MicroDuck · 日本語ガイド

MicroDuck 技術ガイド｜MuJoCo・方策・学習

ブラウザー操作と実デーモンの MuJoCo 検証を使い分け、方策の確認・読み込み・復元から CUDA 学習と ONNX 書き出しまで、参照した公式版を示します。

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MicroDuck シミュレーターの使い方｜最初の操作とキー配置

実機なしで公式ブラウザ体験を始める手順。画面のフォーカス、前進と旋回、リセット、Feet と Rollers の違いを、現在のキー実装に合わせて確認します。

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実機と同じ robotd、robotctl、50 Hz ループを MuJoCo の身体につなぎ、起動、短い走行、health とリアルタイム率を確認します。

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現在の方策一覧と公式更新を確認し、ローカルまたはコミュニティの ONNX を一つのスロットで試し、公式既定値へ戻すまでを整理します。

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ブラウザ体験、ONNX 再生、CUDA 学習の必要条件を分けて確認。Python 3.12、NVIDIA GPU、WSL とクラウドの注意点から、自分の環境で始める場所を選べます。

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公式コードの版を固定し、Python と CUDA、タスク登録を確認。小さな学習で導入を確かめ、チェックポイントを保存し、クラウド実行前の仕様をプレビューします。

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キーが効かない、Python の版が合わない、CUDA が見えない、ARM の取得が止まる、ONNX の形が違う。最初に失敗した段階を基準に次の確認を選びます。

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チェックポイントを公式の書き出し処理に渡し、観測の正規化と 61 入力を保ったまま再生。旧モデルとの差、キー配置、公開パッケージの事前確認を説明します。

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BPM、最初の拍のずれ、動作区間からダンス時間軸を整理。方策の学習との違いを押さえ、短い区間で再生を確認し、出典付きで編成を残します。

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作者が報告したシミュレーションの平均 1.659 m/s と直立条件付き瞬間値 2.196 m/s を区別し、計測窓、転倒、評価スクリプトの条件を確認します。