MicroDuck 0.17.4｜診療記録、複数パッド、Beta の再発見

公開日と対象を確認する

Pollen Robotics の正式版 0.17.3は 2026 年 10 月 15 日 08:53 UTC、0.17.4は同日 15:58 UTC 公開。当サイトの固定ソース確認は 16 日で、実機更新やパッド操作、アカウント投稿はしていません。0.17.2から、前者は Vet Book・待機中の動き・パッドの選択、後者は Beta の識別値と PC 用 duckctl を更新します。方策セット v8は同じで、歩行モデルの変更とは判断しません。

基板が受け取る安定版を確かめてから更新

公式実機で動作中の版、名前、個別設定、方策、health を控えます。update check daemon は照会のみ。対象基板に 0.17.4 が提示された場合、機体を支えて給電を安定させ、サービス再起動の時間を取って適用します。まだ機体が届いていなければ操作不要です。

robotctl version
robotctl system info
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl policy list
robotctl health

sudo robotctl update apply daemon

更新後は実行版、system info、health と履歴を照合。失敗時は update show と log を先に読みます。手動 rollback は前版がその基板に残っている場合だけ可能で、公開済みデータセットや別管理の方策は戻しません。公式更新手順。

robotctl version
robotctl system info
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Vet Book は機体内で読む。共有は別の操作

robotctl vetbook は端末上の動くページ、--json は機体の記録です。新しい robotd が動き始めてから記録するため、以前の未記録期間は復元できません。使用時間、モーターの負担、センサー記録と日記を見られ、n で機体内のメモを追加できます。通常は約 1 分ごとと終了時に保存します。

robotctl vetbook
robotctl vetbook --json
robotctl account status

s は公開操作です。 sudo robotctl account login で Hugging Face にログインした機体で s を押すと、user/robot-name-vetbook という公開データセットとカードを作成・更新します。公開 JSON は自由記述のメモと内部管理欄を除きますが、日時、使用統計、サーボの履歴、所有者と機体名を残します。再共有後も古い版は Hub の履歴に残り、改名後も旧データセットは残ります。内容とログイン先を確認してから押してください。公開処理の固定コード、公式カード Space。

PC 一台で機体二台なら、パッドを一つずつ選ぶ

新しい duckctl udp-pad は最初のパッドを勝手に送らず、使いたいパッドのボタン押下を待ちます。その押下は操作として送信されません。信頼できる LAN で、機体ごとに端末を一つ開き、一台目を起動してパッドを押してから二台目を起動します。使用中のパッドは再選択されません。スクリプトの --pad 2 は PC が二番目に見つけたパッドを直接選びますが、抜き差しで番号は変わり得ます。機体側で UDP 入力を有効化する必要があり、その間は Bluetooth パッドが止まります。UDP 4210 は認証も暗号化もありません。固定手順。

duckctl udp-pad 192.168.1.42
# In a second terminal, with a second pad:
duckctl udp-pad 192.168.1.43

PC 用 duckctl 0.17.4 は公開済みです。uv tool 利用者はアップグレードし、公式資料には macOS/Linux 向け Homebrew も載っています。以下は別々の導入方法なので両方は不要。scan は発見だけで運転しません。

uv tool upgrade duckctl
duckctl scan

brew install pierre-rouanet/tools/duckctl
brew upgrade duckctl

Beta の自動名が変わったら再走査

0.17.4 の Beta 基板は SoC Serial を U-Boot のデバイスツリーではなくカーネルの /proc/cpuinfo から読みます。同じロットの二台が同じ値になった問題を避ける修正です。Zero 3W の取得元はそのまま。既定の duck-xxxx 名、声、合唱 ID とリモートのハードウェア ID はこの値を使うため、Beta で自動名を使っていたなら更新後に duckctl scan し、新しい実際の名前で --name を指定します。利用者が明示的に付けた名前は変わらない場合があります。結合済みの機体は広告が少ないこともあります。初回接続ガイドで広告と名称の問題を切り分け、既定名の変更だけを理由に Bluetooth の結合を削除しないでください。シリアル実装。

0.17.3 では既存の待機中の視線移動も豊かになりました。方策が動き、約 2 秒間、歩行指示も頭の操作もなければ首やくちばしが動き、時にはあくびをします。パッドの頭部モードが優先です。[idle] の調整は sudo robotctl configure と robotd の再起動が必要。実機での動きは当サイトでは測っていません。操作表。