MicroDuckのSLAMとオドメトリ：公開データ・精度・再生手順

記事の公開日とデータの収録日を分ける

Pollen RoboticsのAntoine Pirroneが2026年10月23日に脚のオドメトリとSLAMの技術記事を公開しました。データの作成日は10月14日です。公式安定版は 0.17.8 のままで、データカードが指定する再生基準は別ブランチ maploc-v2 の 34b106c。記事を更新コマンドの代わりにはできません。

起動後の移動量と、部屋での位置は別

接触点を使うオドメトリは脚関節の幾何とIMU姿勢から相対移動を求めます。持ち運ばれた後の部屋での位置は直接分かりません。地図側は停止時に短距離ToFを照合します。頭部カメラはこの地図作成器の入力ではなく、外部カメラと床のタグは真値を測る装置です。

公式の歩行評価は 20区間・計47.5m。区間終端の位置誤差は中央値 5.7cm、最大 11.8cm。区間ごとの比率の中央値 2.9% と、総誤差／総距離 2.4% は集計方法が違います。部屋全体の絶対位置精度とは読めません。 このオドメトリ値は記事側の評価であり、下記の保存済み再生指標を当サイトで再集計した結果ではありません。

「15cm以内」の分母を確認する

固定データカードと原データのs2指標・s3指標は、客間でゲームパッド操作したalpha機、方策 velstand の記録です。

最下段の分母は追跡中の時間です。収録全体の99%・94%という意味ではありません。未知の部屋での誤照合や、止まらないと再定位が遅れる限界も記事にあります。複数の部屋を自律探索する機能は今後の課題です。

実機なしで再生資料を読む順番

1. 固定版のデータ構成を開き、sessionと rig.toml、room/、film/track.csv、ground_truth/clock.json の関係を保ちます。各ストリームは時刻フィールドが異なり、提供される時計の対応付けが必要です。
2. sessions/s2/baselines/maploc/report/report.md と比較します。座標はm、世界のzは上向き、クォータニオンは [w,x,y,z]。
3. 34b106cの再生コードと同梱 code/maploc_truth を対応させます。以下はデータカードの参照コマンドです。各プロジェクトの準備を済ませ、データ位置を合わせて使うもので、当サイトでの実行結果ではありません。

# 固定microduckの作業ディレクトリ。実際の絶対パスへ変更
SLAM_DATA="/absolute/path/SLAM_JJ_Salon_with_GT"
cargo run -p maploc --release --example replay -- "$SLAM_DATA/sessions/s3/session/20261014-172242-graphite-bang" --export "$SLAM_DATA/run.json" --grids
# 同梱ツールへ移動し、原資料のセットアップを完了
cd "$SLAM_DATA/code/maploc_truth"
uv run mtruth --rig "$SLAM_DATA/rig.toml" evaluate "$SLAM_DATA/sessions/s3/session/20261014-172242-graphite-bang" --track "$SLAM_DATA/sessions/s3/film/track.csv" --room "$SLAM_DATA/room" --replay "$SLAM_DATA/run.json" --out "$SLAM_DATA/report"

位置だけでなく追跡喪失・復帰と地図の指標も残してください。当サイトは固定資料・コード・小さな指標ファイルを確認した段階で、録画全体の取得、ビルド、再採点、実機試験は行っていません。データの表示ライセンスはApache-2.0。HD1910個人製作機は固有の座標変換と実行契約が必要です。復刻機の資料と自作手順へ進めます。