Microduck HD1910 DIY: montagem KISS aos primeiros passos

1. Reúna as peças compatíveis KISS

1. Prepare ZERO 3W, quinze HD1910, HAT, IMU de barramento e HUB correspondentes, bateria e conexões, TF de 32 GB, leitor, fios, rolamentos e parafusos. Verifique versões na lista de compras.
2. Escolha conectores antes dos chicotes: EH2.5 e AMP2.0 exigem seus plugues e conferência de pinos. Adicione multímetro e ferramentas. A IMU pronta do autor vem gravada; uma placa própria precisa do processo separado.

Antes de continuar

BOM, placas, plugues e variante impressa correspondem.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

2. Escolha e imprima FrankenDuck

1. O pacote traz 36 STL e um 3MF de cinco mesas. Quantidade de arquivos não é quantidade montada. Escolha suporte de bateria integrado ao HUB ou com clipe reforçado.
2. Selecione o material real no fatiador. A mesa 5 tem solas e pneus TPU; não mantenha por engano o perfil PLA/ABS. Teste encaixes, imprima o conjunto e remova suportes.

Antes de continuar

Suporte, encaixe IMU e peças cabem no seu hardware.

• Instruções e diagramas originais 1

3. Identifique servos antes da montagem

1. Etiquete perna direita 10–14, esquerda 20–24 e cabeça/pescoço/boca 30–34. Compare posições no modelo interativo antes de instalar conexões.
2. Mover todos sequencialmente a 2048 só serve para servos livres ainda não montados. Centro do encoder não é zero mecânico nem HOME. Em robô montado, use a calibração individual da etapa 10.

Antes de continuar

IDs e referências conhecidos antes de fechar articulações.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

4. Monte as duas pernas

1. Separe cascas, conexões, reforços, suportes de tornozelo e pés. Do quadril ao tornozelo: direita 10,11,12,13,14; esquerda 20,21,22,23,24.
2. Gire ou exploda a vista 3D de cada perna para conferir direção. Use parafusos adequados aos furos e profundidades, instale solas TPU e teste o curso sem energia.

Antes de continuar

Lados e fixações corretos, sem fios presos ou colisão.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

5. Fixe tronco, bateria, HUB e IMU

1. Una quadris e tronco e fixe o suporte escolhido. O HUB fica plano acima dos servos 10 e 20, com o lado longo no sentido frente-trás.
2. Apoie a IMU na placa traseira principal do suporte, com J1 para cima. Compare fotos e 3D, fixe conexões de bateria e não conecte ou retire o barramento energizado.

Antes de continuar

HUB e IMU estão orientados e firmes.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

6. Instale cabeça e placas

1. Siga a vista explodida para 30–34. Monte ZERO 3W e HAT dentro da face e confira pino 1 e orientação do conector HAT J4 de 40 pinos.
2. Instale câmera e periféricos escolhidos e deixe folga para manutenção. Verifique pescoço e acesso ao TF antes de fechar.

Antes de continuar

Sem conector deslocado, cabo preso ou placa solta.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

7. Conecte barramento e energia

1. Ramos: HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB; HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14; HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24; HUB → IMU J1. Bateria em HUB CN1.
2. Identifique GND, alimentação e DATA por pinos reais, não apenas cores. O HUB descrito inclui capacitor de 1000 µF: confira polaridade e tensão máxima. Meça fonte e ausência de curtos antes de energizar.

Antes de continuar

Pinagens, polaridades da bateria e capacitor e folga dos fios conferidas.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

8. Grave R1 e configure a rede

1. Baixe R1 .img.xz e instruções de checksum. No Armbian Imager selecione imagem personalizada e TF correto, grave, verifique e coloque no ZERO; aguarde a inicialização.
2. Entre em Microduck-kissqy com senha inicial 12345678. Na página de configuração ou http://10.42.0.1:8088 escolha Wi-Fi doméstico de 5 GHz e nova senha radxa. Volte à rede doméstica e ache o IPv4 no roteador.

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

Antes de continuar

IP doméstico e senha do sistema conhecidos e distintos do hotspot.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

9. Abra o console local e confira firmware

1. Extraia todo Microduck-Console-R17-V167.zip. Use start.cmd no Windows ou start.command no macOS e conecte localmente com radxa@SEU_IP e senha do sistema. GitHub Pages é demonstração.
2. Aguarde etapas 1/4–4/4. R1 contém control.40: em manutenção selecione firmware incluído, aguarde validação e instale control.43 compatível. Reconecte e leia versão real e dados das quinze articulações e IMU.

Antes de continuar

Versão e retorno ao vivo conferidos antes de movimentar.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

10. Calibre as quinze articulações

1. No modo calibração escolha um eixo e compare referências 0° e 0 → +10° com o real. Informe ângulo conhecido, +1 se counts sobe no sentido positivo ou −1 se cai, além dos limites mecânicos medidos.
2. Confirme e salve cada articulação e repita todos os IDs. Referências só movem o modelo na tela. Não use “todos a 2048” montado nem copie offsets da máquina de exemplo.

Antes de continuar

Quinze articulações salvas com direção e limites próprios.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

11. Confira e salve a orientação IMU

1. Apoie o robô, escolha a vista medida e incline lentamente frente/trás e esquerda/direita. Compare tela e corpo e salve a montagem pelos controles IMU do autor.
2. Os eixos do corpo são X para a frente, Y para a esquerda e Z para cima; em pé, a gravidade é aproximadamente [0, 0, −1]. Na verificação da montagem IMU, informe o quaternion real na ordem w x y z, confirme os eixos e salve. Recentralizar a vista não calibra o sensor.
3. Resolva eixos invertidos, dados antigos ou sensor solto. Imagem ZERO e atualização de serviço não gravam IMU externa; use o guia FT6 apenas para placa compatível própria ou em manutenção.

Antes de continuar

A medida acompanha o corpo e a calibração local está salva.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2

12. HOME, sustentação, passos e desligamento

1. Apoie o robô, solte as alavancas e entre em movimento. Primeiro Start no controle físico pede HOME; confira postura e pressione de novo para ativar política. Observe sustentação a velocidade zero antes de pequenos movimentos à esquerda e giros à direita.
2. Soltar mantém postura; Start desativa e volta HOME. Apoie antes de um toque e soltura de Select para retirar torque; segurar 2 segundos solicita sentar, retirar torque e desligar. Espere para cortar energia; se houver falha, pare e exporte diagnóstico.

Antes de continuar

HOME, breve sustentação, pequeno passo e parada controlada observados e registrados.

• Instruções e diagramas originais 1
• Instruções e diagramas originais 2