MicroDuck XL330 DIY: पुर्जे, असेंबली और पहली चाल

1. एक ही मार्ग के पुर्जे तैयार करें

1. Pi Zero 2 W, OpenRB-150, चौदह XL330-M288-T, BNO080/085/086, कम से कम 16 GB microSD, switch और उपयुक्त supply लें। मुंह का सर्वो वैकल्पिक ID15 है।
2. card reader, USB data cable, multimeter, छोटे screwdrivers, M2/M2.5 fasteners और insulated wires रखें। खरीद से पहले हर connector और supply rating जांचें; HD1910 की image/parts अलग हैं।

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हर board, connector, servo और supply आपकी सूची में स्पष्ट है।

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2. प्रिंट फाइल जांचें और भाग अलग करें

1. fixed source से root का microduck3D打印.3mf लें। slicer में सभी plates देखें, orientation के लिए लेखक का video और शुरुआती material के लिए documented PLA पढ़ें।
2. README का पुराना microduck/cad रास्ता हट चुका है। नीचे वास्तविक 3MF का लिंक है; simulation mesh को print kit न मानें। पहले एक सर्वो का fit नमूना बनाएं।

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बाएं/दाएं भाग अलग हैं, holes बिना दबाव सही बैठते हैं।

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3. हर सर्वो का ID अलग सेट करें

1. एक बार में केवल एक खुला सर्वो compatible powered interface से जोड़ें। Dynamixel Wizard 2.0 में Protocol 2.0 और वास्तविक baud rate scan करें; ID देकर 1 Mbps तथा Return Delay Time 0 सेट करें, फिर नए rate पर rescan और label करें।
2. दाहिने पैर ankle→knee→hip pitch→hip roll→hip yaw को 1–5, बाएं को 6–10 दें। 11 head pitch, 12 neck pitch, 13 head yaw, 14 head roll हैं। voltage protection बंद करके fault न छिपाएं।

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चौदह unique IDs 1 Mbps पर उत्तर देते हैं।

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4. केंद्र और mechanical alignment मिलाएं

1. खुले shaft को Wizard से center करें; torque बंद करके बिजली हटाएं। उसी shaft position पर horn को मूल mechanical reference से मिलाएं, फिर structure बंद करें।
2. सही idler support और screw लगाएं। horn screw gear में न घुसे, idler को जाम न कसें। power बंद रखकर हर जोड़ हाथ से जांचें।

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हर जोड़ aligned है और सीमा में आसानी से घूमता है।

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5. पैरों से धड़ तक जोड़ें

1. पहले foot/ankle: दायां ID1, बायां ID6। फिर knee 2/7, hip pitch 3/8, roll 4/9 और yaw 5/10 जोड़ें। बायां/दायां रोबोट के अपने पक्ष हैं।
2. धड़ और battery structure लगाएं। cover कसने से पहले wires channels में रखें और हर leg travel पर खिंचाव/दबाव देखें। screw placement मूल video/assembly chapter से मिलाएं।

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ID क्रम सही है, कोई तार फंसा या खिंचा नहीं है।

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6. गर्दन, सिर और electronics लगाएं

1. 11–14 joints को exploded view से मिलाकर Pi, OpenRB और IMU लगाएं। IMU orientation इसी स्रोत से लें, किसी दूसरे robot का rotation न कॉपी करें।
2. USB, microSD और switch तक पहुंच रखें। exposed contacts insulated हों और shell बंद करने से पहले सिर की पूरी गति जांचें।

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boards स्थिर हैं, head motion तार नहीं खींचता।

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7. Power rails का माप लें

1. battery हटाकर Pi–OpenRB को USB data cable से जोड़ें। XL330 bus manufacturer pinout से जोड़ें; Pi को regulated 5 V दें और shared ground तथा OpenRB power selection जांचें।
2. XL330 सीमा 3.7–6.0 V, recommended 5.0 V है। पूरी charged battery सहित वास्तविक maximum मापें। raw 2S pack XL330 या Pi में कभी न दें; protections सक्रिय रखें।

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polarity, continuity और दोनों rails का मापा voltage सही है।

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8. IMU wiring और insulation जांचें

1. BNO08x module की rating देखकर Pi 3.3 V, GND, SDA GPIO2/physical pin3 और SCL GPIO3/physical pin5 जोड़ें। module पर VIN और 3V3 का अंतर जांचें।
2. I²C wires छोटे रखें, orientation स्थिर करें और solder joints देखें। placeholder फोटो pin क्रम का प्रमाण नहीं; पहली जांच के लिए shell खुला रखें।

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short, उलटा connector और loose sensor नहीं है।

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9. Image checksum के बाद card लिखें

1. लेखक की image.v1 release से microduck.img.xz लें। नीचे SHA-256 निकालकर publisher value से मिलाएं; साइट ने image boot नहीं की है।
2. Raspberry Pi Imager में Pi Zero 2 W, Use custom और सही card चुनें। इस image के लिए OS customization न करें; write और verify करके सुरक्षित eject करें। चुनी card का डेटा मिटेगा।

SHA-256: 096885dc32fb5b1db2ad69ba6bea868d8ab988f2b47c0d884eb63ba0dfdcb5c4

shasum -a 256 microduck.img.xz

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checksum और Imager verification दोनों सफल हैं।

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10. 2.4 GHz Wi-Fi और पहला login

1. card दोबारा लगाकर bootfs/network-config में country code, SSID और password भरें, YAML indentation रखें। यह Pi 2.4 GHz लेता है; KISS की 5 GHz सलाह लागू नहीं। monitor/keyboard तथा nmcli मूल वैकल्पिक मार्ग है।
2. पहले boot को 1–3 मिनट दें। microduck.local या router IP से जुड़ें। image का शुरुआती user/password उपयोग करके तुरंत passwd चलाएं; computer वही network पर हो।

ssh user@microduck.local
passwd

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नया password और ज्ञात network IP से SSH काम करता है।

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11. Bus, orientation और मॉडल जांचें

1. motion शुरू करने से पहले serial device और सभी expected IDs देखें। controller रुका हो तो I²C bus1 पर IMU जांचें; BNO08x अक्सर 0x4a/0x4b है, लेकिन address से orientation साबित नहीं।
2. असल mounting को IMU_MOUNT_QUAT और joint offsets, खासकर knees, से मिलाएं। इसी image का walk.onnx लें। missing ID, उलटा joint या गलत IMU पहले सुधारें।

ls /dev/serial/by-id/
i2cdetect -y 1

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servo identity, mechanical alignment, sensor और model सभी इसी route के हैं।

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12. पहली चाल, रोकना और shutdown

1. खुले स्थान में robot को सहारा देकर नीचे command चलाएं। startup torque देता है और neutral की ओर चलता है। सही pose के बाद छोटा v toggle/arrow input; x speed zero, q loop बंद और i IMU info toggle करता है।
2. जरूरत पर दूसरे SSH से src/stop.py चलाएं। sudo shutdown -h now के बाद shutdown पूरा होने दें, फिर power हटाएं। image का gamepad mode controller जुड़े रहने पर Wi-Fi बंद करता है; disconnect से SSH लौटता है। versions और वास्तविक परिणाम लिखें।

Pi पर शुरू करें

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/main.py

दूसरे SSH से रोकें

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/stop.py

Pi shutdown करें

sudo shutdown -h now

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विश्वसनीय stop उपलब्ध है; असामान्य गति या power reset सुलझे बिना फिर न चलाएं।

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