MicroDuck 0.17.4：體檢記錄、雙控制器與 Beta 找機

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月16日

先認準版本與適用機體

Pollen Robotics 於 2026 年 10 月 15 日 08:53 UTC 釋出正式版 0.17.3，15:58 UTC 釋出正式版 0.17.4。本站 16 日核對固定原始碼，0.17.4 是當時 latest；尚未安裝到實體機或測試控制器、帳號。與上一版 0.17.2相比：0.17.3 把 Vet Book、豐富的待機動作和多機 UDP 控制器認領帶入正式版；0.17.4 修 Beta 板序號衝突，併發布電腦端 duckctl 0.17.4。官方策略集 v8沒有換版，不能把 daemon 升級理解為新步態。

升級前後保留可比對的狀態

在官方實體機上，先記錄實際執行版、名稱、設定覆蓋、策略和健康。update check daemon 只查詢穩定更新源；確認它向這塊板提供 0.17.4，再托住機體、穩定供電並預留服務重啟時間。沒有收到機體則不必執行。

robotctl version
robotctl system info
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl policy list
robotctl health

sudo robotctl update apply daemon

更新後對照執行版、system info、health 和更新記錄。出錯先讀 update show 與 log。僅在本機保留舊 daemon 版本時才有手動回退目標；回退不會撤銷已公開的資料集，也不會回退獨立的策略集。官方更新命令。

robotctl version
robotctl system info
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Vet Book：先讀本地記錄，再決定是否公開

robotctl vetbook 開啟機內實時頁面，--json 取本機記錄。新 robotd 開始執行後才會積累資料，不能補回以前未記錄的歷史。頁面有使用時長、伺服馬達負荷、感測器記錄和日記；按 n 可寫留在機內的備註。正常執行約每分鐘儲存，並在服務停止時儲存。固定操作說明。

robotctl vetbook
robotctl vetbook --json
robotctl account status

按 s 是主動公開，不是本地備份。 機體先經 sudo robotctl account login 登入 Hugging Face，之後在 Vet Book 介面按 s，updaterd 才會建立/更新 user/robot-name-vetbook 公開資料集並給卡片和二維碼。公開副本會剔除自由文字日記和內部記賬欄位，但保留計數、日期、伺服馬達磨損以及使用者名稱、機名、分享時間。再次分享會替換當前檔案，Hub 歷史仍保留舊版本；改機名會開新資料集，舊的還在。分享前先看內容與帳號，別把卡片當私密連結。固定釋出原始碼、官方卡片 Space。

一臺電腦控制兩隻鴨：每隻認領一隻控制器

新版 duckctl udp-pad 不再預設抓第一隻控制器，而是等你在目標控制器上按一下；這一下只用於認領，不會傳送為動作。可信區域網中，兩隻鴨各開一個終端：先啟動第一行並按第一隻控制器，再啟動第二行並按第二隻。已被認領的控制器會跳過。指令碼可用 --pad 2 選電腦發現的第二隻控制器，但拔插後順序可能變。機器人端需先啟用可選 UDP 控制器；啟用期間藍芽控制器退出，4210 埠無認證/加密。固定 UDP 手冊、認領實現。

duckctl udp-pad 192.168.1.42
# In a second terminal, with a second pad:
duckctl udp-pad 192.168.1.43

電腦端 duckctl 0.17.4已有多平臺包。用 uv tool 安裝的先升級；官方電腦端檔案也列出 macOS/Linux 的 Homebrew 方式。以下兩組是不同安裝路徑，不必都執行；scan 只找機，不會啟動驅動。

uv tool upgrade duckctl
duckctl scan

brew install pierre-rouanet/tools/duckctl
brew upgrade duckctl

Beta 板升級後找不到舊名字怎麼辦

0.17.4 針對 Beta 板把 SoC 序號來源改成核心 /proc/cpuinfo 的 Serial，避開同批板子 U-Boot 值相同的問題。Zero 3W 仍讀原來的裝置樹。序號參與生成預設 duck-xxxx 名、語音、合唱 ID 和遠端硬體 ID；若 Beta 之前用自動名，升級後先 duckctl scan，後續 --name 用新掃到的實際名稱。人為設定的機名未必變化。已繫結的機器人可能較少廣播；可按首次連線指南區分廣播稀少與名稱問題，不能僅因預設名改變就刪除藍芽繫結。本站沒有實機觀察重新命名。板型序號原始碼、命名原始碼。

另外 0.17.3 豐富了原有待機東張西望：策略執行且無人驅動/控制頭部約兩秒後，可能轉頭、伸脖、張嘴、偶爾打哈欠；控制器頭部模式仍優先。[idle] 可經 sudo robotctl configure 調整，但要重啟 robotd。這裡是固定原始碼行為，不是本站的動作實測。官方操作表。