MicroDuck 0.17.4: 건강 기록, 다중 패드, Beta 재검색

배포 날짜와 적용 대상을 먼저 확인

Pollen Robotics는 2026년 10월 15일 08:53 UTC에 정식 0.17.3, 15:58 UTC에 정식 0.17.4를 공개했습니다. 사이트는 16일 고정 코드를 읽었지만 실물 업데이트, 패드 조작, 계정 공유는 시험하지 않았습니다. 0.17.2 이후 0.17.3에는 Vet Book·대기 동작 개선·로봇별 패드 선택이, 0.17.4에는 Beta 식별값 수정과 PC용 duckctl 배포가 포함됩니다. 정책 세트 v8은 그대로여서 새 걸음걸이로 해석하면 안 됩니다.

설치 전후의 상태를 남기기

공식 기체에서 실행 중인 버전, 이름, 개인 설정, 정책과 건강 상태를 먼저 기록합니다. update check daemon은 안정 버전을 조회할 뿐 설치하지 않습니다. 해당 보드에 0.17.4가 제시될 때 기체를 지지하고 전원을 안정적으로 유지하며 서비스 재시작 시간을 확보한 뒤 적용하세요. 아직 기체가 없으면 실행할 필요가 없습니다.

robotctl version
robotctl system info
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl policy list
robotctl health

sudo robotctl update apply daemon

설치 후 실행 버전, system info, health, 이력을 이전 출력과 비교합니다. 실패하면 update show와 log를 읽으세요. 수동 rollback은 이전 데몬이 기체에 남아 있을 때만 가능하며 공개한 데이터셋이나 별도 버전의 정책을 되돌리지 않습니다.공식 업데이트 설명을 확인하세요.

robotctl version
robotctl system info
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Vet Book: 로컬 기록과 공개 공유를 구분

robotctl vetbook은 기체 안의 실시간 터미널 화면이고 --json은 로컬 기록을 출력합니다. 새 robotd가 작동한 이후부터 누적되므로 과거에 기록하지 않은 이력은 만들 수 없습니다. 사용 시간, 관절 부하, 센서 기록과 일기를 확인하고 n으로 기체 안에 메모를 남길 수 있습니다. 정상 사용 중 약 1분마다, 종료 시에도 저장합니다.

robotctl vetbook
robotctl vetbook --json
robotctl account status

s를 누르는 것은 공개 게시입니다. sudo robotctl account login으로 Hugging Face에 로그인한 다음 화면에서 s를 누르면 user/robot-name-vetbook 공개 데이터셋과 카드가 생성·갱신됩니다. 공개 사본에서는 자유 서술 메모와 내부 기록 필드가 빠지지만 날짜, 사용 통계, 서보 이력, 소유자·기체명은 남습니다. 다시 공유해도 이전 버전은 Hub 이력에 남고, 이름을 바꿔도 이전 데이터셋은 남습니다. 내용을 보고 계정을 확인한 다음 누르세요.고정 공유 코드와 공식 카드 Space가 출처입니다.

한 PC에서 두 로봇을 조종할 때

새 duckctl udp-pad는 첫 패드를 자동으로 잡지 않고 사용할 패드의 버튼 입력을 기다립니다. 선택에 사용한 버튼 입력은 로봇 동작으로 전송되지 않습니다. 신뢰하는 LAN에서 로봇별 터미널을 하나씩 열어 첫 명령과 첫 패드를 연결한 뒤, 두 번째 명령과 다른 패드를 연결하세요. 이미 사용 중인 패드는 건너뜁니다. 스크립트용 --pad 2는 PC가 발견한 두 번째 패드를 지정하지만, 뺐다 꽂으면 순서가 바뀔 수 있습니다. 로봇의 선택적 UDP 입력이 켜져 있어야 하며 그동안 Bluetooth 패드는 꺼집니다. UDP 4210은 인증·암호화가 없습니다.고정 UDP 문서를 따르세요.

duckctl udp-pad 192.168.1.42
# In a second terminal, with a second pad:
duckctl udp-pad 192.168.1.43

duckctl 0.17.4 PC 패키지가 공개됐습니다. uv tool 이용자는 업그레이드하고, macOS/Linux 이용자는 공식 문서의 Homebrew 경로도 선택할 수 있습니다. 아래 두 묶음은 서로 다른 설치 방법입니다. scan은 검색일 뿐 주행을 시작하지 않습니다.

uv tool upgrade duckctl
duckctl scan

brew install pierre-rouanet/tools/duckctl
brew upgrade duckctl

Beta의 이름이 달라졌다면 다시 스캔

0.17.4는 Beta 보드의 SoC Serial을 U-Boot 장치 트리 대신 커널 /proc/cpuinfo에서 읽습니다. 같은 생산 묶음의 두 보드가 같은 값으로 보이던 문제를 고칩니다. Zero 3W는 이전 장치 트리 값을 유지합니다. 기본 duck-xxxx 이름, 목소리, 합창 ID, 원격 하드웨어 ID가 이 값에 의존하므로 자동 이름을 쓰던 Beta는 업데이트 후 duckctl scan으로 다시 찾고 실제 새 이름을 --name에 넣으세요. 직접 지정한 이름은 그대로일 수 있습니다. 이미 연결된 기체는 광고가 뜸할 수 있습니다. 첫 연결 안내로 광고 문제와 이름 문제를 구분하고, 기본 이름이 바뀌었다는 이유만으로 Bluetooth 연결 기록을 삭제하지 마세요. 사이트는 실제 이름 변경을 시험하지 않았습니다.보드별 일련번호 코드를 참고하세요.

0.17.3은 원래 있던 대기 시선 움직임도 더 풍부하게 만듭니다. 정책 실행 중 약 2초 동안 이동·머리 지시가 없으면 목과 부리가 움직이고 가끔 하품합니다. 패드의 머리 모드가 우선합니다. [idle] 설정은 sudo robotctl configure에서 바꿀 수 있지만 robotd 재시작이 필요합니다. 이는 코드에 적힌 동작이지 사이트의 실물 측정 결과가 아닙니다.공식 조작표를 확인하세요.