Microduck XL330 DIY: peças, montagem e primeiros passos

1. Separe peças e ferramentas compatíveis

1. Prepare Pi Zero 2 W, OpenRB-150, catorze XL330-M288-T, IMU BNO080/085/086, microSD de pelo menos 16 GB, chave e alimentação adequada. O servo da boca é opcional, ID 15.
2. Separe leitor, cabo USB de dados, multímetro, chaves pequenas, parafusos M2/M2.5 e fios isolados. Confira especificações e conectores antes de comprar; componentes HD1910 pertencem a outro caminho.

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A lista identifica cada placa, servo, conector e alimentação.

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2. Confira os arquivos e faça um teste de impressão

1. Abra microduck3D打印.3mf na raiz da revisão indicada no fatiador. Inspecione todas as mesas e peças, veja a orientação no vídeo e use o PLA documentado como ponto de partida.
2. A pasta microduck/cad citada no README foi removida. Use o link 3MF existente; malhas de simulação não substituem o kit. Remova suportes e teste o encaixe de um servo antes de imprimir tudo.

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Peças esquerda/direita separadas e encaixes sem forçar.

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3. Configure um servo por vez

1. Conecte apenas um servo ainda não montado à interface alimentada compatível. No Dynamixel Wizard 2.0 use Protocol 2.0 e taxa atual; atribua ID, 1 Mbps e Return Delay Time 0. Busque novamente e etiquete.
2. Direita: 1 tornozelo, 2 joelho, 3 quadril pitch, 4 roll, 5 yaw; esquerda na mesma ordem 6–10. Cabeça pitch 11, pescoço pitch 12, cabeça yaw 13 e roll 14. Mantenha proteções de desligamento e corrija falhas da alimentação.

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Os catorze IDs são únicos e respondem a 1 Mbps.

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4. Centralize e monte as articulações

1. Com o eixo livre, leve-o ao centro pelo Wizard; desative torque e desconecte. Preserve a posição ao alinhar o braço do servo com a referência mecânica ilustrada, antes de fechar a estrutura.
2. Instale o apoio passivo oposto e parafusos adequados. O parafuso do braço não pode atingir engrenagens nem o apoio travar por aperto excessivo. Verifique o curso sem energia.

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Articulações alinhadas e livres dentro dos limites mecânicos.

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5. Monte pés, pernas e tronco

1. Comece pelos pés e tornozelos: direita ID 1, esquerda 6. Adicione joelhos 2/7, quadril pitch 3/8, roll 4/9 e yaw 5/10. Os lados são os do próprio robô.
2. Una quadris e tronco e fixe a estrutura da bateria. Passe fios pelas canaletas antes de fechar, verificando pinçamento e tração ao mover as pernas. Consulte vídeo e capítulo para os parafusos.

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Ordem de IDs correta e fios livres em todo o percurso.

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6. Instale cabeça, pescoço e eletrônica

1. Siga a vista explodida para 11–14 e fixe Pi, OpenRB e IMU. Mantenha a orientação documentada do sensor; não copie a rotação de outro robô.
2. Deixe acesso a USB, microSD e chave. Fixe placas, isole contatos e verifique se a cabeça puxa fios antes de fechar.

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Placas firmes, movimento livre e acesso para manutenção.

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7. Ligue e meça as alimentações

1. Desconecte a bateria. Una Pi e OpenRB por USB de dados e conecte o barramento XL330 conforme a pinagem do fabricante. Use 5 V regulados no Pi, confira terra comum e seleção de alimentação do OpenRB.
2. A ROBOTIS especifica 3,7–6,0 V para XL330 e recomenda 5,0 V. Meça o máximo real, incluindo bateria cheia; o rótulo nominal de 6 V não basta. Não conecte um pacote 2S diretamente a XL330 ou Pi. Mantenha proteção de tensão.

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Polaridade, continuidade e tensões medidas corretas antes de conectar cargas.

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8. Conecte a IMU e revise os fios

1. No BNO08x documentado, confira a entrada adequada antes de ligar aos 3,3 V do Pi; GND ao terra, SDA ao GPIO2/pino físico 3 e SCL ao GPIO3/pino 5. Diferencie VIN de 3V3.
2. Mantenha I²C curto, fixe a orientação e inspecione soldas. Fotos pendentes não comprovam pinagem. Deixe acesso ao interior durante as primeiras verificações.

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Sem curto exposto, conector invertido ou sensor solto.

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9. Verifique e grave a imagem SD

1. Baixe microduck.img.xz de image.v1 e compare SHA-256 ao valor publicado abaixo. É a soma do distribuidor; este site não iniciou essa imagem.
2. No Raspberry Pi Imager escolha Pi Zero 2 W, Use custom, a imagem e o microSD correto. Recuse OS customization para esta imagem, grave, verifique e ejete. O cartão selecionado será apagado.

SHA-256: 096885dc32fb5b1db2ad69ba6bea868d8ab988f2b47c0d884eb63ba0dfdcb5c4

shasum -a 256 microduck.img.xz

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Hash correspondente e verificação do Imager concluída.

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10. Configure Wi-Fi 2,4 GHz e login

1. Reinsira o cartão, edite país, SSID e senha em bootfs/network-config preservando YAML. Este Pi usa 2,4 GHz; a recomendação KISS de 5 GHz não se aplica. Tela, teclado e nmcli são outra opção.
2. Espere 1–3 minutos após iniciar e conecte a microduck.local ou ao IP no roteador. O acesso inicial é user/password: altere imediatamente com passwd. O computador deve estar na mesma rede.

ssh user@microduck.local
passwd

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SSH funciona com a nova senha e o Pi tem endereço IP.

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11. Confira barramento, orientação e modelo

1. Antes de mover, confira o dispositivo serial OpenRB e todos os IDs. Com o controlador parado, inspecione I²C bus 1; BNO08x costuma aparecer em 0x4a/0x4b. Detectar endereço não verifica orientação.
2. Compare a montagem com IMU_MOUNT_QUAT e offsets, sobretudo joelhos. Use walk.onnx da imagem compatível. Corrija eixos invertidos, IMU mal orientada e IDs ausentes antes de ativar torque.

ls /dev/serial/by-id/
i2cdetect -y 1

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Identidades, alinhamento, sensor e modelo correspondem a este caminho.

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12. Primeiros passos, parada e desligamento

1. Apoie o robô em piso livre antes do comando: a inicialização ativa torque e vai a neutral. Com postura correta, teste v e pequenas entradas das setas; x zera velocidade, q para e i alterna os dados IMU.
2. Se necessário, execute src/stop.py em outro SSH. Use sudo shutdown -h now e espere antes de cortar energia. O modo controle desliga Wi-Fi enquanto conectado; desconecte-o para recuperar SSH. Registre imagem, IDs, offsets e resultado.

Iniciar no Pi

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/main.py

Parar por outro SSH

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/stop.py

Desligar o Pi

sudo shutdown -h now

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A parada é confiável; resolva movimento estranho, perda de dados ou reinício antes de repetir.

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