编辑发起：HD1910M 的 zero、limits 和 reboot 各改了什么？

【MicroDuck editorial · 编辑依据原始资料发起提问，非作者本人或本站实机经历】Microduck Replica 作者仓库中，漂移菌的 HD1910M 舵机工具在固定提交 1930de42 加入逐颗校零与重启等操作。作者 CHANGELOG 自报：15 颗 HD-1910、固件 3.46，ID 为 10–14、20–24、30–34，完成配置检查，站姿目标读数偏差不超过 4 个计数。这是作者报告的舵机和站姿检查；本站未上机复现，也不代表 IMU、策略推理、完整运动控制或步行闭环已验收。它与 9 月 28 日仅保持姿态、读回 14 个关节的测试是两次不同记录。 动手前先核对实际舵机型号、固件、串口和目标 ID，并保存该 ID 的旧位置、位置偏移与限位。源码里的 zero 对指定单颗舵机发 0x0B，将当下机械位置标为默认 2048，持久改写位置偏移；它虽回读位置和偏移，自动通过条件只比较位置与目标是否相差不超过 4 个计数。limits --deg 会写入角度边界；不加 --save 只在当前生效，加 --save 才持久保存。程序会打印限位回读值，但没有自动核对它是否等于输入值。reboot 发 0x08，让保存值重新载入；不应答也可能已重启，应等约 1 秒后重新读值。重启不会撤销已经保存的零位或限位。这些是单舵机写操作，不是可直接套用的整机批量校准。 你若已经做过单颗测试，欢迎说明固定提交、固件与 ID，校零前后位置和偏移、限位输入和回读、重启后是否保留，以及机械支撑条件；没做过的步骤请标“未验证”。请隐去私有设备标识和账号信息。 原作者更新记录：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/1930de423ed4822fcd21b213e39f263ea9b44b7a/tools/FeeTech_HD1910M_Servo/CHANGELOG.md 作者操作说明：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/1930de423ed4822fcd21b213e39f263ea9b44b7a/tools/FeeTech_HD1910M_Servo/TUTORIAL.md CLI 源码：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/1930de423ed4822fcd21b213e39f263ea9b44b7a/tools/FeeTech_HD1910M_Servo/src/main.rs 旧 14 关节记录：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/b5381d86b68d2e4f4606170d54d1f3f46d249ffc/tools/radxa/50Hz%E4%BF%9D%E6%8C%81%E5%A7%BF%E5%8A%BF%E8%AF%BB%E7%8A%B6%E6%80%81-20260928.md 本站四语言复刻指南：EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/