MicroDuck XL330 DIY: komponen, rakit dan langkah pertama

1. Siapkan komponen dalam satu jalur

1. Siapkan Pi Zero 2 W, OpenRB-150, empat belas XL330-M288-T, BNO080/085/086, microSD minimal16 GB, sakelar dan catu yang sesuai. Servo mulut opsional memakai ID15.
2. Tambahkan reader, kabel USB data, multimeter, obeng kecil, baut M2/M2.5 dan kabel berisolasi. Periksa rating konektor dan catu; komponen serta image HD1910 berbeda.

Sebelum melanjutkan

Semua papan, servo, konektor dan catu teridentifikasi.

• Petunjuk dan diagram asli 1

2. Periksa proyek cetak dan kelompokkan bagian

1. Ambil microduck3D打印.3mf di akar sumber tetap. Periksa seluruh plate dalam slicer, rujuk video untuk orientasi dan PLA sebagai bahan awal terdokumentasi.
2. Path microduck/cad lama di README sudah dihapus. Gunakan tautan 3MF nyata, bukan mesh simulasi. Bersihkan support dan uji fit satu servo dahulu.

Sebelum melanjutkan

Bagian kiri/kanan terpisah dan lubang tidak perlu dipaksa.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

3. Atur satu ID servo setiap kali

1. Hubungkan satu servo belum terakit ke antarmuka berdaya yang sesuai. Dalam Dynamixel Wizard2.0 gunakan Protocol2.0, scan baud aktual, tetapkan ID lalu1 Mbps dan Return Delay Time0. Scan ulang dan beri label.
2. Kaki kanan ankle/knee/hip pitch/roll/yaw memakai1–5, kiri6–10;11 head pitch,12 neck pitch,13 head yaw,14 head roll. Jangan mematikan proteksi untuk menyembunyikan fault tegangan.

Sebelum melanjutkan

Empat belas ID unik merespons pada1 Mbps.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

4. Pusatkan poros sebelum memasang horn

1. Gerakkan poros terbuka ke center melalui Wizard, matikan torque lalu cabut daya. Pertahankan posisi itu ketika menyelaraskan horn dengan referensi mekanis.
2. Pasang idler dan sekrup yang tepat. Sekrup horn tidak boleh masuk ke mekanisme gear; idler tidak boleh terjepit. Periksa gerak manual tanpa daya.

Sebelum melanjutkan

Semua sendi selaras dan bergerak bebas dalam batas mekanis.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

5. Rakit kaki lalu badan

1. Mulai foot/ankle kanan1 dan kiri6, lalu knee2/7, hip pitch3/8, roll4/9 dan yaw5/10. Kiri/kanan mengikuti sisi robot sendiri.
2. Satukan pinggul, badan dan struktur baterai. Lewatkan kabel sebelum penutup dikencangkan; periksa tarikan serta jepitan pada seluruh travel. Posisi sekrup mengikuti video/bab asli.

Sebelum melanjutkan

Urutan ID benar dan kabel tidak terjepit.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

6. Pasang kepala dan elektronik

1. Cocokkan sendi11–14 dengan exploded view lalu pasang Pi, OpenRB dan IMU. Orientasi IMU harus mengikuti sumber jalur ini.
2. Sisakan akses USB, microSD dan sakelar. Isolasi kontak terbuka, kencangkan papan dan uji gerak kepala sebelum menutup cangkang.

Sebelum melanjutkan

Papan kokoh dan kepala tidak menarik kabel.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

7. Ukur rail daya sebelum memberi beban

1. Lepas baterai. Sambungkan Pi–OpenRB dengan USB data dan bus XL330 sesuai pinout produsen. Pi memakai regulated5 V; periksa ground bersama dan pilihan sumber OpenRB.
2. XL330 memiliki rentang3.7–6.0 V, rekomendasi5.0 V. Ukur maksimum saat baterai penuh, bukan hanya label nominal. Jangan memberi raw2S ke XL330 atau Pi; pertahankan proteksi.

Sebelum melanjutkan

Polaritas, kontinuitas dan kedua tegangan rail sudah diukur benar.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

8. Sambungkan IMU dan inspeksi akhir

1. Periksa rating modul BNO08x sebelum memasang Pi3.3 V, GND, SDA GPIO2/pin fisik3 dan SCL GPIO3/pin fisik5. Bedakan tulisan VIN dan3V3.
2. Kabel I²C pendek, dudukan tetap dan solder diperiksa. Foto placeholder bukan bukti urutan pin. Biarkan shell bisa dibuka untuk pemeriksaan awal.

Sebelum melanjutkan

Tidak ada short, konektor terbalik atau sensor longgar.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

9. Verifikasi dan tulis image

1. Ambil microduck.img.xz dari image.v1 milik penulis. Cocokkan SHA-256 di bawah dengan nilai penerbit; situs tidak mengaku telah boot image ini.
2. Raspberry Pi Imager: Pi Zero2 W → Use custom → image → kartu yang benar. Tolak OS customization untuk image ini, write/verify lalu eject aman. Isi kartu terpilih terhapus.

SHA-256: 096885dc32fb5b1db2ad69ba6bea868d8ab988f2b47c0d884eb63ba0dfdcb5c4

shasum -a 256 microduck.img.xz

Sebelum melanjutkan

Checksum cocok dan verifikasi Imager berhasil.

• Petunjuk dan diagram asli 1

10. Atur Wi-Fi2.4 GHz dan login

1. Edit bootfs/network-config dengan country code, SSID dan sandi sambil mempertahankan indentasi YAML. Pi ini memakai2.4 GHz; saran5 GHz KISS tidak berlaku. Layar/keyboard dan nmcli adalah alternatif sumber.
2. Tunggu1–3 menit saat boot awal, lalu gunakan microduck.local atau IP router. Login awal image user/password harus segera diganti dengan passwd. Komputer berada di jaringan yang sama.

ssh user@microduck.local
passwd

Sebelum melanjutkan

SSH bekerja dengan sandi baru dan alamat diketahui.

• Petunjuk dan diagram asli 1

11. Periksa bus, orientasi dan model

1. Sebelum gerak, cek serial device dan semua ID. Saat controller berhenti, periksa I²C bus1; BNO08x umumnya0x4a/0x4b, tetapi alamat tidak membuktikan orientasi.
2. Cocokkan pemasangan dengan IMU_MOUNT_QUAT dan offset sendi, khususnya lutut. Pakai walk.onnx dari image yang sama. Perbaiki ID hilang, sendi terbalik atau IMU salah dahulu.

ls /dev/serial/by-id/
i2cdetect -y 1

Sebelum melanjutkan

Identitas servo, alignment, sensor dan model cocok.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2

12. Jalan singkat, berhenti dan shutdown

1. Topang robot di area lapang sebelum perintah di bawah: startup memberi torque dan menuju netral. Setelah pose benar, coba v singkat dan panah kecil; x mengosongkan kecepatan, q menghentikan loop, i menampilkan IMU.
2. Jika perlu jalankan src/stop.py dari SSH kedua. sudo shutdown -h now, tunggu selesai lalu putus daya. Mode gamepad image mematikan Wi-Fi selama pad terhubung; lepas pad untuk memulihkan SSH. Catat versi, offset dan hasil nyata.

Mulai di Pi

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/main.py

Stop dari SSH kedua

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/stop.py

Matikan Pi

sudo shutdown -h now

Sebelum melanjutkan

Stop dapat diandalkan; gerak aneh atau reset daya diselesaikan sebelum mengulang.

• Petunjuk dan diagram asli 1
• Petunjuk dan diagram asli 2