MicroDuck XL330 DIY: ชิ้นส่วน ประกอบ และเดินครั้งแรก

1. เตรียมชิ้นส่วนชุดเดียวกัน

1. ใช้ Pi Zero2W,OpenRB-150,XL330-M288-T14ตัว,BNO080/085/086,microSDอย่างน้อย16 GB สวิตช์และแหล่งจ่ายที่ตรง เซอร์โวปากเป็นตัวเลือก ID15
2. เตรียม reader สาย USB data มัลติมิเตอร์ ไขควงเล็ก นอต M2/M2.5 และสายหุ้มฉนวน ตรวจพิกัดขั้วต่อ/ไฟก่อนซื้อ ชุด HD1910 ใช้คนละ image และชิ้นส่วน

ก่อนทำขั้นต่อไป

ระบุบอร์ด เซอร์โว ขั้วต่อ และแหล่งจ่ายครบ

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1

2. ตรวจไฟล์พิมพ์และแยกชิ้น

1. ดาวน์โหลด microduck3D打印.3mf ที่ root ของซอร์สคงที่ ตรวจทุก plate ใน slicer ใช้วิดีโอเทียบทิศและ PLA ตามเอกสาร
2. path microduck/cad เก่าใน README ถูกลบแล้ว ใช้ลิงก์3MFจริง ไม่ใช้ mesh จำลองแทน ล้าง support และลองใส่เซอร์โวหนึ่งตัวก่อน

ก่อนทำขั้นต่อไป

ซ้าย/ขวาแยก รูพอดีไม่ต้องฝืน

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

3. ตั้ง ID เซอร์โวทีละตัว

1. ต่อเฉพาะเซอร์โวยังไม่ประกอบหนึ่งตัวกับ interface ที่มีไฟถูกต้อง Dynamixel Wizard2.0 ใช้ Protocol2.0 scan baudจริง ตั้ง ID แล้ว1 Mbps กับ Return Delay Time0 scan ใหม่และติดฉลาก
2. ขาขวา ankle/knee/hip pitch/roll/yaw ใช้1–5 ซ้าย6–10 ส่วน11 head pitch,12 neck pitch,13 head yaw,14 head roll อย่าปิด protection เพื่อซ่อนปัญหาไฟ

ก่อนทำขั้นต่อไป

ID14ตัวไม่ซ้ำและตอบที่1 Mbps

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

4. ตั้งศูนย์ก่อนติด horn

1. ใช้ Wizard เลื่อนเพลาว่างไป center ปิด torque แล้วตัดไฟ รักษาตำแหน่งเพลาเมื่อติด horn ตามแนวอ้างอิงกลไก
2. ใช้ idler และสกรูที่ตรง สกรู horn ต้องไม่ทะลุเข้าเฟือง อย่าขัน idler จนติด ตรวจด้วยมือโดยไม่มีไฟ

ก่อนทำขั้นต่อไป

ข้อต่อตรงและหมุนได้ในช่วงกลไก

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

5. ประกอบเท้า ขา และลำตัว

1. เริ่ม ankleขวา1/ซ้าย6 แล้ว knee2/7,hip pitch3/8,roll4/9,yaw5/10 ซ้าย/ขวานับจากตัวหุ่นยนต์
2. เชื่อมสะโพก ลำตัว และโครงแบตเตอรี่ เดินสายก่อนปิดฝา ตรวจตลอด travel ว่าไม่ดึงหรือหนีบ เทียบตำแหน่งสกรูจากวิดีโอ/บทต้นฉบับ

ก่อนทำขั้นต่อไป

IDเรียงถูกและสายไม่ติด

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

6. ติดคอ หัว และอิเล็กทรอนิกส์

1. เทียบ exploded view สำหรับ11–14 แล้วติด Pi OpenRB และ IMU ใช้ทิศ IMU ของชุดนี้ ไม่คัด rotation จากหุ่นยนต์อื่น
2. เหลือทาง USB microSD และสวิตช์ ยึดบอร์ด หุ้มจุดโลหะ และตรวจการหมุนหัวก่อนปิดเปลือก

ก่อนทำขั้นต่อไป

บอร์ดแน่น หัวไม่ดึงสาย

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

7. วัดรางไฟก่อนต่อโหลด

1. ถอดแบตเตอรี่ ต่อ Pi–OpenRB ด้วย USB data และบัส XL330 ตาม pinoutผู้ผลิต Pi ใช้ regulated5 V ตรวจ groundร่วมและการเลือกแหล่งจ่าย OpenRB
2. XL330 รองรับ3.7–6.0 V แนะนำ5.0 V วัดค่าสูงสุดรวมตอนชาร์จเต็ม ไม่ใช่อ่านแค่ฉลาก ห้ามต่อ raw2S เข้า XL330 หรือ Pi และคง protectionไว้

ก่อนทำขั้นต่อไป

ขั้ว continuity และแรงดันสองรางถูกต้อง

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

8. ต่อ IMU และตรวจฉนวน

1. ตรวจพิกัด BNO08x ก่อนต่อ Pi3.3 V,GND,SDA GPIO2/ขาจริง3,SCL GPIO3/ขา5 แยกฉลาก VIN กับ3V3
2. สาย I²Cสั้น IMUยึดแน่น ตรวจจุดบัดกรี ภาพ placeholder ไม่ยืนยันลำดับขา เปิดเปลือกให้เข้าถึงได้ตอนตรวจครั้งแรก

ก่อนทำขั้นต่อไป

ไม่ลัดวงจร ไม่กลับขั้ว และ sensorไม่หลวม

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

9. ตรวจ hash แล้วเขียน image

1. ดาวน์โหลด microduck.img.xz จาก image.v1 ของผู้เขียน คำนวณ SHA-256 เทียบค่าด้านล่าง เป็น checksumผู้เผยแพร่ ไม่ใช่เว็บไซต์ bootทดสอบแล้ว
2. Raspberry Pi Imager เลือก Pi Zero2W → Use custom → image → cardที่ถูก ไม่ปรับ OS customization สำหรับ imageนี้ write/verifyแล้ว eject ข้อมูล cardที่เลือกจะถูกลบ

SHA-256: 096885dc32fb5b1db2ad69ba6bea868d8ab988f2b47c0d884eb63ba0dfdcb5c4

shasum -a 256 microduck.img.xz

ก่อนทำขั้นต่อไป

checksumตรงและ Imager verifyสำเร็จ

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1

10. ตั้ง Wi-Fi2.4 GHz และลงชื่อครั้งแรก

1. แก้ bootfs/network-config ใส่ country code SSID และรหัสผ่าน รักษาย่อหน้า YAML Piนี้ใช้2.4 GHz คำแนะนำ5 GHzของ KISSไม่ใช้ จอ/คีย์บอร์ดและ nmcliเป็นอีกทางตามเอกสาร
2. รอ bootแรก1–3นาที ติดต่อ microduck.localหรือ IPจาก router ใช้ user/password เริ่มต้นแล้วเปลี่ยนทันทีด้วย passwd คอมพิวเตอร์อยู่เครือข่ายเดียวกัน

ssh user@microduck.local
passwd

ก่อนทำขั้นต่อไป

SSHด้วยรหัสใหม่และทราบ IP

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1

11. ตรวจบัส ทิศ และโมเดล

1. ก่อนขยับ ตรวจ serial deviceกับ IDครบ controllerหยุดก่อนดู I²C bus1 BNO08xมัก0x4a/0x4b แต่ addressไม่พิสูจน์ทิศ
2. เทียบการติดตั้งกับ IMU_MOUNT_QUAT และ joint offsetsโดยเฉพาะเข่า ใช้ walk.onnxใน imageเดียวกัน แก้ IDหาย ข้อต่อกลับ หรือ IMUผิดก่อนเปิด torque

ls /dev/serial/by-id/
i2cdetect -y 1

ก่อนทำขั้นต่อไป

ตัวตนเซอร์โว กลไก sensor และ modelตรงกัน

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2

12. เดินสั้น หยุด และปิด

1. รองรับตัวในที่โล่งก่อนคำสั่งด้านล่าง startupเปิด torqueและไป neutral poseถูกแล้วลอง vกับลูกศรเล็ก xทำความเร็ว0 qหยุด loop iสลับข้อมูล IMU
2. จำเป็นให้ใช้ src/stop.pyจาก SSHที่สอง sudo shutdown -h nowแล้วรอจบก่อนตัดไฟ gamepad modeของ imageปิด Wi-Fiตอน padต่ออยู่ ถอด padเพื่อกลับ SSH จดรุ่น offsetและผลจริง

เริ่มบน Pi

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/main.py

หยุดจาก SSHที่สอง

cd ~/microduck
PYTHONPATH=src .venv/bin/python src/stop.py

ปิด Pi

sudo shutdown -h now

ก่อนทำขั้นต่อไป

หยุดได้แน่นอน แก้อาการผิดหรือไฟ resetก่อนลองซ้ำ

• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 1
• คำแนะนำและผังต้นฉบับ 2