e9038949 und microduck_rl-Revision cb70b792. Diese Site hat die dokumentierten Befehle und die Launcher-Quelle überprüft; Die vollständige Daemon-Simulation wurde lokal nicht reproduziert.Wählen Sie den Simulator aus, der zur Frage passt.
Dies unterscheidet sich vom Browser-Erlebnis. Der Browser-Simulator ist der schnellste Weg, bestehende Bewegungen auszuprobieren. Der Daemon-Simulator dient zur Entwicklung der Robotersoftware selbst: Der gleiche robotd, 50-Hz-Regelkreis, Policies, Sicherheitsprüfungen, IPC und robotctl steuern einen MuJoCo-Körper. Offizielle Daemon-Simulationsanleitung ↗
| Route | Benutze es für | Es stellt sich nicht ein |
|---|---|---|
| Browsersimulator | Ausprobieren von Steuerungen und vorhandenen Bewegungen, ohne eine Toolchain zu installieren. | Lokales Daemon-, Updater- oder IPC-Verhalten. |
duck-sim Einfachmodus | Policies-, Regelkreis-, IPC-, Konsolen- und Client-Entwicklung. | Motorbus-, Bluetooth-, Kamera-ISP-, NPU- oder Encoder-Treiber-Verhalten. |
duck-sim boot | Systemd-Einheiten, Bereitstellung, Updater Health Gates und Multi-Duck-Arbeit. | Validierung der elektrischen oder mechanischen Hardware. |
Bereiten Sie zwei lokale Arbeitskopien der festen Revisionen vor.
Legen Sie beide Repositorys im selben übergeordneten Verzeichnis ab oder setzen Sie DUCK_SIM_RL auf den RL-Checkout. Der Launcher erwartet eine virtuelle RL-Umgebung, die duck-body und ONNX Runtime enthält. Für den Aufbau der Rust-Daemons ist außerdem die vom Roboter-Repository deklarierte Toolchain erforderlich.
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck.git
git -C microduck checkout --detach e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b
git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck_rl.git
git -C microduck_rl checkout --detach cb70b792312d559a4da09064d92009079671815f
cd microduck_rl
uv syncDer offizielle Launcher ist standardmäßig auf ~/Pollen/microduck_rl eingestellt. Wenn sich Ihre Ordner an einer anderen Stelle befinden, verweisen Sie auf den absoluten RL-Pfad, anstatt einen vorhandenen Checkout zu verschieben. Offizieller Duck-Sim-Launcher ↗
cd /absolute/path/to/microduck
DUCK_SIM_RL=/absolute/path/to/microduck_rl scripts/duck-sim
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim drive
scripts/duck-sim ctl health
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim downLesen Sie den Gesundheitszustand, bevor Sie Bewegungen beurteilen.
drive bittet um einen kurzen Vorwärtsgang. Es handelt sich um einen Rauchtest, nicht um einen Gangmaßstab. Speichern Sie status, ctl health, realtime, log und simlog zusammen. Eine Welt, die unter der Echtzeit läuft, verändert das von der Policy gesehene Timing; Der offizielle Leitfaden empfiehlt weniger Enten, weniger Kameras und dann einen kopflosen Betrachter, wenn die Schleife nicht gesund bleiben kann.
scripts/duck-sim status
scripts/duck-sim realtime
scripts/duck-sim ctl health --json
scripts/duck-sim log
scripts/duck-sim simlogVerwenden Sie den Containermodus nur, wenn er eine Containerfrage beantwortet.
scripts/duck-sim boot 2 startet zwei Ducks mit ihren Daemons unter echten Systemd-Containern und benötigt sudo, systemd-nspawn und mmdebstrap. Es ist wertvoll für Aktualisierungs-, Einheitenbesitz- und Neustartauftragsarbeiten. Bei einer Policies- oder IPC-Änderung startet der einfache Modus schneller und entfernt nicht verwandte Setups.
Behalten Sie die Hardwaregrenze im Bericht bei.
Der simulierte Körper kann Daemon- und Clientfehler aufdecken. Der Dynamixel-Bus, Bluetooth-Funk, Kamera-ISP, NPU, Hardware-Encoder, Stromversorgung, gedruckte Teile oder echter Bodenkontakt können nicht validiert werden. Kennzeichnen Sie ein bestandenes Ergebnis als „Daemon-Simulation bei diesen Revisionen“ und erstellen Sie dann einen separaten Hardwareplan, wenn die Frage diese Grenze überschreitet.
Was möchten Sie als nächstes verstehen?
Halten Sie die Quelle, Ihre Umgebung und Ihre Beobachtungen zusammen.
Quellen und Prüfdatum
Quellenstand 23. September 2026 · Quelle geprüft