10.

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IDs et références connus avant fermeture des articulations.

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4. Assembler les jambes

1. Triez coques, liaisons, renforts, chevilles et pieds. De hanche à cheville : droite 10,11,12,13,14 ; gauche 20,21,22,23,24.
2. Tournez ou éclatez chaque vue 3D pour vérifier le sens. Assemblez avec les vis adaptées à la profondeur, fixez les semelles TPU et contrôlez le débattement sans courant.

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Côtés et fixations corrects, sans pincement ni collision.

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5. Fixer tronc, batterie, HUB et IMU

1. Reliez hanches et tronc, puis fixez le support choisi. Le HUB est à plat au-dessus des servos 10 et 20, grand côté orienté avant-arrière.
2. Plaquez l’IMU sur la plaque arrière principale du support, J1 vers le haut. Comparez les gros plans et la 3D, fixez les pièces batterie et ne manipulez pas le bus sous tension.

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HUB et IMU sont bien orientés et ne bougent pas.

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6. Monter tête et cartes

1. Suivez le dessin pour les articulations 30–34. Placez ZERO 3W et HAT dans la face, en vérifiant broche 1 et orientation du connecteur HAT J4 à 40 broches.
2. Installez caméra et périphériques choisis et gardez du mou pour l’entretien. Vérifiez mouvement du cou et accès TF avant fermeture.

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Ni connecteur décalé, ni câble pincé, ni carte libre.

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7. Relier bus et alimentation

1. Branches : HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB ; HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14 ; HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24 ; HUB → IMU J1. Batterie sur HUB CN1.
2. Identifiez GND, alimentation, DATA avec les vrais numéros de broches, pas seulement les couleurs. Le HUB décrit possède 1000 µF : vérifiez polarité et tenue en tension. Mesurez alimentation et absence de court-circuit avant mise sous tension.

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Brochages, polarités batterie/condensateur et dégagement des câbles vérifiés.

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8. Écrire R1 et configurer le réseau

1. Téléchargez R1 .img.xz et ses instructions de contrôle. Avec Armbian Imager choisissez image personnalisée et bonne TF, écrivez, vérifiez, insérez dans ZERO et attendez l’initialisation.
2. Rejoignez Microduck-kissqy avec 12345678 initial. À la page de configuration ou http://10.42.0.1:8088, choisissez votre Wi-Fi 5 GHz et un nouveau mot de passe radxa. Revenez au réseau domestique et trouvez l’IPv4 dans le routeur.

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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IP domestique et mot de passe système connus, distincts du hotspot.

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9. Lancer la console et lire la version

1. Extrayez entièrement Microduck-Console-R17-V167.zip. Lancez start.cmd sous Windows ou start.command sous macOS, puis connectez localement radxa@VOTRE_IP avec le mot de passe système. GitHub Pages est une démo.
2. Attendez 1/4–4/4. R1 contient control.40 : en maintenance, choisissez le firmware fourni, attendez validation et installez control.43 compatible. Reconnectez puis lisez version réelle, quinze articulations et IMU en direct.

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Version attendue et retours actifs vérifiés avant mouvement.

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10. Étalonner quinze articulations

1. En mode étalonnage, sélectionnez un axe, comparez les références 0° et 0 → +10° au réel. Entrez l’angle connu, +1 si counts augmente en sens positif ou −1 sinon, puis les limites mécaniques mesurées.
2. Confirmez et sauvegardez chaque articulation, puis répétez tous les IDs. Les références ne bougent que l’écran. Pas de “tout à 2048” sur robot assemblé ni d’offsets d’exemple copiés.

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Quinze axes sauvegardés avec sens et limites propres.

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11. Vérifier et enregistrer l’IMU

1. Soutenez le robot, choisissez la vue mesurée et inclinez doucement avant/arrière et gauche/droite. Comparez écran et corps puis sauvegardez l’orientation avec les contrôles IMU de l’auteur.
2. Les axes du corps sont X vers l’avant, Y vers la gauche et Z vers le haut ; debout, la gravité vaut environ [0, 0, −1]. Dans la vérification du montage IMU, saisis le quaternion réel dans l’ordre w x y z, confirme les axes et enregistre. Recentrer la vue ne calibre pas le capteur.
3. Corrigez axes inversés, données périmées ou capteur mobile. L’image ZERO et le service ne programment pas l’IMU externe ; réservez le guide FT6 aux cartes compatibles faites maison ou entretenues.

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La mesure suit le corps et l’étalonnage local est enregistré.

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12. HOME, maintien, marche et arrêt

1. Soutenez le robot, relâchez les manches et passez en mouvement. Premier Start sur manette : HOME ; vérifiez la posture puis Start active la politique. Observez le maintien à zéro avant petits déplacements à gauche et virages à droite.
2. Relâcher maintient la posture ; Start désactive et revient HOME. Soutenez avant un appui bref relâché sur Select pour enlever le couple ; 2 secondes demandent assise, relâchement et extinction. Attendez avant de couper. En cas d’anomalie, arrêtez et exportez le diagnostic.

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HOME, bref maintien, petit pas et arrêt maîtrisé sont observés et consignés.

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