MicroDuck HD1910 DIY: KISS असेंबली से पहली चाल

1. KISS के matching पुर्जे लें

1. ZERO 3W, पंद्रह HD1910, matching HAT/bus IMU/HUB, battery parts, 32 GB TF card, reader, bearings, screws और cables तैयार करें। सही revisions shopping list से लें।
2. EH2.5 या AMP2.0 connector version पहले चुनें। multimeter और औजार अलग जोड़ें। ready-made IMU preflashed बताई गई है; self-built board के लिए अलग flashing प्रक्रिया है।

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BOM, boards, plugs और print variant मेल खाते हैं।

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2. चुना हुआ FrankenDuck पैक प्रिंट करें

1. पैक में 36 STL और पांच reference plates वाला एक 3MF है; file count assembled quantity नहीं है। HUB-combination battery holder या reinforced-clip holder में अपना variant चुनें।
2. slicer में actual material profile जांचें। plate5 के feet/tires TPU हैं; saved PLA/ABS preset से उन्हें rigid न बनाएं। पहले fit sample बनाएं।

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battery holder, IMU mount और parts आपके hardware में फिट हैं।

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3. Horn लगाने से पहले IDs पहचानें

1. दाहिना leg10–14, बायां20–24, head/neck/mouth30–34 label करें। linkages लगाने से पहले interactive assembly में स्थान मिलाएं।
2. सभी को 2048 करने वाली console प्रक्रिया केवल खुले, unassembled servo के लिए है। encoder center assembled joint zero या HOME नहीं; बने robot में step10 का individual calibration करें।

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IDs और mounting references स्पष्ट हैं।

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4. दोनों पैर बनाएं

1. left/right shells, connecting parts, reinforcements, ankle brackets और feet अलग करें। hip से ankle दायां10→14, बायां20→24 है।
2. 3D view को rotate/explode करके दिशा देखें। सही depth के screws लगाएं, TPU soles जोड़ें और power बंद रखकर travel देखें।

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पैर सही दिशा में हैं, collision और pinched wire नहीं है।

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5. धड़, battery holder, HUB और IMU

1. hips से trunk जोड़ें और चुना holder कसें। HUB 10/20 servo के ऊपर सपाट, लंबी दिशा आगे-पीछे है।
2. IMU battery holder की rear main plate पर, bus connector J1 ऊपर रखें। bus को power न देकर close-up और 3D view से मिलाएं।

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HUB और IMU की orientation सही और स्थिर है।

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6. सिर और board mounting

1. exploded view से joints30–34 लगाएं। ZERO 3W और HAT face के भीतर हैं; HAT J4 के 40-pin header का pin1 और दिशा जांचें।
2. camera/peripherals लगाकर cable slack रखें। TF card पहुंच और neck travel जांचकर head cover बंद करें।

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header offset, फंसा lead या loose board नहीं है।

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7. Bus और power की जांच

1. branches: HAT→34→33→32→31→30→HUB; HUB→10→11→12→13→14; HUB→20→21→22→23→24; HUB→IMU J1। battery HUB CN1 में है।
2. हर connector पर exact board pin numbers से GND, supply, DATA पहचानें; रंग पर्याप्त नहीं। source HUB में 1000 µF buffer capacitor है: polarity/rating और power short जांचें।

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pinout, battery polarity, capacitor और cable clearance जांचे हैं।

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8. R1 image और network

1. लेखक की R1 .img.xz और checksum निर्देश लें। Armbian Imager में custom image तथा सही card चुनकर write/verify करें; ZERO 3W का first boot पूरा होने दें।
2. Microduck-kissqy hotspot का शुरुआती password12345678 है। setup page या http://10.42.0.1:8088 पर home 5 GHz Wi-Fi चुनें और नया radxa password दें। फिर home network में robot IPv4 खोजें।

SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5

shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

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नया system password और home IP पता हैं; hotspot credentials अलग हैं।

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9. Local console और firmware readback

1. Microduck-Console-R17-V167.zip पूरा extract करें। Windows start.cmd या macOS start.command चलाएं। local page से radxa@YOUR_IP और system password दें; GitHub Pages केवल interface demo है।
2. startup1/4–4/4 पूरा होने दें। R1 में control.40 है; System maintenance में bundled firmware validate करके compatible control.43 लगाएं। reconnect पर actual version और15joint/IMU feedback पढ़ें।

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motion से पहले सही runtime और live feedback मिलते हैं।

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10. पंद्रह joints अलग calibrate करें

1. calibration mode में एक joint चुनें। independent 0° और 0→+10° animation को physical axis से मिलाएं। actual angle, count बढ़े तो direction+1, घटे तो−1, और measured limits भरें।
2. angle/direction/limits confirm करके save करें, फिर अगले ID पर जाएं। reference buttons सिर्फ screen model बदलते हैं। assembled robot में all-to-2048 या दूसरे robot के offsets न लें।

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सभी15joints का अपना सही direction और limits save हैं।

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11. IMU orientation को मापकर save करें

1. सहारे के साथ body आगे/पीछे और बाएं/दाएं झुकाएं। measured view वास्तविक गति का अनुसरण करे; लेखक के controls से mounting save करें।
2. X आगे, Y बाएं, Z ऊपर; सीधी gravity लगभग[0,0,−1] है। mounting quaternion w x y z क्रम में भरें। display recenter calibration नहीं। गलत axes/feedback पहले सुधारें; ZERO flash से external IMU flash नहीं होती, compatible self-built board के लिए अलग FT6 guide है।

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actual attitude और saved mounting मेल खाते हैं।

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12. HOME, hold, walk और बंद करना

1. सहारा दें, दोनों sticks छोड़ें, motion mode चुनें। physical pad का पहला Start HOME मांगता है; pose देखकर दूसरा Start policy चालू करें। zero-speed hold के बाद छोटा left-stick movement/right-stick turn करें।
2. sticks छोड़ने से hold; Start policy बंद करके HOME। सहारे के बाद छोटा Select release torque हटाता है;2सेकंड Select sit/torque-off/shutdown मांगता है। power काटने से पहले रुकें। feedback/pose/power गलत हो तो stop और startup diagnostics export करें।

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HOME, छोटा hold/step और controlled stop का अपना परिणाम दर्ज है।

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