Microduck XL330 DIY: piezas, montaje y primera marcha

1. Reúne piezas y herramientas compatibles

1. Prepara Pi Zero 2 W, OpenRB-150, catorce XL330-M288-T, IMU BNO080/085/086, microSD de al menos 16 GB, interruptor y alimentación adecuada. El servo de boca es opcional, ID 15.
2. Necesitas lector, cable USB de datos, multímetro, destornilladores, tornillos M2/M2.5 y cableado aislado. Comprueba capacidades y conectores antes de comprar; los componentes HD1910 pertenecen a otro recorrido.

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La lista identifica cada placa, servo, conector y alimentación.

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2. Revisa la impresión y prueba el ajuste

1. Abre microduck3D打印.3mf, situado en la raíz de la revisión enlazada, en el laminador. Revisa todas las placas y piezas; consulta el vídeo para su orientación y parte del PLA documentado.
2. La carpeta microduck/cad citada por el README fue eliminada. Usa el enlace 3MF real; las mallas de simulación no son el kit de impresión. Retira soportes y prueba un servo antes de imprimirlo todo.

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Piezas izquierdas y derechas separadas y agujeros sin ajustes forzados.

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3. Configura un servo cada vez

1. Conecta un único servo sin montar a una interfaz alimentada compatible. En Dynamixel Wizard 2.0 usa Protocol 2.0 y la velocidad actual; asigna ID, 1 Mbps y Return Delay Time 0. Vuelve a buscar y etiqueta.
2. Derecha: 1 tobillo, 2 rodilla, 3 cadera pitch, 4 roll, 5 yaw; izquierda: mismo orden 6–10. Cabeza pitch 11, cuello pitch 12, cabeza yaw 13 y roll 14. Conserva las protecciones de apagado y corrige fallos de alimentación.

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Los catorce IDs son únicos y responden a 1 Mbps.

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4. Centra los servos y monta articulaciones

1. Con el eje libre, llévalo al centro desde Wizard; desactiva par y desconecta. Mantén esa posición al alinear el brazo del servo con la referencia mecánica ilustrada, antes de cerrar la estructura.
2. Coloca el apoyo pasivo opuesto y tornillos adecuados. El tornillo no debe alcanzar los engranajes ni el soporte quedar bloqueado por exceso de apriete. Comprueba el recorrido sin alimentación.

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Las articulaciones están alineadas y se mueven sin atascarse.

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5. Monta pies, piernas y tronco

1. Empieza por pies y tobillos: derecha 1, izquierda 6. Añade rodillas 2/7, caderas pitch 3/8, roll 4/9 y yaw 5/10. Izquierda y derecha son las del propio robot.
2. Une caderas y tronco, fija el soporte de batería y pasa cables por las ranuras antes de apretar tapas. Comprueba que el movimiento no los pinza ni estira; consulta vídeo y capítulo para los tornillos.

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Orden de IDs correcto y cables libres durante todo el recorrido.

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6. Instala cabeza, cuello y electrónica

1. Sigue el despiece para las articulaciones 11–14 y fija Pi, OpenRB e IMU. Conserva la orientación documentada del sensor; no copies la rotación de otra máquina.
2. Deja acceso a USB, microSD e interruptor. Fija placas en sus soportes, aísla contactos y comprueba que la cabeza no tira de cables antes de cerrar.

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Placas firmes, movimiento libre y acceso para mantenimiento.

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7. Cablea y mide la alimentación

1. Desconecta la batería. Une Pi y OpenRB por USB de datos y conecta bus XL330 y ramas según el fabricante. Alimenta Pi con 5 V regulados y verifica masa común y selección de fuente de OpenRB.
2. XL330 admite 3,7–6,0 V y ROBOTIS recomienda 5,0 V. Mide el máximo real, incluida la batería cargada; la etiqueta nominal de 6 V no basta. No conectes un paquete 2S directamente a XL330 o Pi. Mantén la protección de tensión.

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Polaridad, continuidad y voltajes medidos correctos antes de conectar cargas.

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8. Conecta la IMU y revisa los cables

1. En el BNO08x documentado, verifica el terminal de alimentación y conéctalo a 3,3 V del Pi; GND a masa, SDA a GPIO2/pin físico 3 y SCL a GPIO3/pin 5. Distingue VIN de 3V3.
2. Usa cables I²C cortos, fija la orientación e inspecciona soldaduras. Las fotos pendientes no permiten deducir el orden de pines. Mantén acceso al interior durante las primeras comprobaciones.

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Sin cortocircuitos expuestos, conectores invertidos ni sensor suelto.

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9. Verifica y graba la imagen SD

1. Descarga microduck.img.xz de image.v1 y compara su SHA-256 con el valor publicado abajo. Es el checksum del distribuidor; este sitio no ha arrancado la imagen.
2. En Raspberry Pi Imager elige Pi Zero 2 W, Use custom, la imagen y la microSD correcta. Rechaza OS customization para esta imagen, graba, verifica y expulsa. La tarjeta seleccionada se borra.

SHA-256: 096885dc32fb5b1db2ad69ba6bea868d8ab988f2b47c0d884eb63ba0dfdcb5c4

shasum -a 256 microduck.img.xz

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Hash coincidente y verificación de Imager correcta.

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10. Configura Wi-Fi de 2,4 GHz y acceso

1. Reinserta la tarjeta y edita país, SSID y contraseña en bootfs/network-config respetando YAML. Este Pi necesita 2,4 GHz; la recomendación KISS de 5 GHz no aplica. Pantalla, teclado y nmcli son otra opción documentada.
2. Espera 1–3 minutos al arrancar y conecta a microduck.local o a la IP del router. El acceso inicial es user/password: cámbialo inmediatamente con passwd. El ordenador debe estar en la misma red.

ssh user@microduck.local
passwd

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SSH funciona con tu nueva contraseña y el Pi tiene IP.

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11. Comprueba bus, orientación y modelo

1. Antes de moverlo, confirma el puerto OpenRB y todos los IDs. Con el controlador parado, inspecciona I²C bus 1; BNO08x suele aparecer en 0x4a/0x4b. Detectar la dirección no comprueba la orientación.
2. Contrasta el montaje con IMU_MOUNT_QUAT y los offsets, especialmente rodillas. Usa walk.onnx de la imagen compatible. Corrige articulaciones invertidas, IMU mal orientada o IDs ausentes antes de activar par.

ls /dev/serial/by-id/
i2cdetect -y 1

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Identidades, alineación, sensor y modelo coinciden con este recorrido.

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12. Primera marcha, parada y apagado

1. Sujeta el robot en un suelo despejado antes del comando: al iniciar activa par y va a neutral. Con postura correcta, usa v y pequeñas pulsaciones de flechas; x pone velocidad a cero, q detiene e i alterna datos IMU.
2. Si hace falta, ejecuta src/stop.py desde otra sesión SSH. Usa sudo shutdown -h now y espera antes de cortar corriente. El modo mando desactiva Wi-Fi al conectarlo; desconéctalo para recuperar SSH. Anota imagen, IDs, offsets y resultado.

Iniciar en el Pi

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/main.py

Parar desde otro SSH

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/stop.py

Apagar el Pi

sudo shutdown -h now

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Puedes detenerlo con fiabilidad; resuelve movimientos extraños, pérdidas de datos o reinicios antes de repetir.

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