MicroDuck 0.18.1：启动恢复、系统更新与配置保留

0.18.1不再固定等到三分钟才判断

官方于10月29日12:57:56 UTC发布0.18.0，16:49:37 UTC发布0.18.1。后者是固定7d866d0f的稳定版；10月30日是本站核查日期。原0.17.9文章保留其历史范围，不被新版说明覆盖。

开机定时器现从第1秒开始观察updaterd、robotd、configd、btd。发现failed或本次启动已重启至少3次，就交给robot-rescue判断；已加载的目标连续active满10秒则结束检查。默认截止60秒，可配置范围被限制在20—300秒。没有失败证据的手动停止或仍未稳定项不触发交接，未加载单元跳过；救援程序仍有自己的适用条件。服务active、等待硬件，也不能据此认定整机可运动。

• 官方0.18.1发行
• 固定启动判定实现

先分清升级的是守护进程还是系统

daemon更新与整个OS更新是两条路径。os接口需要microduck_yocto的A/B分区和配套更新脚本，不支持的主板返回NOT_SUPPORTED/15。os status读分区、进度与last_result；os check查询渠道。apply和switch会改状态并重启，运动中或存在远程会话时拒绝，并与daemon升级共用锁。请求已受理只表示作业开始，重启后还要回读last_result。

标准配置的基础层是/etc/robot/robotd.toml，用户层/var/lib/robot/robotd.toml按键覆盖；编辑器写用户层，迁移识别到的非模板旧设置。未知键保留并提示，不能当作无效项一键删除；人为选择若恰与某次发行默认值相同，也无法可靠区分。HF登录凭据移到持久区并留旧路径兼容链接，不要展示凭据内容。这些机制不意味着个人Armbian复刻卡也有A/B系统更新。

• 官方OS操作说明
• 分层配置源码

社区模型发布了，不等于自动获准运行

0.18.0将非官方策略获取改为policy.allow_community显式选择。文件存在、允许下载、模型符合运行接口，是分别要核对的条件；本轮官方策略集仍v8，升级daemon不会把社区模型变成官方策略。

0.18.0还合入相机、弱网视频和跌倒预测相关变更，详见原始发行清单。本站核对公开发行、manifest及固定实现，没有安装daemon、切换系统分区或做机器人测试。排查从正在运行的版本、更新层和原始日志开始。

1. 记录实际daemon构建，确认系统镜像是否真的有A/B分区。
2. 对照用户层的生效设置，先保存已有升级与开机日志。
3. 用户自行更新后读取结果，不凭网页断线判断成功或失败。

• 0.18.0原始变更清单
• 社区策略获取开关实现