e9038949 et de la révision microduck_rl cb70b792. Ce site a vérifié les commandes documentées et la source du lanceur ; il n'a pas reproduit localement la simulation complète du démon.Choisissez le simulateur qui correspond à la question.
Ceci est différent de l’expérience du navigateur. Le simulateur de navigateur est le moyen le plus rapide d'essayer des mouvements existants. Le simulateur de démon sert à développer le logiciel du robot lui-même : le même robotd, boucle de contrôle 50 Hz, politiques, contrôles de sécurité, IPC et robotctl pilotent un corps MuJoCo. Guide officiel de simulation de démon ↗
| Itinéraire | Utilisez-le pour | Il n'établit pas |
|---|---|---|
| Simulateur de navigateur | Essayer les contrôles et les mouvements existants sans installer de chaîne d'outils. | Comportement du démon local, du programme de mise à jour ou de l'IPC. |
duck-sim mode clair | Développement de politiques, de boucles de contrôle, d'IPC, de console et de client. | Comportement du bus moteur, du Bluetooth, du FAI de la caméra, du NPU ou du pilote d'encodeur. |
duck-sim boot | unités systemd, approvisionnement, portes de santé de mise à jour et travail multi-canard. | Validation du matériel électrique ou mécanique. |
Préparez deux copies locales des révisions fixées.
Placez les deux référentiels dans le même répertoire parent ou définissez DUCK_SIM_RL sur la copie locale du dépôt RL. Le lanceur attend un environnement virtuel RL contenant duck-body et ONNX Runtime. Construire les démons Rust nécessite également la chaîne d'outils déclarée par le référentiel du robot.
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck.git
git -C microduck checkout --detach e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl.git
git -C microduck_rl checkout --detach cb70b792312d559a4da09064d92009079671815f
cd microduck_rl
uv syncLe lanceur officiel est par défaut ~/Pollen/microduck_rl. Si vos dossiers se trouvent ailleurs, pointez-le vers le chemin absolu RL au lieu de déplacer une extraction existante. Lanceur officiel de simulation de canard ↗
cd /absolute/path/to/microduck
DUCK_SIM_RL=/absolute/path/to/microduck_rl scripts/duck-sim
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim drive
scripts/duck-sim ctl health
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim downLisez la santé avant de juger le mouvement.
drive demande une courte marche vers l'avant. Il s’agit d’un contrôle de fumée et non d’un test de démarche. Enregistrez status, ctl health, realtime, log et simlog ensemble. Un monde fonctionnant en dessous du temps réel modifie le timing vu par la politique ; le guide officiel recommande moins de canards, moins de caméras, puis un spectateur sans tête lorsque la boucle ne peut pas rester saine.
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim ctl health --json
scripts/duck-sim log
scripts/duck-sim simlogUtilisez le mode conteneur uniquement lorsqu'il répond à une question relative au conteneur.
scripts/duck-sim boot 2 démarre deux canards avec leurs démons sous de vrais conteneurs systemd et a besoin de sudo, systemd-nspawn et mmdebstrap. Il est précieux pour les travaux de mise à jour, de propriété d’unité et d’ordre de redémarrage. Pour une modification de stratégie ou d'IPC, le mode simple démarre plus rapidement et supprime les configurations non liées.
Conservez la limite matérielle dans le rapport.
Le corps simulé peut exposer les échecs du démon et du client. Il ne peut pas valider le bus Dynamixel, la radio Bluetooth, le FAI de la caméra, le NPU, l'encodeur matériel, l'alimentation électrique, les pièces imprimées ou le contact réel avec le sol. Étiquetez un résultat satisfaisant « simulation de démon lors de ces révisions », puis établissez un plan matériel distinct si la question dépasse cette limite.
Qu’aimeriez-vous comprendre ensuite ?
Gardez la source, votre environnement et vos observations ensemble.
Sources et date de vérification
Sources vérifiées le 23 septembre 2026 · Source examinée