e9038949 e revisão microduck_rl cb70b792. Este site verificou os comandos documentados e a fonte do inicializador; ele não reproduziu a simulação completa do daemon localmente.Escolha o simulador que corresponde à pergunta.
Isso é diferente da experiência do navegador. O simulador de navegador é a maneira mais rápida de experimentar os movimentos existentes. O simulador daemon é para desenvolver o próprio software do robô: o mesmo robotd, malha de controle de 50 Hz, políticas, verificações de segurança, IPC e robotctl aciona um corpo MuJoCo. Guia oficial de simulação de daemon ↗
| Rota | Use-o para | Não estabelece |
|---|---|---|
| Simulador de navegador | Experimentar controles e movimentos existentes sem instalar um conjunto de ferramentas. | Daemon local, atualizador ou comportamento IPC. |
duck-sim modo simples | Desenvolvimento de políticas, loop de controle, IPC, console e cliente. | Comportamento de barramento motorizado, Bluetooth, ISP de câmera, NPU ou driver de codificador. |
duck-sim boot | unidades systemd, provisionamento, portas de integridade do atualizador e trabalho multi-duck. | Validação de hardware elétrico ou mecânico. |
Prepare duas cópias locais das revisões fixadas.
Coloque ambos os repositórios no mesmo diretório pai ou defina DUCK_SIM_RL para o checkout RL. O inicializador espera um ambiente virtual RL contendo duck-body e ONNX Runtime. Construir os daemons Rust também requer o conjunto de ferramentas declarado pelo repositório do robô.
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck.git
git -C microduck checkout --detach e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl.git
git -C microduck_rl checkout --detach cb70b792312d559a4da09064d92009079671815f
cd microduck_rl
uv syncO padrão do inicializador oficial é ~/Pollen/microduck_rl. Se suas pastas estiverem em outro lugar, aponte para o caminho RL absoluto em vez de mover um checkout existente. Lançador oficial de pato-sim ↗
cd /absolute/path/to/microduck
DUCK_SIM_RL=/absolute/path/to/microduck_rl scripts/duck-sim
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim drive
scripts/duck-sim ctl health
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim downLeia a saúde antes de julgar o movimento.
drive pede uma curta caminhada para frente. É uma verificação de fumaça, não uma referência de marcha. Salve status, ctl health, realtime, log e simlog juntos. Um mundo que funciona abaixo do tempo real altera o timing visto pela política; o guia oficial recomenda menos patos, menos câmeras e, em seguida, um visualizador sem cabeça quando o loop não consegue permanecer saudável.
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim ctl health --json
scripts/duck-sim log
scripts/duck-sim simlogUse o modo contêiner somente quando ele responder a uma pergunta do contêiner.
scripts/duck-sim boot 2 inicia dois patos com seus daemons em contêineres systemd reais e precisa de sudo, systemd-nspawn e mmdebstrap. É valioso para atualização, propriedade de unidade e trabalho de ordem de reinicialização. Para uma alteração de política ou IPC, o modo simples inicia mais rapidamente e remove configurações não relacionadas.
Mantenha o limite de hardware no relatório.
O corpo simulado pode expor falhas do daemon e do cliente. Ele não pode validar o barramento Dynamixel, rádio Bluetooth, câmera ISP, NPU, codificador de hardware, fornecimento de energia, peças impressas ou contato real com o chão. Rotule um resultado aprovado como “simulação de daemon nessas revisões” e, em seguida, faça um plano de hardware separado se a questão ultrapassar esse limite.
O que você gostaria de entender a seguir?
Mantenha a fonte, seu ambiente e suas observações juntos.
Fontes e data de revisão
Fontes verificadas em 23 de setembro de 2026 · Fonte revisada