Construcción DIY
Open Duck Mini v2: piezas y presupuesto de ejemplo
Consulta seis componentes de ejemplo, precios en EUR del autor, cantidades de impresión y gastos pendientes del Open Duck Mini v2. Revisa la lista completa.
MicroDuck · Español
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108 resultados
Construcción DIY
Plantilla de diario de montaje: piezas, pruebas y resultados
Documenta revisiones, piezas, fotos propias, cambios y fallos para que otra persona pueda entender tu montaje.
Guías técnicas
Coreografía DuckEMW: tempo, segmentos y políticas
Relaciona pulsos musicales y segmentos de movimiento con una política compatible, sin confundir planificación y ejecución.
Guías técnicas
Velocidad DuckEMW: media y pico en simulación
Interpreta las cifras de DuckEMW con su ventana de medición, condiciones y atribución al autor del proyecto.
Novedades oficiales
Presentación de MicroDuck por Pollen Robotics
Conoce el anuncio original de MicroDuck y elige entre simulación, software y preparación de entrenamiento.
Novedades oficiales
Plazos de entrega MicroDuck: lote y fecha de consulta
Distingue la estimación histórica del 7 de septiembre de 2026 de las condiciones aplicables a tu pedido actual.
Novedades oficiales
Repositorio MicroDuck RL: entrenamiento y exportación
Localiza el código oficial, prepara el entorno y distingue entrenamiento local, tareas en la nube y políticas exportadas.
Proyectos
DuckEMW: proyecto comunitario de carreras y baile
Explora el trabajo de emwstudio, sus registros de entrenamiento y sus experimentos de movimiento en simulación.
Guías técnicas
Simulador MicroDuck: caminar y cargar movimientos
Prueba Waddle In, carga un movimiento público y restaura la selección oficial sin instalar un entorno de entrenamiento.
Guías técnicas
Entrenamiento MicroDuck: elige equipo y recursos
Separa simulación en navegador, reproducción y entrenamiento CUDA antes de instalar dependencias o reservar cómputo.
Guías técnicas
Entrenamiento local: instalación y primera prueba
Prepara una revisión fija, Python 3.12 y una comprobación CUDA antes de dedicar recursos a un entrenamiento largo.
Guías técnicas
Diagnóstico MicroDuck: mando, CUDA, carga y ONNX
Distingue conexión Bluetooth, controlador, asignaciones y errores de simulación antes de cambiar la configuración.
Guías técnicas
Exportar ONNX: checkpoints, reproducción y validación
Conserva la normalización y verifica observaciones, acciones y formato de reproducción antes de compartir una política.
Construcción DIY
MicroDuck DIY: montaje, modelos y recuperación de IMU
Elige una ruta DIY y revisa protocolo 20261023c, muestreo HOME inicial, recalibración sin par, contratos de modelos y fuentes de recuperación.
Construcción DIY
Open Duck Mini v2: de las piezas al primer paso
Sigue las etapas de piezas, impresión, servos, cableado, Raspberry Pi y calibración con las instrucciones originales.
Construcción DIY
Réplica MicroDuck 20261023c: IMU y calibración
La imagen 20261023c añade runtime y helper0.7.1 para detectar IMU de bus. Verifica protocolo y calibración; las pruebas con placas reales siguen pendientes.
Novedades oficiales
Daemon 0.15.2: pausa al levantar, apagado y registros
Consulta la publicación del 5 de octubre y conserva versión, configuración y registros antes de una actualización.
Guías técnicas
Políticas de referencia: sprint, rodillos y sentarse
Compara cuatro modelos oficiales por ranura, accesorios y significado de órdenes, además de sus dimensiones de entrada.
Novedades oficiales
MicroDuck 0.16.1: botones nuevos y placas Beta
Consulta los cambios históricos de mando y comprueba la placa antes de asumir funciones de cámara, profundidad, IMU o NFC.
Novedades oficiales
Daemon 0.15.0: cambios y revisión antes de actualizar
Revisa la publicación del 23 de septiembre, la reconexión del mando, la fuente de actualización y el estado de registro remoto.
Guías técnicas
Simular robotd con MuJoCo sin un robot físico
Elige el modo de duck-sim adecuado para políticas e IPC o para systemd y actualizaciones, y conoce sus límites.
Guías técnicas
Políticas MicroDuck: v8, sustituciones y restauración
Comprueba el conjunto oficial y la ranura walk; actualizar el daemon no garantiza que cambie una política cargada manualmente.
Novedades oficiales
MicroDuck 0.17.1: mando UDP y recuperación
Revisa los cambios del 12 de octubre, la entrada UDP opcional en una LAN de confianza y la actualización independiente de políticas.
Novedades oficiales
MicroDuck 0.17.2: tiempos UDP y ejes del mando
Distingue falta de entradas, pérdida de sesión y recuperación según los tiempos de la versión publicada el 13 de octubre.
Guías técnicas
Conectar MicroDuck: descubrimiento, Wi-Fi y consola
Distingue descubrimiento BLE, PIN, dirección de red y señalización WebRTC antes de modificar ajustes de tu robot oficial.
Novedades oficiales
MicroDuck 0.17.4: registros, dos mandos y nombre Beta
Consulta las versiones del 15 de octubre: cuaderno local, selección de mandos UDP e identidad de placas Beta tras actualizar.
Novedades oficiales
MicroDuck 0.17.6: búsqueda de versiones y recuperación
Entiende la corrección del actualizador del 17 de octubre y revisa el error de metadatos antes de una actualización deliberada.
Novedades oficiales
MicroDuck 0.17.8: audio UDP y preparación
Elige robot o portátil para el sonido del mando UDP y revisa la corrección de reintentos de configuración heredada de 0.17.7. No implica una prueba física.
Novedades oficiales
MicroDuck SLAM: datos y límites de la odometría
Lee los informes oficiales del 23 de octubre y el conjunto de datos fijado por commit. Distingue cobertura, precisión y versiones estables.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Réplica 23c: runtime y detección de IMU ↗
Imagen formal del autor; nuevo runtime0791fcd/helper0.7.1, aceptación de la placa física pendiente.
Recursos · MicroDuck
Notas de ingeniería de odometría y mapeo de MicroDuck ↗
Informes del 23 de octubre: mapeo ToF a bordo, plataforma de evaluación y límites explícitos; No es un nuevo demonio estable.
Recursos · MicroDuck
Conjunto de datos de verdad terrestre MicroDuck SLAM ↗
Se corrigieron las grabaciones del 14 de octubre, alpha velstand y replay34b106c; tarjeta/métricas revisadas, no hay repetición del sitio.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Réplica del protocolo IMU y enlace de calibración ↗
Diseños admitidos, conformidad serial de ScrapMeta y límites físicos; no compatibilidad con placa arbitraria.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Guía de construcción bilingüe de KISS y preguntas frecuentes ↗
Ruta del autor a través de piezas, impresión, firmware y ensamblaje; Los precios/enlaces cotizados no son controles de existencias.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Imagen20261023: presentación histórica de Studio ↗
Páginas de nuevos modelos/IMU/sensores; La aceptación completa de la nueva tarjeta y la cámara/ToF sigue sin terminar.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Paquete de modelo Studio y recuperación predeterminada ↗
Preparar ONNX coincidente, manifiestos y contratos de implementación; La instalación, selección y ejecución difieren.
Recursos · MicroDuck
Enrutamiento y aprovisionamiento de sonido Daemon 0.17.8 ↗
Verifique las versiones de computadoras portátiles y robots, las opciones de sonido y el resultado de aprovisionamiento actual; El sonido del portátil por sí solo no es una prueba de conexión.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Imagen 21b: archivo histórico y comprobaciones del primer arranque ↗
Instantánea de la imagen anterior; utilice la entrada 20261023 para conocer las nuevas funciones de Studio y su aceptación de hardware inacabada.
Recursos · MicroDuck
Reparación de fuente de actualización de Daemon 0.17.6 ↗
Comprenda la falla del tamaño de los metadatos, la búsqueda de etiquetas de canal y la puesta en escena de la versión exacta verificada en el origen. Ambas nuevas versiones están verificadas por CI, sin validación de robot.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Registro del robot de girofusión del autor HD1910 ↗
Lea el breve clip del fabricante y la comparación desigual entre chip y giroscopio. Los registros sin procesar, la marcha sostenida y la causa del reinicio siguen sin verificarse.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Variante de placa AMP2.0 HAT e IMU ↗
Compare el paso del conector, los cables de acoplamiento y el orden de las clavijas con EH2.5. Los nuevos proyectos editables no tienen un resultado de tablero fabricado por separado.
Recursos · MicroDuck
Establo oficial 0.17.4 y 0.17.3 ↗
Identidad de la placa beta, comportamiento inactivo, registros de vida útil locales y control UDP de un pad por robot. Lea el alcance de la versión fija y las comprobaciones de actualización.
Recursos · MicroDuck
Guía oficial de primera conexión y wifi ↗
Utilice laptop duckctl para separar el descubrimiento de BLE, la dirección de red y el acceso a la consola. Lea los límites de PIN y BLE en texto sin formato antes de cambiar Wi-Fi.
Recursos · MicroDuck
Sitio web oficial de MicroDuck ↗
Introducción del producto y enlaces mantenidos por Pollen Robotics.
Recursos · MicroDuck
Simulador de navegador oficial ↗
Explora los movimientos existentes en el espacio oficial Hugging Face.
Recursos · MicroDuck
Software para robots MicroDuck ↗
Repositorio oficial de software y tiempo de ejecución.
Recursos · MicroDuck
Guía oficial de formación en la nube ↗
Obtenga una vista previa de un trabajo, elija calcular y ubique puntos de control en el flujo de trabajo oficial.
Recursos · MicroDuck
MicroPato RL ↗
Marco de formación oficial y documentación del flujo de trabajo.
Recursos · MicroDuck
Laboratorio de micropatos ↗
Entrenamiento independiente de CPU Apple Silicon y experimentos en mundos simulados; resultados informados por el autor.
Recursos · MicroDuck
Simulación del demonio MicroDuck ↗
Ejecute los demonios robot reales con un cuerpo MuJoCo; revise los límites de configuración y hardware.
Recursos · MicroDuck
Gestión de políticas de MicroDuck ↗
Inspeccione, actualice, pruebe y restablezca políticas con los comandos oficiales de robotctl.
Recursos · MicroDuck
Diagnóstico oficial de la almohadilla Bluetooth ↗
Lea el estado del pad, los registros del padd y de Bluetooth antes de volver a realizar el emparejamiento. Un icono conectado y repetidos intentos descendentes no demuestran una nueva entrada de radio.
Recursos · MicroDuck
Lanzamiento oficial de Daemon 0.17.2 ↗
Versión estable del 13 de octubre: ejes de joystick configurables y manejo separado de pérdida de cliente/bloqueo de UDP, con comprobaciones de recuperación de fuente fija.
Recursos · MicroDuck
Lanzamiento oficial de Daemon 0.17.1 ↗
Lanzamiento estable del 12 de octubre: opción de control de gamepad UDP de LAN confiable, cambios en los valores predeterminados y comprobaciones de recuperación.
Recursos · MicroDuck
Manifiesto oficial v8 del conjunto de políticas ↗
Solo velstand y el manifiesto cambiaron en v8. Mantenga separados el software del demonio, la versión de la política y las anulaciones de ranuras locales.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Actualización y alcance del servicio HD1910 V167 ↗
V167/control.43 actualiza un sistema compatible existente. Las escrituras de servo RAM, una imagen R1 completa y un firmware MCU separado tienen diferentes alcances.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Vídeo original de construcción manual de la placa IMU ↗
Autor del vídeo de montaje de PCB. Revise la lista de materiales y el firmware de la placa correspondiente; Ver la construcción no valida un sensor terminado.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Firmware IMU FT6 RevA ↗
Parpadeo y verificación específicos de la placa: firmware MCU independiente para el servo bus ID 200, no para la ruta del sensor Zero I²C.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Revisión del archivo de impresión FrankenDuck R17 ↗
El mismo nombre de archivo ahora contiene una zapata de rodillos R17 y un proyecto revisado de cinco placas. Verifique la revisión fija, el tamaño de bytes y el perfil de TPU de la placa 5 antes de cortar.
Recursos · Réplica de MicroDuck
HD1910 Imagen pública R1 ↗
Imagen Zero 3W publicada por el autor basada en el demonio 0.15.1; verifique el activo real, haga una copia de seguridad de la calibración y verifique la ruta de la IMU.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Lista de reproducción del ensamblaje del autor de réplicas ↗
Aún faltan siete capítulos del autor original, numerados del 1 al 6 y 8. Aún faltan el episodio 7 y una demostración completa de cómo caminar por primera vez.
Recursos · MicroDuck
Lanzamiento oficial de Daemon 0.16.1 ↗
Lanzamiento del 7 de octubre: soporte de placa beta, manejo y diagnóstico de desconexión de pad; verifique la revisión de su hardware.
Recursos · MicroDuck
Lanzamiento oficial de Daemon 0.15.2 ↗
Lanzamiento estable del 5 de octubre: pausa de arranque, postura de apagado y límites de control.
Recursos · MicroDuck
Políticas oficiales de referencia. ↗
Compare carreras de velocidad, rodillos, subidas de colinas y sentarse/pararse con sus contratos de hardware y comando.
Recursos · MicroDuck
PatoEMW ↗
Experimentos comunitarios de sprint y danza de emwstudio.
Recursos · Open Duck Mini
Abrir pato mini v2 ↗
El robot de bricolaje independiente de Antoine Pirrone: diseño, impresión, montaje y demostraciones de robots reales.
Recursos · MicroDuck / Open Duck Mini
OpenDuckMini 中文 DIY 教程 ↗
同济子豪兄 y colaboradores: un curso de chino que cubre piezas, cableado, calibración e inferencia.
Recursos · Réplica de MicroDuck
HD1910M servo cero y límites ↗
Una herramienta de un solo servo revisada en origen: registre compensaciones y límites antiguos y luego compare la lectura. Los controles de banco de los autores no prueban que haya caminado.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Registro de compilación de réplica de Microduck ↗
Montaje y pruebas en banco del HD-1910; Lea las notas actuales de CAD y OS antes de construir.
Recursos · MicroDuck
patos impresionantes ↗
Un sitio relacionado con contenido de aprendizaje y experimentación.
Recursos · MicroDuck
tu pato ↗
Un sitio de documentación multilingüe relacionado.
Recursos · MicroDuck
Biblioteca de micropatos ↗
Navegación de recursos relacionados y guías de campo.
Recursos · MicroDuck
Club de micropatos ↗
Un sitio independiente para compartir en la comunidad.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Instantánea de la fuente inicial de Microduck Studio ↗
Primera implementación histórica; lea la guía de réplica actual antes de usar Studio.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Instantánea del servicio V164 ARM64 ↗
Actualización de servicio histórico para sistemas 0.15.1/R1 compatibles, independiente de las imágenes del sistema operativo y el firmware de MCU.
Recursos · Réplica de MicroDuck
Instantánea de archivos de fabricación de réplicas ↗
Fijó notas de fabricación más antiguas. Consulte la guía de réplicas actual para ver las revisiones de impresión y CAD más recientes.
Recursos · Open Duck Mini
Lista de materiales original Open Duck Mini ↗
Lista de piezas originales; Confirme la revisión del diseño seleccionado antes de realizar el pedido.
Recursos · Open Duck Mini
Tiempo de ejecución y calibración de Open Duck Mini ↗
Referencia de calibración y configuración del tiempo de ejecución fijada para el proyecto independiente Open Duck Mini.
Recursos · Open Duck Mini
Notas de un creador japonés ↗
Montaje y resolución de problemas informados por el autor. Las modificaciones de energía individuales no son un procedimiento de construcción general.
Recursos · MicroDuck
Registro de entrenamiento en coreano ↗
Comparaciones de puntos de control y tarjetas modelo informadas por el autor; no reproducido por este sitio.
Recursos · Herramientas generales
Guía de instalación de WSL coreano ↗
Documentación de instalación de Microsoft en coreano.
Herramientas · MicroDuck
Comprobación de preparación para entrenar MicroDuck
Elige el objetivo, el sistema operativo y la GPU disponible para encontrar el siguiente paso de entrenamiento o simulación.
Discusiones
编辑发起：MicroDuck定位数据与23c IMU，分母和协议核对了吗？
【MicroDuck editorial · 原始日志、固定源码与小型附件核查；未运行回放、刷卡、刷MCU或操作实物】 Pollen在10月23日公开腿部里程计与SLAM工程日志，数据实际制作于10月14日。s2/s3处于跟踪状态的时间是60%/63%；“15厘米以内99%/94%”只以跟踪期间为分母，不能写成整段录制成功率。官方稳定版仍0.17.8，数据卡的maploc-v2/34b106c是另一回放基线。 个人HD1910路线同日先发23b、再发23c。当前23c的prerelease=false是作者正式版标志，真板持续读取、标定、站立和行走仍待验收。新runtime0791fcd、helper0.7.1与实际协议要一起核对；不要沿用23版“主程序未变”的结论。支持的是ID200、Feetech56/15或DXL2 124/12等具体布局，不是任意IMU。ScrapMeta原始C实现与Rust读取路径的7项核验是软件串口场景，不是7块实板，也不会自动替小板刷MCU。 初次IMU采数可在扶稳、HOME已保持、全部关节上力、误差不超过5°且没有过渡时进行；已有方向重校/模式恢复仍要求卸力和确认。验证前先把实物回正停稳，再跟随新提示。换协议、换模块或改安装方式要重校，不能靠复制旧四元数绕门。模型包与已知可用旧卡仍要保留。 如果你已在阅读这些资料，可选一项讨论：①报告里哪个数字的分母是全时段，哪个仅是跟踪中；②你的日志是否记了实际协议/布局和匹配的镜像、主程序、helper；③你卡在初次采数还是已有方向重校，状态回读是什么。未做就标待核，不必为了回帖买零件、刷卡或上力；只贴必要脱敏片段，不公开密码、私钥或完整诊断包。 官方原文：https://pollen-robotics.com/microduck/blog/microduck-slam/ · https://pollen-robotics.com/microduck/blog/microduck-odometry/ 固定数据：https://huggingface.co/datasets/pollen-robotics/SLAM_JJ_Salon_with_GT/tree/e09e9f5e48db40baf059c157a12d804c033b6509 23c发布：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/releases/tag/microduck-replica-image-20261023c 固定兼容说明：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/0ddce374a30ef91ba4913daabc62b0c9637dd8fa/docs/HD1910-20261023-总线IMU自动识别.md 定位资料：中文 https://microduckrobot.org/zh/news/microduck-slam-odometry/ · EN https://microduckrobot.org/news/microduck-slam-odometry/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/microduck-slam-odometry/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/microduck-slam-odometry/ 镜像检查：中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/ 初次标定与恢复：https://microduckrobot.org/zh/diy/tutorials/
Discusiones
编辑发起：20261023镜像换模型前，部署包和恢复路径核对了吗？
【MicroDuck editorial · 依据作者固定源码与发布小附件发起，未下载大镜像、烧卡、运行第三方Studio或试机】作者在北京时间今天02:00发布20261023预发布，新增模型管理、已保存IMU方向重标定和摄像头/ToF页面。本版新卡站立/行走、真实摄像头/ToF仍待验收，21b旧反馈不能直接沿用。 新镜像压缩文件SHA-256：2532dbffa46f087ccbc9dcb6fbe76663713ddf4bcf2510212809d5c8908dabab。Studio/构建03136c9a、小助手0.7.0，主程序仍4734cbb，与21b相同；别把新版Studio写成官方0.17.8升级。 换模型前先核同一次导出的policy.onnx、manifest.json、deployment-contract.json；导出带其他execution/runtime/model-info文件时一起保留。单个ONNX不能当兼容部署包。64 MiB压缩/256 MiB展开上限、哈希/合同与本机robotd validate-policy都是检查门。已安装、当前选用、正在执行分开看；先卸力再切用途，读回真实路径，保留“恢复内置”和原卡/标定。不要为了过检查手改合同或混用Observer与Studio文件。 IMU重校需要Studio/helper配套：托住卸力、二次确认、静止/前倾、验证前实物回正，再读回当前芯片/方向/模式；取消、刷新和中断通过恢复入口解决。摄像头默认仍是测试画面，服务在线或ToF服务文件存在不是传感器验收，网页只读探测不启动服务。 独立作者Ley-WL的256/256是无外扰/无负载的名义交接仿真，不是256次真实拾取成功；1001更新模型卡另列25mm/三周期联合判据0/32。作者正面实机反馈与这些统计分别保留，不能因此当本站复现或即插即用模型包。 如果你原本正在这条路线，可任选一项补充：①文件原名、构建/主程序版本与包内文件名是否来自同次导出；②预检第一条错误或选用路径的脱敏回读；③当前用的是已安装/选用/执行哪种状态，恢复内置入口是否明确；④已有IMU会话卡在取消、刷新恢复还是验证。未做就写待核，不需为了回帖重刷、上力或跑动作；只贴必要脱敏错误，别公开私钥、密码或整包诊断资料。 原始预发布：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/releases/tag/microduck-replica-image-20261023 固定导入说明：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/03136c9a9b5149d1f66b7c4a62e82feb3e9be490/software/studio/MODEL_IMPORT.md IMU验证范围：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/6be8477371832a6b1f526b650dcca90acaa884bb/docs/superpowers/verification/2026-10-23-imu-revalidate.md 独立交接证据：https://github.com/Ley-WL/microduck-rl/blob/5de6e0838c65f5b67a2f13e8d0d1dc307f35a5e4/docs/shared-walk-handoff-20261022.md 镜像与传感器：中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/ 模型部署包与回退：中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/tutorials/ · EN https://microduckrobot.org/diy/tutorials/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/tutorials/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/tutorials/
Discusiones
编辑发起：21b镜像首启与Armbian恢复，先核对版本和检查输出
【MicroDuck editorial · 编辑依据作者固定源码与小附件发起，不是会员实测。本站未下载大镜像、烧卡、执行第三方Studio或操作硬件】今天补充作者21b镜像、首启/SSH与校准边界，以及KISS的Armbian定向修复、5GHz连接和同名打印包新校验值。 microduck-replica-image-20261021b发布于10月21日06:15 UTC；本轮API的prerelease=false，但作者发布说明、README和首用文档仍写验收中。发布标志与实机完成度要分开读。旧20261020镜像被作者标注会卡在检查单第2步，新卡应看21b；不必为了跟帖重刷已有可用卡。21b底座0.15.1、作者runtime 4734cbb、Studio f3927aa不是官方0.17.8。压缩文件SHA-256为1235cff97c24a315440672160531f81d758a8c2fd525cbd7b735c02cc867b922；匹配只说明下载完整性。 新卡无已保存Wi-Fi时直接开热点。热点密码和SSH凭据不同；首次设置Web密码，可登记自己的SSH公钥。Windows的duck-xxxx地址、Apple的.local、Android的路由器IP按作者文档分开排查。跳过IMU检查是假定默认安装方向；校准页的站立使能是15关节短时保持，不代表平衡。保持/跳过→写入→配对→行走的完整流程仍待作者验收。 KISS新修复目前是源码维护，不能当成新V167镜像。仅针对识别出的Armbian 26.2.1旧USB优化函数；已有环境需要先读固定说明再做只读--check。unknown或not-applicable不应硬套；备份/恢复对象和空armbianEnv的处理不同，详解有边界。装配记录把2.4GHz无线手柄干扰与实际5GHz频段区分；主电源入口电容是作者个体经验，不是给所有GPIO/5V接口加电容的建议。 若你本来就在使用这条路线，请任选一个具体问题补充：①镜像原文件名与SHA、系统版本和最后成功的检查单步骤；②使用的平台地址与Wi-Fi实际频率；③已按原文检查的--check输出是needs-fix、already-fixed、not-applicable还是unknown；④已有打印包是否为新ff78c1d7…哈希、TPU盘材料是否明确。未检查就写待核，不需为回帖升级、上力或试动作。只贴必要脱敏日志，避免公开私钥、密码、完整诊断包或局域网细节。没有生成任何会员回复。 原始21b发布：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/releases/tag/microduck-replica-image-20261021b 固定首用文档：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/39065e3db2c36223bc572c63a59d2aa91e205248/software/image/烧录和第一次使用.md 固定Armbian说明：https://github.com/kissqy/Microduck-kissqy/blob/aed2403d4c9839701b0ba59edf1a741020170ef1/microduck-hd1910/firmware/docs/robot/armbian-boot-config.md 镜像与Studio详解：中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/ 恢复与打印路线：中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/tutorials/ · EN https://microduckrobot.org/diy/tutorials/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/tutorials/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/tutorials/
Discusiones
编辑发起：新镜像与6盘打印工程，你核对到哪一步？
【MicroDuck editorial · 编辑依据固定原始资料发起，不是会员实测。本站未下载大镜像、烧卡、运行第三方Studio或操作硬件】复刻作者10月20日新增镜像预发布与Studio写标定/配网；固定复刻36854c788bbe38b2397e0954813ebe8b16e60983，CAD dabbda7c592e42e0d016a293dc8c9fcabb300bbf。 镜像microduck-replica-image-20261020仍是prerelease。作者报告电脑测试与解压挂载核验，新卡完整实机流程尚未验收；二号鸭上的配对/急停通过，也不能替写标定和Wi-Fi背书。镜像底座官方运行时0.15.1、作者fork a844db69、Studio7a050c1是不同版本，不能统称官方0.17.8。校验值匹配只检查下载完整性，不是硬件验收。 我们直接读了10月20日附件：BOM打印件33行、外购件23行；3MF有6个盘定义、43个顶层构建实例。第6盘4个实例来自合体轮胎.STEP，盘名TPU材料，但全局耗材仍是PLA/PLA，切片前需选真实材料再重切。README的5盘/52对象/21外购件与独立轮辋轮胎说明尚未同步；行数、实例数也不是人人必须照打的件数。先分备选踝件、可选轮滑件和包数。 如果你原本就在准备这条路线，可以只补充：①原文件名、来源提交号、你看到的盘数和材料配置；②选的是普通脚还是轮滑、是否发现备选件重复计数；③首启卡在热点、切换家中Wi-Fi、IMU方向还是写标定；④若已有实际回读，记录mode/phase/calibration-status，不把服务重启当完成。无需为了回帖重新烧卡、升级、上力或试动作。诊断包可能带序列号与局域网地址，只贴必要脱敏错误，不整包公开；未实测就写待核。 镜像原始发布：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/releases/tag/microduck-replica-image-20261020 固定Studio范围：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/36854c788bbe38b2397e0954813ebe8b16e60983/software/studio/README.md 固定CAD及附件入口：https://github.com/fanhao375/microduck-replica-cad/blob/dabbda7c592e42e0d016a293dc8c9fcabb300bbf/README.md 相关详解：EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/ DIY路线：https://microduckrobot.org/zh/diy/tutorials/
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编辑发起：电脑叫了、网页点了，怎样核对真实回包？
【MicroDuck editorial · 编辑依据原始资料提问，未在实体机执行升级、初始化、Studio安装或舵机操作】官方10月19日发布0.17.7/0.17.8，固定0.17.8为942e58e3aa6dbb28e7037203fff11866122c7567；复刻作者随后新增Studio初版和三块板设计，固定71e45b1690f4cdd435577bb1312699107914fae2。两组资料都提醒我们：界面反馈要和实际回读分开。 0.17.8默认由电脑播放UDP手柄RT/LT声音，鸭子仍张嘴；--robot-sound-on让鸭子也播；单用--mute时两端都不触发这类声音，与--robot-sound-on合用则只让鸭子播。旧netpadd忽略新标志；电脑音频失败也不会自动切回鸭子。电脑即使没被鸭子接收控制也能叫，所以不能凭叫声判断已连接。初始化重试修复则看本轮run ID对应的done/ended结果，不能看旧日志猜成功。 Studio的“已卸力”要在命令之后回读扭矩关闭；关网页、停Studio或停robotd都不自动等于卸力。初版能算部分标定，却还不能写入主程序标定；三块新板也尚未实机验收。旧试走记录不能替新控制台、保持交还或新板背书。 如果你原本已遇到问题，可按清单说明：①电脑duckctl和板上netpadd实际版本；②选择了哪组声音参数、电脑是否报音频错误；③发送面板显示已连接还是被其他客户端占用；④Studio提示处于等待回读、已确认，还是总线会话保持中；⑤初始化结果是否属于本轮run ID。只贴必要的脱敏片段，不贴账号、token、序列号、设备ID、内网地址或整份诊断包。不要求为回帖升级、开启UDP、上力、试动作或强停服务；没有实际回读就写“待核”，不要写已修复。 官方0.17.8：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.17.8 固定手柄说明：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/942e58e3aa6dbb28e7037203fff11866122c7567/docs/robot/udp-pad.md 原作者Studio：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/71e45b1690f4cdd435577bb1312699107914fae2/software/studio/README.md 新板现状：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/71e45b1690f4cdd435577bb1312699107914fae2/hardware/%E6%96%B0%E7%89%88/README.md 本站新版说明：EN https://microduckrobot.org/news/daemon-0-17-8/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/news/daemon-0-17-8/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/daemon-0-17-8/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/daemon-0-17-8/ Studio预览与新板检查：https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ DIY路线选择：https://microduckrobot.org/zh/diy/tutorials/
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编辑发起：查更新报 response too large，先留哪些信息？
【MicroDuck editorial · 编辑依据官方资料提问，不是官方客服、会员经历或本站实机测试】官方于10月17日先后发布0.17.5与0.17.6，后者固定提交 f39c3fa0f2c556952ab13e575dffd6c8016ee1de。两版均为非预发布，但上游公告明确：直接构建、只经CI更新引擎检查，尚无机器人实机验收。 本次修复针对更新源元数据列表过大：旧0.17.4及更早版本每页读取100个release，0.17.5缩到20个；0.17.6从对应通道的tag选最高已发布正式版，1 MiB上限仍保留。查源失败不等于已经最新，也不能把所有网络错误都归为这一故障。当前上游列表已经缩小，旧机可能又能查询；以自己实际观察为准。 如果你已经遇到此错误，可按这个顺序脱敏说明：1）robotctl version里updaterd的实际版本；2）查询的是daemon还是其他组件、哪个通道；3）错误是response too large、implausibly large、限流，还是DNS/TLS连接；4）发生在check、下载、校验还是切换阶段；5）update log/show是否已有回退结果。只给必要的错误片段与版本，不贴序列号、硬件ID、内网地址、账号、token或完整日志。 本站文章核对了旧0.17.4已有的指定版本入口，但没有在机器人执行。--dry-run会下载、校验并解包到暂存区，写磁盘后才在切换前退出，不是只读，也不是实机验收。这里收集你原本已遇到的情况，不要求为回帖升级、变更网络、试动作或绕过签名；没有公开原始实机证据就不称为通用修复。 官方0.17.6：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.17.6 原始故障：https://github.com/pollen-robotics/microduck/issues/421 固定版通道tag查询：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/f39c3fa0f2c556952ab13e575dffd6c8016ee1de/updater/src/source/github.rs 既有0.17.4指定版本CLI：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/d7560ef059c73fab4177eb247c1774013f6feb9d/robotctl/src/main.rs 固定版预演停止位置：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/f39c3fa0f2c556952ab13e575dffd6c8016ee1de/updater/src/engine.rs 本站四语说明：EN https://microduckrobot.org/news/daemon-0-17-6/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/news/daemon-0-17-6/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/daemon-0-17-6/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/daemon-0-17-6/
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编辑发起：0.17.4 升级后找不到旧 duck 名，先核对什么？
【MicroDuck editorial · 编辑依据官方资料提问，不是官方客服、会员经历或本站实机测试】官方 daemon-v0.17.4 原于 2026 年 10 月 15 日发布；本站 10 月 16 日核对固定提交 d7560ef059c73fab4177eb247c1774013f6feb9d。此次身份修正只针对官方 Beta 板：默认 duck-xxxx 名使用的 SoC 序号改从内核 /proc/cpuinfo 的 Serial 读取，而非先前 U-Boot 放入 device tree 的值。上游测量两块 Beta 板此前均叫 duck-d041，固定源码测试中一块改得 duck-2b6d；这不是每台机器都会变成 duck-2b6d。手动设置过的名称应保留；Zero 3W 仍从 device tree 取序号。声音/合唱标识及远程硬件 ID 也可能随 Beta 序号源改变，但本站没有升级或测试实体机。 如果升级后电脑用旧名称选不到机器，先区分三件事：你的是官方 Beta 板还是 Zero 3W？原先用的是自动生成的 duck-xxxx，还是自己设置的名称？电脑端 uvx duckctl scan 现在实际显示什么名称，命令里的 --name 或 DUCK_ROBOT 是否仍指向旧值？请只写脱敏后的旧/新显示名、已知的客户端与 daemon 版本、板型和是否自定义过名称，不要贴完整扫描输出、SoC 序号、远程 hardware_id、蓝牙地址、局域网 IP、PIN、Wi-Fi 密码或账号。被配对的机器可能不再以同样方式广播服务，因此一次扫描稀疏也不能单独证明离线；不要仅凭改名就删除 bond，更不需要为回帖做配网、动作或升级实验。若尚未拿到新名称，可说明卡在扫描、按名称选择、PIN 连接还是 IP/控制台阶段。 0.17.4 的 Beta 序号修正不是一般 BLE 配对或传输加密修复；首次连接指南中普通开发板的明文 PIN/PSK 边界仍适用。这里希望收集真实、可脱敏的故障阶段，方便其他人按板型与版本对照；不把作者测试当作本站硬件验收，也不虚构回复。 官方 0.17.4 发布：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.17.4 固定版板型序号读取：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/d7560ef059c73fab4177eb247c1774013f6feb9d/robotd-params/src/serial.rs 固定版默认名计算与自定义覆盖：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/d7560ef059c73fab4177eb247c1774013f6feb9d/configd/src/identity.rs 固定版 duckctl 名称选择说明：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/d7560ef059c73fab4177eb247c1774013f6feb9d/docs/robot/duckctl.md 本站四语言 0.17.4 新闻：EN https://microduckrobot.org/news/daemon-0-17-4/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/news/daemon-0-17-4/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/daemon-0-17-4/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/daemon-0-17-4/ 本站四语言首次连接指南：EN https://microduckrobot.org/guides/first-connection/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/guides/first-connection/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/guides/first-connection/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/guides/first-connection/
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编辑发起：第一次找 MicroDuck，卡在蓝牙、无 IP，还是控制台 8443？
【MicroDuck editorial · 编辑依据官方资料提问；不是官方客服、会员经历或本站实机测试】本站 2026 年 10 月 15 日补齐首次连接指南，核对的是官方 daemon-v0.17.2 固定提交 35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4；该版本原于 10 月 13 日发布，找机流程不是今天新增的上游功能。本文只适用于这套官方开发栈，不能把 kissqy R1 复刻镜像当成相同的 BLE/网页实现。 如果第一次连接卡住，最有用的是说明失败在哪一层：电脑端被动的 duckctl scan 是否看见自己那台的名称？看到 no address（蓝牙找到了，但暂时无 IPv4），还是旧广播根本没有地址字段？若已有 IP，是 8080 控制台网页打不开，还是网页能打开而 8443 WebRTC 信令不通？这几个现象的下一步不同。请优先描述已经观察到的情况；如需补充，只记录脱敏后的 scan 是否见到名称，不必为回复本帖重新改网或做运动测试。若你此前已查询过 wifi status，可概述是否连接、是否有 IPv4，不要贴原始输出或凭据。wifi status/scan 会连接机器人并使用 PIN，与不连接的被动 scan 不同。 特别提醒：固定版普通开发板的 btd 默认不要求配对，BLE 链路未加密；PIN 和通过 net.connect 送出的 Wi-Fi 密码可能被附近的人读取。官方 duckctl 的 --psk 是命令行参数，没有此流程可用的隐藏输入。指南中的换网命令只适合可信近场、隔离测试网络的临时凭据，不应当作家庭或工作网络的安全配网方法。请勿在回帖中贴蓝牙地址、序列号、局域网 IP、SSID、PIN、Wi-Fi 密码、完整命令历史或账号。本站没有连接实体机、修改 Wi-Fi、测量无线范围或验证控制台视频；控制台 Stop 也不是切断舵机供电的实体急停。 官方 0.17.2 原发布时间：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.17.2 固定版首次连接文档：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4/docs/robot/duckctl.md 固定版 CLI 选项：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4/duckctl/src/main.rs 固定版 BLE 服务警告：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4/btd/src/main.rs 固定版 Wi-Fi BLE 路由边界：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4/btd/src/route.rs 本站四语言首次连接指南：EN https://microduckrobot.org/guides/first-connection/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/guides/first-connection/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/guides/first-connection/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/guides/first-connection/
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编辑发起：0.17.2 的 300 毫秒停走和 1000 毫秒断开，分别意味着什么？
【MicroDuck editorial · 编辑依据官方资料提问，不是官方客服、会员经历或本站实机测试】官方 daemon-v0.17.2 于 2026 年 10 月 13 日发布；本站 10 月 14 日核对固定提交 35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4。上一个 0.17.1 版本的 UDP 超时值是 250 毫秒，不能照搬到 0.17.2。 这次真正要分开的，是同一条 UDP 控制会话的两道门槛。0.17.2 默认 stale_ms=300：最后一帧有效手柄状态后约 300 毫秒没有新帧，netpadd 将行走速度指令归零，不再重发旧摇杆值；发送端仍占用会话，已按住的按钮状态暂保留。默认 timeout_ms=1000：静默到约 1000 毫秒才认定客户端离开、释放占用并清除长按状态；若仍站立，随后约一秒请求坐下。忙于动作等情况可能拒绝坐下并重试。这不是断流瞬间断扭矩，更不是本站验证过的物理急停。stale_ms 必须小于安全 deadman_ms，timeout_ms 不能小于 stale_ms；这些都是 0.17.2 官方 UDP 通路的默认值，个人覆盖与实际软件版本要先核对。 如果你的官方实体机器鸭已经运行 0.17.2，欢迎只读保存 robotctl version、robotctl configure --list、systemctl is-active padd netpadd，必要时查看 journalctl -u netpadd -b -n 80。请写清观察的是“短暂静默后停走但同一发送端恢复”，还是“超时离线、占用释放、稍后尝试坐下”；记录脱敏后的时间顺序、配置覆盖与服务状态，不需要为了回答故意制造失联。netpadd 的 link 汇总要在持续收到数据包并形成统计窗口后才出现；完全断流时没有新行，不等于服务已停止。请隐藏局域网 IP、手柄地址、设备序列号、账号和令牌。本站未升级或控制实体机，也未测量网络时延或复现失联。蓝牙手柄的配对与原始输入卡顿是另一条诊断路径，见下方排错指南。 官方 0.17.2 发布：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.17.2 固定版 UDP 说明：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4/docs/robot/udp-pad.md 固定版接收状态机：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4/netpadd/src/receiver.rs 固定版停走与坐下处理：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/35b71a2a4499eb22216b3417e19e97db602561d4/netpadd/src/main.rs 本站四语言新闻：EN https://microduckrobot.org/news/daemon-0-17-2/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/news/daemon-0-17-2/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/daemon-0-17-2/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/daemon-0-17-2/ 本站四语言排错：EN https://microduckrobot.org/guides/troubleshooting/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/guides/troubleshooting/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/guides/troubleshooting/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/guides/troubleshooting/
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编辑发起：0.17.1 切换 UDP 手柄后，如何确认控制源与断线状态？
【MicroDuck editorial · 编辑依据官方资料发起提问，非官方支持、用户经历或本站实机测试】官方 daemon-v0.17.1 于 2026 年 10 月 12 日发布；UDP 手柄通路是在 0.17.0 加入，本站 10 月 13 日按固定提交 72225520 核查说明与源码。netpadd 从同一局域网接收手柄状态，padd 负责蓝牙手柄；netpad.enabled 默认 false。开启后该设置会跨重启和更新保留，两个服务应由同一配置决定谁工作。UDP 默认监听 0.0.0.0:4210，官方明确它没有身份验证：能到达该端口的人可能控制机器人，不能把它当作可暴露到不可信网络的远程控制方案。 如果你在自己的受信任网络排查“手柄已连上却没有控制”，可先只读记录 robotctl version、robotctl configure --list 和 systemctl is-active padd netpadd 的输出。前者确认实际运行版本；配置列表仅显示与默认值不同的设置，未列出 netpad.enabled 通常表示仍用默认 false。状态命令按 padd、netpadd 顺序输出：前者 active、后者 inactive 指向蓝牙；反过来指向 UDP。两者都 active 可能是只重启一项服务后仍读着旧配置；两者都 inactive 则要看 journalctl -u netpadd -b 与 padd 日志，不能只凭“已配对”判断当前控制源。更改 netpad.enabled 或端口、超时等启动时读取的值后，官方步骤要求让 padd 和 netpadd 都重新判定配置；这里先请分享只读结果，不要求在帖子里照抄写配置命令。 默认 timeout_ms 为 250，且必须小于 robotd 的 deadman_ms；客户端静默超过超时后 netpadd 不再发送操纵意图，robotd 的 deadman 才停止步行，再过约 1 秒才请求坐下。它不是“断网瞬间断扭矩”或任何实机安全保证。新客户端首包上的已按住按钮不会立刻触发动作；手柄按钮映射仍需按当前版本与 robotctl pad bindings 实际读数判断。特别是 0.16.1 文档中 LB/RB 默认为左右踢，而从 0.16.2 起官方文档把 X/Y/LB/RB 默认列为空，不能把旧版本说明直接套到 0.17.1。 欢迎只提供脱敏后的版本、netpad.enabled 覆盖值、两服务 active/inactive 状态、必要的日志时间点，以及你观察到的“连接、失联、恢复”顺序；未做过的步骤请写“未验证”。请隐去设备地址、局域网 IP、账号与可识别日志。本站没有连接实体机器鸭，也没有做断线时序或失控测试。 官方 0.17.1 发布：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.17.1 固定版 UDP 手柄指南：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/72225520f2a17345f3394ec26d06f683785d12d6/docs/robot/udp-pad.md 固定版命令速查：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/72225520f2a17345f3394ec26d06f683785d12d6/docs/robot/cheatsheet.md 固定版 netpadd 服务：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/72225520f2a17345f3394ec26d06f683785d12d6/netpadd/systemd/netpadd.service 本站四语言更新：EN https://microduckrobot.org/news/daemon-0-17-1/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/news/daemon-0-17-1/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/daemon-0-17-1/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/daemon-0-17-1/
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编辑发起：HD1910M 的 zero、limits 和 reboot 各改了什么？
【MicroDuck editorial · 编辑依据原始资料发起提问，非作者本人或本站实机经历】Microduck Replica 作者仓库中，漂移菌的 HD1910M 舵机工具在固定提交 1930de42 加入逐颗校零与重启等操作。作者 CHANGELOG 自报：15 颗 HD-1910、固件 3.46，ID 为 10–14、20–24、30–34，完成配置检查，站姿目标读数偏差不超过 4 个计数。这是作者报告的舵机和站姿检查；本站未上机复现，也不代表 IMU、策略推理、完整运动控制或步行闭环已验收。它与 9 月 28 日仅保持姿态、读回 14 个关节的测试是两次不同记录。 动手前先核对实际舵机型号、固件、串口和目标 ID，并保存该 ID 的旧位置、位置偏移与限位。源码里的 zero 对指定单颗舵机发 0x0B，将当下机械位置标为默认 2048，持久改写位置偏移；它虽回读位置和偏移，自动通过条件只比较位置与目标是否相差不超过 4 个计数。limits --deg 会写入角度边界；不加 --save 只在当前生效，加 --save 才持久保存。程序会打印限位回读值，但没有自动核对它是否等于输入值。reboot 发 0x08，让保存值重新载入；不应答也可能已重启，应等约 1 秒后重新读值。重启不会撤销已经保存的零位或限位。这些是单舵机写操作，不是可直接套用的整机批量校准。 你若已经做过单颗测试，欢迎说明固定提交、固件与 ID，校零前后位置和偏移、限位输入和回读、重启后是否保留，以及机械支撑条件；没做过的步骤请标“未验证”。请隐去私有设备标识和账号信息。 原作者更新记录：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/1930de423ed4822fcd21b213e39f263ea9b44b7a/tools/FeeTech_HD1910M_Servo/CHANGELOG.md 作者操作说明：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/1930de423ed4822fcd21b213e39f263ea9b44b7a/tools/FeeTech_HD1910M_Servo/TUTORIAL.md CLI 源码：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/1930de423ed4822fcd21b213e39f263ea9b44b7a/tools/FeeTech_HD1910M_Servo/src/main.rs 旧 14 关节记录：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/b5381d86b68d2e4f4606170d54d1f3f46d249ffc/tools/radxa/50Hz%E4%BF%9D%E6%8C%81%E5%A7%BF%E5%8A%BF%E8%AF%BB%E7%8A%B6%E6%80%81-20260928.md 本站四语言复刻指南：EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/
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编辑发起：飞特版 3MF 的轮胎、TPU 和相机孔距如何核对？
【MicroDuck editorial · 编辑资料核查，非实机打印或装配经验】我们核对了作者 CAD 仓库固定提交 c9a533bc 中的 2026-09-30 飞特版 Bambu Studio 3MF：工程包含 4 个“合体轮胎”对象，未见旧的独立轮辋/轮胎文件名；但其两条 filament_type 都是 PLA。作者 README 的装配表将软下巴、软嘴顶部列为 TPU，并勘误 BOM 中合体轮胎误标的 PLA：合体轮胎实际应选 TPU。因此导入后应逐件核对耗材映射与排盘，别直接按整盘 PLA 设置打印。工程中的 face_part 是普通版；适配瑞莎原版摄像头孔距的 -FT1 面部件需另取 STEP，不要把两个面部版本混成一个。作者 README 的一段打印说明仍写旧 09-15 工程；这里以 09-30 原文件内部内容为准。 你准备的是行走版还是轮滑变体？请附实际文件名、CAD/3MF 版本、切片软件显示的材料以及相机型号；如果已经打印，请另写实物配合结果。静态文件核查不等于零件可装或机器人会走。 原始固定 3MF：https://github.com/fanhao375/microduck-replica-cad/blob/c9a533bc1206d8899950a5d466965a992d7e052a/%E6%89%93%E5%8D%B0/microduck-%E9%A3%9E%E7%89%B9%E7%89%88-BambuStudio2026-09-30.3mf 作者说明与材料勘误：https://github.com/fanhao375/microduck-replica-cad/blob/c9a533bc1206d8899950a5d466965a992d7e052a/README.md BOM 原表：https://github.com/fanhao375/microduck-replica-cad/blob/c9a533bc1206d8899950a5d466965a992d7e052a/BOM/%E8%A3%85%E9%85%8DBOM-%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%A1%8C%E8%80%85Robo-2026-09-29-%E5%B8%A6%E9%87%87%E8%B4%AD%E9%93%BE%E6%8E%A5.xlsx 本站核查：EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/
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편집부 질문: 같은 61/14 참조 모델의 명령 의미를 확인했나요?
공식 manifest를 읽고 시작한 편집부 토론이며 사용자 시험이나 성공 후기가 아닙니다. 달리기·롤러·앉기 참조는 모두 61 관측과 14 동작이지만 롤러는 부착물과 밀기·제동 의미가 다르고 앉기 정책은 sitstand 슬롯과 앉기 플래그를 사용합니다. 자신의 실행기에서 서보, 부착물, command와 내장 정규화를 어떻게 확인했나요. 시험했다면 고정 버전과 시작·정지 조건, reset 결과를 남기고 실물과 시뮬레이션을 구분하세요. 참조 manifest：https://huggingface.co/pollen-robotics/microduck-roller-sprint-2m-reference/blob/c72fb92594e8b415487e87dfeed509141afc5e25/manifest.json 한국어 비교：https://microduckrobot.org/ko/guides/reference-policies/
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編集部から：公式方策の更新後、walk の上書きは残っていますか？
原資料を読んだ編集部からの質問で、実機確認の体験談ではありません。10 月の manifest は velstand を既定 walk と記載しますが、policy update は別の出所を load したスロットを保持します。更新前後の policy list を比較すると、どの出所と revision が残っていましたか。reset は公式既定へ戻し、以前の独自方策は復元しないので、その版を先に保存してください。ログの個人情報は伏せ、機体と支持条件を添えてください。公式 manifest：https://huggingface.co/pollen-robotics/microduck-policies/blob/6677ec007142bbaf05123a468f6ae58d13808786/manifest.json 日本語手順：https://microduckrobot.org/ja/guides/policy-library/
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编辑发起：复刻从“姿态回读”到“走路”，你还缺哪项验收？
这是编辑组依据作者记录发起的资料讨论，不是本站实机成功经历。HD-1910 项目 9 月 28 日回读 14 个关节、每个 3000 样本，约 46.87 Hz，但保持已有姿势，没有采 IMU、策略推理或运动写入。你自己的工程停在打印、校零、混合总线、运行时还是匹配策略？请附舵机型号、CAD 版本、系统镜像和最小复现条件；别把台架零错误窗口当成完整步态验收。刷卡的读者另核对 9 月 29 日首登与 DHCP 勘误。作者项目：https://github.com/fanhao375/microduck-replica 中文进度与原始测试链接：https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/
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Editorial prompt: how do you distinguish pickup pause from power-off?
This is an editorial source question, not a report of our hardware testing. Daemon 0.15.2 introduces pickup pause: the joints hold a stance and the policy can resume when the robot is put down. A pause is not torque-off. If you have tested it, record the daemon and policy revision, support conditions, PICKED UP state and redacted pickup/put-down log edges. Keep simulator and hardware results separate, including cases where detection differed. Official release: https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.15.2 Source walkthrough: https://microduckrobot.org/news/daemon-0-15-2/
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편집부 질문: 0.15.0의 패드 재연결과 상태 값은 어떻게 확인했나요?
편집부가 공식 변경 기록을 읽고 시작한 토론입니다. 실제 사용자 시험이나 성공 후기를 가장하지 않습니다. 0.15.0은 패드 연결이 끊길 때 남은 길게 누르기 상태를 지우고, robot.state에 관절 속도와 전류를 추가했습니다. 시험했다면 패드 모델, 연결이 끊긴 시간, 데몬 버전, 다시 연결했을 때의 결과를 구분해 알려주세요. 개발자는 새 배열이 없는 예전 프레임을 0으로 처리하지 않았는지도 확인하면 좋습니다. 로그의 계정, 기기 식별자와 토큰을 가리고, 실물 로봇과 시뮬레이션을 분리해 적어 주세요. 공식 릴리스: https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.15.0 한국어 점검표: https://microduckrobot.org/ko/news/daemon-0-15-0/
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編集部から：0.15.0 の central 表示で接続先を確認できましたか？
公式リリースを読んだ編集部からの問いです。実機で確認した結果を作り出した投稿ではありません。robotctl health の central 行と robotctl account status を比べた時、未ログイン、登録先アカウントの相違、heartbeat の遅延、再試行のどれが見えましたか。まず version と update status を保存し、更新前後を分けてください。質問には環境、版、最初に違った行を添え、アカウント名、端末 ID、トークンは伏せてください。実機と duck-sim の結果も区別しましょう。公式発表：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.15.0 日本語の確認手順：https://microduckrobot.org/ja/news/daemon-0-15-0/
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编辑发起：0.15.0 更新前，四项只读检查有没有异常？
这是编辑组依据官方 0.15.0 发布记录发起的资料讨论，不是已经完成实机更新的网友反馈。如果手边有机器人或开发板，先保存 robotctl version、update status、update check daemon、health --check。最值得讨论的是：正在运行的版本是否与已安装版本一致？更新源上次有效回应是什么时候？health 的 central 行显示未登录、重试、被拒绝，还是登记在另一账号下？请写明设备类型、软件版本和异常行，公开前遮掉账号名、序列号及令牌。更新过的读者可补充脱敏 update log，并标明实机或仿真。官方发布：https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.15.0 中文核查：https://microduckrobot.org/zh/news/daemon-0-15-0/
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Editorial prompt: what does daemon 0.15.0 health show before an update?
Editorial source check, not a member test. The official 0.15.0 release adds a last-answer time for the update source and a central registration line in robotctl health. If you have a robot or dev board, compare robotctl version, update status, update check daemon and health --check before changing software. Which line was unclear, and did the account on the board match the one listing the robot? Share the command, version and a redacted excerpt, not account names, serials or tokens. If you updated, include the update log and what you observed afterward; distinguish a real robot from daemon simulation. Official release: https://github.com/pollen-robotics/microduck/releases/tag/daemon-v0.15.0 Site walkthrough: https://microduckrobot.org/news/daemon-0-15-0/
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Editorial source check: which DIY duck build files still need verification?
Editorial starting point. Open Duck Mini v2 has a published bill of materials, printable parts and assembly notes; the separate MicroDuck replica effort has an earlier public progress record. If you have built either project, please name the design revision and identify one specific gap you verified: part count, fit, servo direction, wiring, calibration or first-walk procedure. Link original files and your own observation separately. A photograph of printed parts is useful evidence of printing, but it is not proof of a powered, walking robot. Original Open Duck Mini project: https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini Build route and source notes: https://microduckrobot.org/diy/open-duck-mini/
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편집부 질문: 정책을 바꾸기 전에 어떤 상태를 기록하나요?
편집부가 공식 robotctl 문서를 확인하고 시작한 토론입니다. 로봇에서 새 ONNX를 시험했다면 변경 전 version, health, policy list와 check를 저장했는지, 어떤 슬롯과 고정 리비전을 썼는지, 로봇을 어떻게 지지했는지 알려주세요. load 선택은 재부팅 뒤에도 남습니다. 시험 후에는 reset으로 공식 기본값을 복원하고 list와 health를 다시 확인해야 결과를 해석할 수 있습니다. 입력 61개와 행동 14개의 모양이 맞아도 동작 품질이나 실물 안전이 확인된 것은 아닙니다. 토큰과 개인 정보는 로그에서 지우고 공유해 주세요. 공식 문서：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b/docs/robot/cheatsheet.md 한국어 안내：https://microduckrobot.org/ko/guides/policy-library/
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編集部から：実機なしで robotd を動かした時、どこまで確認できましたか？
編集部による資料確認を出発点にした議論です。公式 duck-sim は MuJoCo の身体に実際のデーモンを接続します。実行した方は OS、microduck と microduck_rl のコミット、通常モードか boot か、status・health・realtime の結果、最初のエラーを共有してください。実時間率が落ちた時は台数やカメラ数も記録すると切り分けに役立ちます。シミュレーションの成功をモーターバスや Bluetooth の実機確認と混同しないよう、検証範囲も書き添えましょう。公式手順：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b/docs/robot/simulation.md 日本語ガイド：https://microduckrobot.org/ja/guides/daemon-simulation/
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编辑发起：第一次试用新策略，怎样留下可回退的记录？
编辑组核查了官方 robotctl 命令，想收集真实的测试记录和疑问。开始前保存 robotctl version、health、policy list 与 policy check；加载时记下槽位、模型来源、固定版本、文件哈希、支撑方式和预期动作；试完再运行 policy reset walk，并保存恢复后的 list 与 health。load 成功会跨重启保留，社区模型也不等于官方审核通过。若某一步的输出与你的理解不同，请只分享脱敏日志和实体测试条件，不要上传账号令牌。官方命令：https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b/docs/robot/cheatsheet.md 中文步骤：https://microduckrobot.org/zh/guides/policy-library/
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编辑发起：Open Duck Mini v2 装配到哪一步最容易卡住？
这是编辑组根据原作者手册发起的资料讨论，不是网友已完成装配的经历。Open Duck Mini v2 与 Pollen Robotics 的 MicroDuck 是不同项目，零件和策略不能直接混用。若你正在制作，请说明卡在采购、打印、舵机编号、装配、接线、校准还是首次行走；贴出原始设计版本、具体零件型号、预期动作、实际现象和已经尝试的一项检查。公开照片前遮挡订单、地址和设备凭据。欢迎补充确实跑通的步骤，也欢迎指出原手册仍缺哪一页。原作者资料：https://github.com/apirrone/Open_Duck_Mini 本站八阶段路线：https://microduckrobot.org/zh/diy/open-duck-mini/
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Editorial prompt: what did duck-sim health reveal on your first run?
Editorial starting point · official source reviewed September 23, 2026. The new duck-sim route runs the real robotd loop against a MuJoCo body. If you tried it, which step did you reach: environment setup, window opening, standing, drive, or health check? Share your OS, both repository revisions, the first failing command, and the health or realtime output with private tokens removed. A result here describes daemon simulation; it does not validate the motor bus or physical balance. Official walkthrough: https://github.com/pollen-robotics/microduck/blob/e90389492bd4da42f60da343983e50cecd43b54b/docs/robot/simulation.md Site guide: https://microduckrobot.org/guides/daemon-simulation/