MicroDuck 0.17.4：体检记录、双手柄与 Beta 找机

先认准版本与适用机体

Pollen Robotics 于 2026 年 10 月 15 日 08:53 UTC 发布正式版 0.17.3，15:58 UTC 发布正式版 0.17.4。本站 16 日核对固定源码，0.17.4 是当时 latest；尚未安装到实体机或测试手柄、账号。与上一版 0.17.2相比：0.17.3 把 Vet Book、丰富的待机动作和多机 UDP 手柄认领带入正式版；0.17.4 修 Beta 板序号冲突，并发布电脑端 duckctl 0.17.4。官方策略集 v8没有换版，不能把 daemon 升级理解为新步态。

升级前后保留可比对的状态

在官方实体机上，先记录实际运行版、名称、配置覆盖、策略和健康。update check daemon 只查询稳定更新源；确认它向这块板提供 0.17.4，再托住机体、稳定供电并预留服务重启时间。没有收到机体则不必运行。

robotctl version
robotctl system info
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl policy list
robotctl health

sudo robotctl update apply daemon

更新后对照运行版、system info、health 和更新记录。出错先读 update show 与 log。仅在本机保留旧 daemon 版本时才有手动回退目标；回退不会撤销已公开的数据集，也不会回退独立的策略集。官方更新命令。

robotctl version
robotctl system info
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Vet Book：先读本地记录，再决定是否公开

robotctl vetbook 打开机内实时页面，--json 取本机记录。新 robotd 开始运行后才会积累数据，不能补回以前未记录的历史。页面有使用时长、舵机负荷、传感器记录和日记；按 n 可写留在机内的备注。正常运行约每分钟保存，并在服务停止时保存。固定操作说明。

robotctl vetbook
robotctl vetbook --json
robotctl account status

按 s 是主动公开，不是本地备份。 机体先经 sudo robotctl account login 登录 Hugging Face，之后在 Vet Book 界面按 s，updaterd 才会建立/更新 user/robot-name-vetbook 公开数据集并给卡片和二维码。公开副本会剔除自由文本日记和内部记账字段，但保留计数、日期、舵机磨损以及用户名、机名、分享时间。再次分享会替换当前文件，Hub 历史仍保留旧版本；改机名会开新数据集，旧的还在。分享前先看内容与账号，别把卡片当私密链接。固定发布源码、官方卡片 Space。

一台电脑控制两只鸭：每只认领一只手柄

新版 duckctl udp-pad 不再默认抓第一只手柄，而是等你在目标手柄上按一下；这一下只用于认领，不会发送为动作。可信局域网中，两只鸭各开一个终端：先启动第一行并按第一只手柄，再启动第二行并按第二只。已被认领的手柄会跳过。脚本可用 --pad 2 选电脑发现的第二只手柄，但拔插后顺序可能变。机器人端需先启用可选 UDP 手柄；启用期间蓝牙手柄退出，4210 端口无认证/加密。固定 UDP 手册、认领实现。

duckctl udp-pad 192.168.1.42
# In a second terminal, with a second pad:
duckctl udp-pad 192.168.1.43

电脑端 duckctl 0.17.4已有多平台包。用 uv tool 安装的先升级；官方电脑端文档也列出 macOS/Linux 的 Homebrew 方式。以下两组是不同安装路径，不必都运行；scan 只找机，不会启动驱动。

uv tool upgrade duckctl
duckctl scan

brew install pierre-rouanet/tools/duckctl
brew upgrade duckctl

Beta 板升级后找不到旧名字怎么办

0.17.4 针对 Beta 板把 SoC 序号来源改成内核 /proc/cpuinfo 的 Serial，避开同批板子 U-Boot 值相同的问题。Zero 3W 仍读原来的设备树。序号参与生成默认 duck-xxxx 名、语音、合唱 ID 和远程硬件 ID；若 Beta 之前用自动名，升级后先 duckctl scan，后续 --name 用新扫到的实际名称。人为设置的机名未必变化。已绑定的机器人可能较少广播；可按首次连接指南区分广播稀少与名称问题，不能仅因默认名改变就删除蓝牙绑定。本站没有实机观察重命名。板型序号源码、命名源码。

另外 0.17.3 丰富了原有待机东张西望：策略运行且无人驱动/控制头部约两秒后，可能转头、伸脖、张嘴、偶尔打哈欠；手柄头部模式仍优先。[idle] 可经 sudo robotctl configure 调整，但要重启 robotd。这里是固定源码行为，不是本站的动作实测。官方操作表。