Microduck HD1910 DIY: montaje KISS hasta la primera marcha

1. Reúne las piezas de la ruta KISS

1. Prepara ZERO 3W, quince HD1910, HAT, IMU de bus y HUB compatibles, batería y conexiones, TF de 32 GB, lector, cables, rodamientos y tornillos. Consulta modelos y versiones en la lista de compra.
2. Elige conectores antes de pedir cables: EH2.5 y AMP2.0 necesitan sus enchufes y verificación de pines. Añade multímetro y herramientas. La IMU terminada del autor viene programada; una placa propia necesita su proceso aparte.

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BOM, versiones, conectores y variante impresa coinciden.

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2. Selecciona e imprime FrankenDuck

1. Usa el paquete de 36 STL y un 3MF de cinco placas. El número de archivos no equivale a piezas montadas. Elige soporte de batería combinado con HUB o de clip reforzado.
2. Selecciona el material real en el laminador. La placa 5 contiene suelas y neumáticos TPU; no conserves por error el preset PLA/ABS. Prueba encajes antes del lote y retira soportes.

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Soporte, montaje IMU y piezas encajan en tu hardware.

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3. Identifica servos antes de unir piezas

1. Etiqueta pierna derecha 10–14, izquierda 20–24, cabeza/cuello/boca 30–34. Compara ubicaciones en el montaje interactivo antes de instalar enlaces.
2. El movimiento secuencial a 2048 solo sirve para servos sin montar y libres. El centro del encoder no es cero mecánico ni HOME. En un robot montado usa la calibración individual del paso 10.

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Conoces IDs y referencias antes de cerrar articulaciones.

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4. Monta ambas piernas

1. Clasifica carcasas, conexiones, refuerzos, tobillos y pies. Desde cadera a tobillo: derecha 10,11,12,13,14; izquierda 20,21,22,23,24.
2. Gira o separa la vista 3D de cada pierna para comprobar dirección. Une con tornillos acordes a agujeros y profundidad, añade suelas TPU y prueba recorrido sin corriente.

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Lados y fijaciones correctos, sin cables atrapados ni colisiones.

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5. Fija tronco, batería, HUB e IMU

1. Une caderas y tronco y fija el soporte elegido. El HUB va plano sobre servos 10 y 20, con su lado largo de delante hacia atrás.
2. La IMU apoya en la placa trasera principal del soporte, con J1 arriba. Contrasta fotos y 3D, asegura conexiones de batería y no enchufes el bus energizado.

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Orientación y fijación de HUB e IMU correctas.

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6. Monta cabeza y placas

1. Sigue el despiece para 30–34. Instala ZERO 3W y HAT dentro de la cara y verifica pin 1 y orientación del conector de 40 pines HAT J4.
2. Instala cámara y periféricos elegidos y deja holgura de mantenimiento. Comprueba cuello y acceso a TF antes de cerrar la cabeza.

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Sin cabecera desplazada, cable pinzado o placa suelta.

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7. Conecta bus y alimentación

1. Ramas: HAT → 34 → 33 → 32 → 31 → 30 → HUB; HUB → 10 → 11 → 12 → 13 → 14; HUB → 20 → 21 → 22 → 23 → 24; HUB → IMU J1. Batería a HUB CN1.
2. Identifica GND, alimentación y DATA por los pines reales, no solo colores. El HUB descrito incluye condensador de 1000 µF: revisa polaridad y tensión admisible. Mide fuente y posibles cortos antes de alimentar.

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Pines, polaridad de batería y condensador y holgura revisados.

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8. Graba R1 y configura la red

1. Obtén R1 .img.xz y las instrucciones de checksum. En Armbian Imager selecciona imagen personalizada y TF correcta, graba, verifica e inserta en ZERO; espera la inicialización.
2. Conecta a Microduck-kissqy con clave inicial 12345678. En su página o http://10.42.0.1:8088 configura Wi-Fi doméstica de 5 GHz y nueva contraseña radxa. Regresa a esa red y consulta la IPv4 del robot en el router.

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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Conoces IP doméstica y contraseña del sistema, distintas del hotspot.

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9. Abre la consola local y comprueba firmware

1. Extrae todo Microduck-Console-R17-V167.zip. Inicia start.cmd en Windows o start.command en macOS y conecta localmente con radxa@TU_IP y contraseña del sistema. GitHub Pages es una demostración.
2. Espera etapas 1/4–4/4. R1 lleva control.40: en mantenimiento selecciona firmware incluido, espera validación e instala control.43 compatible. Reconecta y lee versión real y datos de quince articulaciones e IMU.

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Versión y respuesta en vivo verificadas antes de mover.

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10. Calibra quince articulaciones

1. En modo calibración selecciona una articulación y compara referencias 0° y 0 → +10° con el eje real. Introduce ángulo conocido, dirección +1 si counts aumenta en sentido positivo o −1 si baja, y límites mecánicos medidos.
2. Confirma y guarda cada articulación, repitiendo todos los IDs. Los botones de referencia solo mueven la vista. No uses “todos a 2048” en un montaje ni copies offsets del ejemplo.

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Quince articulaciones guardadas con dirección y límites propios.

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11. Revisa y guarda orientación IMU

1. Sujeta el robot, usa la vista medida e inclina lentamente delante/atrás e izquierda/derecha. Compara actitud real y pantalla y guarda la instalación con los controles IMU del autor.
2. Los ejes del cuerpo son X hacia delante, Y a la izquierda y Z hacia arriba; erguido, la gravedad es aproximadamente [0, 0, −1]. En la comprobación del montaje IMU, introduce el cuaternión real en orden w x y z, confirma los ejes y guarda. Centrar la vista no calibra el sensor.
3. Corrige ejes invertidos, datos antiguos o sensor flojo. Grabar ZERO o actualizar el servicio no programa la IMU externa; usa FT6 separado solo para una placa compatible propia o en mantenimiento.

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La actitud medida sigue el cuerpo y la calibración está guardada.

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12. HOME, postura, marcha y apagado

1. Sujeta el robot, suelta palancas y entra en modo movimiento. En el mando físico, primer Start pide HOME; revisa postura y pulsa otra vez para activar política. Observa retención a velocidad cero y prueba pequeños movimientos con izquierda y giros con derecha.
2. Soltar palancas mantiene postura; Start desactiva y vuelve HOME. Sujeta antes de pulsar y soltar Select para quitar par; mantenerlo 2 segundos solicita sentarse, quitar par y apagar. Espera y corta corriente; ante fallos, para y exporta diagnóstico de inicio.

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Puedes hacer HOME, mantener, dar un paso corto y parar; registra lo observado.

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