MicroDuck 실물 없이 데몬 검증하기 | MuJoCo에서 robotd 실행

질문에 맞는 시뮬레이터 선택

기존 움직임을 체험하려면 브라우저 시뮬레이터가 간단합니다. robotd, robotctl, IPC와 정책 교체를 개발할 때는 duck-sim을 사용합니다. 제어 루프 위쪽은 실제 코드를 쓰고 몸체 입출력만 MuJoCo로 바뀝니다.

두 저장소 버전을 함께 고정

git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck.git
git -C microduck checkout --detach e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl.git
git -C microduck_rl checkout --detach cb70b792312d559a4da09064d92009079671815f
cd microduck_rl
uv sync

RL 저장소의 uv sync가 duck-body와 ONNX Runtime 환경을 만듭니다. 기본 위치가 아니라면 DUCK_SIM_RL에 절대 경로를 지정하세요. 기존 작업 브랜치를 바꾸지 말고 검증용 체크아웃을 따로 두는 편이 기록에 유리합니다.

한 대를 시작하고 진단 저장

cd /absolute/path/to/microduck
DUCK_SIM_RL=/absolute/path/to/microduck_rl scripts/duck-sim
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim drive
scripts/duck-sim ctl health
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim down

drive는 짧은 제어 경로 확인이며 성능 측정이 아닙니다. status, health, realtime, robotd 로그와 MuJoCo 로그를 함께 남기세요. 실시간 비율이 1.0보다 낮으면 정책이 보는 시간도 달라집니다. 먼저 오리 수와 카메라 수를 줄이고 필요하면 화면을 끕니다.

boot 모드는 systemd 질문에 사용

일반 모드는 정책, IPC와 클라이언트 개발에 적합합니다. boot는 실제 systemd 서비스 파일, 권한, 업데이트 health gate와 재시작 순서를 확인합니다. sudo, systemd-nspawn, mmdebstrap가 필요하므로 시스템 서비스가 목적이 아니라면 일반 모드부터 시작합니다.

실물 검증과 선을 긋기

Dynamixel 버스, Bluetooth, 카메라 ISP, NPU, 인코더, 전원, 출력 부품과 바닥 접촉은 이 시뮬레이션이 확인하지 않습니다. 결과에는 “지정 커밋의 데몬 시뮬레이션”이라고 쓰고 실물 결과와 분리하세요.