Réplica MicroDuck 20261023c: IMU e calibração

A imagem 20261023c do autor não é um pré-lançamento para Radxa Zero 3W e HD1910, com detecção IMU de barramento Feetech/DXL2 no tempo de execução de movimento. Seu software e verificações de imagem não estabelecem a operação real da placa, e a alteração do protocolo ou montagem requer calibração.

Imagem atual: 20261023c, publicada em 23 de outubro

O autor marcou 20261023c draft=false, prerelease=false, publicado 23/10/2026 07:36:28 UTC (15:36:28 Pequim). Este é o status de lançamento da réplica pessoal, não um lançamento oficial do daemon Pollen ou um teste de aceitação física concluído. Anteriormente, o 23b foi publicado às 04:58:14 UTC e agora é histórico.

Use microduck-replica-20261023c.img.xz com sua soma de verificação correspondente : 712.068.864 bytes, SHA-256 10009c0a4aa963900719649836f5544036ad52cc15e3a0228eef05f6b747dab5. Baixe-o do autor, mantenha uma placa de trabalho conhecida e seu próprio backup de configuração e siga primeiro uso. Verificamos os cinco pequenos anexos de texto em relação aos resumos da API; o tamanho/hash da imagem são valores do editor. Não baixamos, descompactamos ou atualizamos a imagem grande.

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023c.img.xz.sha256

Manifesto : Estúdio/construção dd7a753026c40b0bf385374a896e7253cff42720 ; tempo de execução 0791fcd44f71c705dc8bb0fbcde405593b52d19b, compilação 4734cbb-feetech-imu-auto-control.44 ; robotd SHA-256 edf182edb7bf11aeeeedfdab98170ab2ec48a9ec18417f9b68c744b0a60c6d16 ; ajudante 0.7.1. Ao contrário da image23, o tempo de execução mudou. Esta continua sendo a pilha HD1910 personalizada, não a 0.17.8 oficial.

A detecção agora atinge o programa de movimento

O registro de compatibilidade fixa distingue Feetech ID200, bloco 56/15; DXL2 ID200, bloco SFLP 124/12; e I²C BNO08x/LSM6DSV16X existente. [bus] imu_protocol é padronizado como auto, com substituições feetech / dxl2. As leituras de sonda não reescrevem IDs, taxas de transmissão ou EEPROM. Uma IMU arbitrária com um layout de dados diferente não é suportada apenas pelo seu nome.

Os relatórios do Studio detectaram protocolo e layout. A aprovação de montagem antiga da Feetech não pode autorizar o torque DXL2. A alteração do módulo físico ou da montagem também requer uma nova calibração. O tempo de execução/auxiliar correspondente, o protocolo exibido e a verificação de montagem pertencem juntos; use as distinções de calibração passo a passo.

O que o autor verificou e o que permanece em aberto

O autor relata verificações de imagem/offline e simulação serial. Um teste de host usou a implementação original do protocolo C do ScrapMeta em relação ao leitor Rust real: 7 casos de conformidade, não sete placas. A referência de firmware db04d323 tem como alvo uma placa STM32G031F8P6 + LSM6DSV16X específica e possui sua própria licença MIT; a imagem SD não pisca nesse MCU. Leituras sustentadas do quadro real, calibração, posição em pé e caminhada permanecem pendentes. O contrato de firmware ScrapMeta fixado usa 1 Mbps ; o protocolo de correspondência não valida a pinagem de outra placa.

O registro também informa 17 falhas preexistentes em testes unitários do robotd, tanto na base antiga quanto na nova; não afirma que todos os testes Rust passam. A câmera mantém uma fonte de teste por padrão; o controle automático dos serviços de câmera/ToF e a validação com sensores reais continuam pendentes. Separe essas limitações da classificação como versão formal. As restrições de distribuição pessoal e não comercial dos modelos incluídos continuam válidas. O procedimento de pacotes de modelos abaixo continua pertinente; o inventário antigo dos componentes da image23 fica recolhido como histórico.

Instantâneo histórico de origem 20261023; use a versão atual acima

O que realmente mudou na imagem 20261023

O autor publicou a imagem 20261023 às 18:00:11 UTC de 22 de outubro de 2026 ou às 02:00:11 de 23 de outubro em Pequim. Esta versão é explicitamente um pré-lançamento. Seu registro de aceitação offline cobre empacotamento de origem, testes de software e inspeção de sistema de arquivos; nem essas verificações nem os relatórios anteriores do robô 21b validam esta nova imagem no hardware. É para a rota HD1910 / Radxa Zero 3W, não para um robô XL330 oficial ou Open Duck Mini.

O arquivo compactado tem microduck-replica-20261023.img.xz, 712.183.896 bytes, com SHA-256 2532dbffa46f087ccbc9dcb6fbe76663713ddf4bcf2510212809d5c8908dabab. Baixe seu complemento de soma de verificação da mesma versão e verifique-o nesse diretório. Verificamos os cinco pequenos anexos publicados em relação aos resumos da API; não baixamos nem atualizamos a imagem grande.

macOS / Linux: verifique a imagem compactada

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023.img.xz.sha256

Windows PowerShell: compare o hash

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261023.img.xz

O manifesto fixa a fonte do Studio/construção 03136c9a9b5149d1f66b7c4a62e82feb3e9be490 e o auxiliar 0.7.0. O tempo de execução personalizado permanece 4734cbb0aac075335ef206d6557d0b6a3eb9e0a9, com o mesmo hash de tempo de execução ead7f2f8… de 21b. Sua base Armbian 26.2.1 / Debian 13 e o tempo de execução base oficial 0.15.1 são separados do daemon oficial 0.17.8 de hoje. Uma nova imagem do Studio não significa um novo binário do robotd. Mantenha seu cartão de trabalho e backup de calibração. Os modelos ainda trazem as condições de distribuição pessoal e não comercial do lançamento.

Novas páginas de modelo não movem o treinamento para o robô

O treinamento e a exportação acontecem no computador. O Studio agora gerencia modelos importados, usos selecionados e atribuições de botões de ação. Para a entrada real suportada, siga o guia detalhado de importação do modelo : um pacote contendo o modelo e seus manifestos/contratos correspondentes, em vez de tratar um arquivo ONNX simples como compatível. Consulte o pacote e a lista de verificação de comutação antes de importar. Instalado, selecionado e atualmente em execução são três estados diferentes.

Recalibre uma direção IMU já salva com uma sessão recuperável

Um quaternion salvo não oculta mais a rota original de calibração grosseira. O novo fluxo requer Studio e helper/sudoers 0.7.0 juntos. Comece com o corpo apoiado e aperte; use “Recalibrar direção” e sua segunda confirmação. No modo de movimento, o auxiliar entra temporariamente no modo de calibração; uma sessão de calibração de fábrica reutiliza sua rota existente. Não substitua uma edição em modo manual para esta transação.

Capture a quietude e, em seguida, a inclinação do tronco para frente solicitada. Coloque fisicamente o robô na posição vertical antes de iniciar a verificação do tempo de execução e incline-o para frente novamente quando solicitado. A conclusão requer a leitura da IMU atual, nova direção e modo de instalação. Zeros conjuntos, direções e limites são mantidos; o modo original retorna com o torque ainda desligado. Cancelamento, atualização ou interrupção devem ser tratados através da entrada de recuperação até que a sessão seja resolvida. Os testes locais do autor substituem o limite de serviço privilegiado; uma atualização, cancelamento e reinicialização da placa real ainda precisam de aceitação de hardware.

O serviço de câmera on-line não é prova de imagem de câmera

A nova implementação de câmera/ToF adiciona controles de fonte de vídeo, uma grade de distância 8×8, contagem de zonas válidas e leituras mais próximas/mais distantes. Verifique se os dados estão desconectados, errados, obsoletos ou simulados. Os sete indicadores de dispositivos da visão geral incluem bateria, servos, IMU, câmera, ToF, gamepad e placa. São estados de diagnóstico, não sete testes de hardware aprovados.

Esta imagem ainda é padronizada como uma imagem de teste da câmera. Uma saudação de serviço de mídia ou entrada de configuração não estabelece uma alimentação de câmera real e uma unidade de serviço ToF não estabelece um alcance válido. Abrir essas páginas de status somente leitura não inicia os serviços; a inicialização automática unificada e dependente de hardware permanece inacabada. As verificações reais da câmera/ToF e toda a sequência de primeira inicialização/posição/caminhada desta imagem ainda estão pendentes. As notas anteriores de rede verificada na origem, SSH e barramento IMU abaixo permanecem úteis dentro de seu escopo declarado.

Primeira inicialização: primeiro o ponto de acesso e depois o endereço do seu dispositivo

Em um cartão novo sem rede salva, o monitor de rede revisado abre o ponto de acesso imediatamente após detectar a desconexão, em vez de esperar 45 segundos. Entre em Microduck-xxxx, abra http://10.42.0.1:8000/ e use o Studio para escolher a rede doméstica. A senha do hotspot publicada é microduck ; não é uma senha SSH.

Após alterações no Wi-Fi, o Studio tenta localizar o novo endereço. As rotas de dispositivos do autor são Windows http://duck-xxxx:8000/, Apple http://duck-xxxx.local:8000/ e Android o IP mostrado pelo seu roteador. Substitua xxxx pelo seu nome de host real. Se o redirecionamento falhar, primeiro confirme se o telefone/computador e o robô estão na mesma LAN e tente esse IP. A rota do Windows aborda o problema Clash / .local do autor; isso não justifica alterar as configurações de todo o roteador.

SSH é opcional; registre sua própria chave pública

As novas instruções do Studio colocam o acesso de recuperação em Mais → SSH. Defina primeiro uma senha de login do Studio. Você pode registrar sua própria chave pública OpenSSH ou definir deliberadamente sua própria senha SSH para permitir o acesso por senha. A imagem não contém chaves de login do autor e não há senha SSH remota padrão utilizável. Cole a linha .pub, nunca uma chave privada. O analisador de chave e o auxiliar implementam este caminho. Uma senha do Studio e uma senha SSH/sudo configurada separadamente têm finalidades diferentes.

Ignorar uma etapa da lista de verificação não a valida

A lista de verificação revisada permite etapas ignoradas e corrige um clique duplo que pode resultar em Concluído. Registre exatamente o que foi ignorado. Ignorar a orientação da IMU usa uma suposição de montagem padrão; não mede sua instalação. No modo de calibração, “habilitar posição de suporte” mantém as articulações sem controle de equilíbrio. Apoie o robô e desative a retenção antes de confirmar a configuração. O autor não concluiu a sequência de aceitação stand-position / skip → commit → pair → walk; não trate uma reinicialização ou um botão ativado como uma verificação aprovada. Veja a implementação do commit.

Bus IMU: um registro de bancada datado, não aceitação total do robô

O registro de validação do firmware 1.0.0 recém-carregado é datado de setembro de 2026. Ele relata testes FT-SCS a 1 Mbps com servos 2 e 3 mais IMU ID 200. Colocar o IMU primeiro retornou 3/30; colocando por último retornou 30/30. O autor requer ID 200 após os servos, ou em seu próprio grupo de leitura. Este é um resultado específico da bancada do autor, não nosso teste ou prova em todos os 15 servos. A integração de corpo inteiro, a operação de longa duração e a sequência IMU da nova imagem permanecem fora dessa evidência.

O autor relata entrada bem-sucedida no modo de calibração, leitura do servo/IMU do Studio, acesso com execução do Clash e inicialização do serviço SSH. A aceitação total do movimento do novo cartão permanece incompleta. Se estiver coletando uma falha existente, registre a imagem exata, as versões do Studio/tempo de execução, o estágio da lista de verificação e o erro redigido necessário; exporte diagnósticos de forma privada, em vez de postar um pacote completo. As verificações anteriores de CAD/BOM de seis placas permanecem um tópico separado do arquivo de impressão abaixo.

Verificações de imagem de 22 de outubro – o arquivo 21b e o instantâneo do componente

As verificações históricas 21b são retidas aqui. Use o arquivo 20261023, a soma de verificação e os limites de aceitação acima para o novo pré-lançamento.

Imagem 20261021b: um novo arquivo, com aceitação inacabada

O autor publicou 20261021b em 21 de outubro de 2026 às 06:15:52 UTC, após 20261021. A API de lançamento relata prerelease: false ; o texto de lançamento e o guia de primeiro uso corrigido ainda descrevem uma execução de aceitação em andamento. Mantenha ambos os fatos. Um rótulo do GitHub não é evidência de que toda a sequência do robô foi aprovada. O autor alerta explicitamente contra 20261020 porque ele pode travar na etapa 2 da lista de verificação.

Esta é a rota Feetech HD1910 / Radxa Zero 3W, não uma imagem de um robô XL330 oficial ou Open Duck Mini. O arquivo compactado tem 710.226.628 bytes. Verificamos o pequeno manifesto e o texto da soma de verificação em relação aos resumos de ativos publicados, sem baixar ou atualizar a imagem grande. Os modelos mantêm os limites pessoais de distribuição não comercial do autor.

Verifique primeiro o arquivo e as versões de seus componentes

Baixe a imagem e seu companheiro .sha256 do mesmo lançamento. O arquivo compactado SHA-256 é 1235cff97c24a315440672160531f81d758a8c2fd525cbd7b735c02cc867b922. A correspondência estabelece a integridade do download, não a compatibilidade do atuador. Execute a verificação no diretório de download; O Windows deve mostrar o mesmo hash.

macOS / Linux — soma de verificação de imagem compactada

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261021b.img.xz.sha256

Windows PowerShell — compare o hash

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261021b.img.xz

O manifesto identifica a base 0.15.1 oficial, a revisão robotd personalizada 4734cbb0aac075335ef206d6557d0b6a3eb9e0a9 e o Studio/builder f3927aaf46c3e8ed90096131fa7b434e85dcc04e. O tempo de execução SHA-256 começa ead7f2f8 ; estes são componentes separados, não o daemon oficial 0.17.8. Preserve o cartão antigo e sua calibração/configuração antes de preparar um novo cartão.

Notas de imagem anteriores · instantâneo da fonte de 21 de outubro

Estas notas descrevem a imagem 20261020 e a versão anterior do Studio. O autor agora relata que a imagem para na etapa 2 da lista de verificação. Use as verificações atuais acima; um comando ou senha histórica não é uma recomendação para um novo cartão.

O que mudou após o primeiro snapshot do Studio

Esta atualização analisa a réplica 36854c788bbe38b2397e0954813ebe8b16e60983 e CAD dabbda7c592e42e0d016a293dc8c9fcabb300bbf, com alterações na fonte original em 20 de outubro. O Studio agora implementa calibração grosseira de IMU no modo de comissionamento, comprometendo resultados de zero/direção/IMU para o tempo de execução, configuração de Wi-Fi do telefone e gerenciamento de senha do navegador. A antiga afirmação de que o Studio não pode escrever calibração de tempo de execução aplica-se apenas à revisão 71e45b1; ele é mantido como histórico abaixo. O autor relata que o Studio está sendo executado como um serviço no segundo robô com emparelhamento de pad e parada de emergência testados, enquanto a confirmação de calibração, Wi-Fi e aceitação de novas imagens permanecem não testadas no hardware. Este site realizou apenas revisão de origem e arquivo. Escopo do autor · Guia fixo atual do Studio.

Verifique a composição e o escopo da imagem antes de fazer o download

Imagem de réplica 20261020
Verifique	Fonte revisada ou valor esperado
Estado de lançamento	Publicado em 20 de outubro às 06:08:10 UTC; pré-lançamento=true. O autor aguarda uma execução completa do hardware da placa nova.
Hardware pretendido	HD1910, Radxa Zero 3W, endereçado à construção de 15 servos; não XL330. Combine o HAT e o torso IMU antes da primeira inicialização.
Versões de componentes	Armbian 26.2.1/Debian 13, tempo de execução base oficial 0.15.1; fork do autor a844db69; Estúdio7a050c1; construtor de imagem24a2670. Isto não é oficial0.17.8 em todos os componentes.
Imagem compactada	709.972.236 bytes; use o.img.xz.sha256 correspondente. Verificamos o texto da soma de verificação e os metadados da API, não o binário da imagem grande.
Termos de distribuição	Os modelos permitem replicação pessoal e não comercial; sem pré-instalação ou distribuição com kits pagos, robôs, HATs ou cartões, e sem serviços pagos. Leia os termos do componente/modelo separados.

A imagem compactada SHA-256 publicada é 0e71ea397af70d38067ae4fbde959b3d375bac11aabdc25a29c0b96fc03bd30e. Uma soma de verificação correspondente verifica a integridade do arquivo; ele não valida o robô ou todo o software incluído. Liberação · Manifesto · Texto de soma de verificação · Termos do modelo.

macOS / Linux: verifique os dois arquivos baixados juntos

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261020.img.xz.sha256

PowerShell: compare este SHA256 com o texto da soma de verificação correspondente

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261020.img.xz

Configuração do telefone: siga a transição da rede

O guia do autor espera que a primeira inicialização nomeie a máquina duck-xxxx, detecte sua IMU já conectada e crie o ponto de acesso Microduck-xxxx quando nenhum Wi-Fi funcionar. Estima cerca de três minutos para a inicialização. Conecte o telefone a esse ponto de acesso, mantenha a conexão apesar do aviso de falta de internet e abra http://10.42.0.1:8000/. Se um telefone contornar o ponto de acesso, desative os dados móveis para esta conexão local. A senha do ponto de acesso compartilhado é microduck ; O Studio inicialmente não possui senha de login. Defina uma senha do Studio em Mais antes de usar o robô perto de outras pessoas; HTTP e uma verificação de Host/Origem não são criptografia ou uma rede privada.

Após escolher o Wi-Fi doméstico e confirmar a troca, é esperada a perda da conexão do hotspot. Conecte-se novamente ao Wi-Fi doméstico e tente http://duck-xxxx.local:8000/ ; no Android, use o IP do dispositivo do roteador se o mDNS falhar. Uma chave errada ou erro de conexão deve retornar o ponto de acesso, em cerca de dois minutos, de acordo com o guia. As redes criptografadas salvas ainda precisam de uma senha para cada solicitação de conexão. Um Studio instalado manualmente sem netcheck, net.json, configuração de hotspot e permissões configd não mostrará a placa Wi-Fi; copiar o Studio sozinho não instala a rede de imagens. Guia de primeira utilização · Distinção estúdio/imagem.

O compromisso de calibração é implementado; readback ainda é o portão

Mantenha os seis estágios do autor separados: servo zero → orientação IMU verificada → confirmação do tempo de execução → par pad → confirmação da parada de emergência → movimento suportado. A imagem inicia o robotd no modo de comissionamento para que um robô não calibrado possa relatar sua IMU e amostras de servo. O caminho de commit de origem requer o helper0.5.1 correspondente, verificações de prontidão e uma política não ativa; ele faz backup de arquivos, remove seu próprio comissionamento e reinicia o tempo de execução. O sucesso requer mode=motion, phase=control e valores calibration-status correspondentes. Se os arquivos, reinicialização ou leitura falharem, a reversão de arquivo e modo será relatada separadamente; a reversão em si pode falhar. Não force uma mudança de modo nem trate uma reinicialização como prova. foreign_commissioning é uma condição de parada e diagnóstico para uma substituição não reconhecida. Instalação e proteções · Implementação do commit.

Fechar o Studio ou parar o robotd ainda não remove o torque do servo existente. Use o handback de barramento suportado pelo guia atual e um novo readback de torque off. A imagem também não desliga automaticamente com bateria fraca ou relaxa após uma queda. Os testes de emparelhamento/parada no segundo robô do autor não estabelecem que o novo cartão, cada placa ou reversão de calibração funcionem. Mantenha as três placas recém-projetadas marcadas como não aceitas e preserve as limitações anteriores de giro/reinício.

CAD v2.2: reconciliar a pasta de trabalho real e imprimir o projeto

Verificações de anexos de origem antes de imprimir ou fazer pedidos
Artefato	O que foi realmente lido	O que fazer com a diferença
BOM 20 de outubro	33 linhas impressas; 23 linhas compradas, não o README21. Row44 é o líder de depuração do AMP2.0; row59 é o único grip pad.	Uma linha não é uma contagem física de peças. Mantenha separadas as quantidades, pacotes, alternativas e itens opcionais de patinação. Os preços em branco ou / não são peças gratuitas.
3MF 20 de outubro	Seis placas, 43 instâncias de construção. Plate6 tem quatro instâncias 合体轮胎.STEP; o README ainda descreve cinco placas,52 objetos e rodas separadas.	Inspecione o projeto atual em seu slicer; não adicione os quatro aros/quatro pneus antigos como outro requisito.
Configurações de materiais	Plate6 é denominado TPU材料; perfis globais ainda leem PLA/PLA. P2S, bico de 0,4 mm e configurações de camada de 0,2 mm estão presentes.	Escolha TPU e parâmetros de corte apropriados para os pneus de peça única. Revise os requisitos de boca/sola macia separadamente; este não é um trabalho de impressão pronto para envio.
Versão e geometria	As notas do autor v2.2 adicionam aberturas na parte superior e ajuste mais justo na parte superior da perna. A nova pasta de trabalho e os bytes 3MF diferem dos arquivos antigos.	As peças correspondentes HD1910 e XL330 permanecem separadas. Inspecionamos os metadados do pacote, não a geometria do SolidWorks/STEP, o ajuste ou um robô impresso.

O 3MF SHA-256 inspecionado é d1a6a4f640d31f5d9e24e7bb1c736f965294bb35fd86fcd2e3372334f0a16b6e. O rótulo do servo da pasta de trabalho contém HD1901M, enquanto a rota selecionada está documentada como HD1910: verifique o modelo real em vez de tratar essa célula como um novo servo compatível. A pasta de trabalho lista um cartão de 64 GB; o mínimo do guia de imagem é de 8 GB e sua configuração relatada usa 32 GB. Seus preços em cache e o orçamento separado do Open Duck Mini não são uma cotação atual com tudo incluído. Notas CAD · versão v2.2 · Pasta de trabalho · 3MF.

Visualize as novas telas de comissionamento e Wi-Fi sem robô

O guia fixo do Studio fornece serviços falsos do Python3.13 e login de desenvolvimento somente loopback. Execute-os a partir de um diretório de origem completo do Studio em terminais separados; estas são instruções do autor, não software que este site executou. A imagem omite os arquivos testes/dev, então copie o diretório de origem para esta visualização. No Linux, use python3 com Python3.13 em vez do inicializador do Windows. Nunca coloque o login automático de desenvolvimento em um robô ou ouvinte público.

Terminal1: robô de comissionamento falso e estado de hotspot

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl --mode commissioning --calib factory --net-mode hotspot --net-state-file ./state-dev/net.json

Terminal2: Visualização do estúdio em 127.0.0.1:18080

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --net-state ./state-dev/net.json --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

Para um relatório de problema útil, registre a tag da imagem, a versão real do fork/helper/Studio, o estágio que falhou e o primeiro erro relevante. Uma exportação de diagnóstico pode incluir identificadores seriais e endereços de LAN mesmo que as senhas sejam editadas; revise-o antes de compartilhar. Não publique um pacote completo de diagnóstico ou altere o hardware apenas para responder à discussão editorial. Lista de verificação original.

Notas anteriores do estúdio e do quadro – revisão corrigida 71e45b1

O seguinte descreve a primeira versão de 19 de outubro. Seus recursos ausentes de gravação de calibração e Wi-Fi foram posteriormente implementados na fonte revisada em 20 de outubro; a aceitação física permanece uma questão separada. As três novas diretorias ainda carecem de aceitação física.

As adições de 19 de outubro não substituem o registro de compilação anterior

O Studio foi confirmado às 16h59 UTC e os projetos de hardware às 17h01 UTC do dia 19 de outubro, na revisão fixa 71e45b1690f4cdd435577bb1312699107914fae2. A fonte adiciona um console da web para API robotd/configd v40 e dependências de fornecedores locais, não uma nova imagem de robô pronta para flash. Os testes anteriores do V167 I²C, a viragem fraca e o reinício não resolvido permanecem evidências separadas. Este site revisou a fonte e não instalou o console nem operou servos. Registro do autor · Manual do estúdio.

Visualizar sem conectar um robô

Use o diretório software/studio completo da fonte fixa e Python 3.13. Em um terminal, inicie o serviço falso; em outro, inicie a IU da web de loopback. Os comandos do Windows do autor estão abaixo; no Linux ou macOS, substitua py -3.13 pelo seu executável Python 3.13. Abra http://127.0.0.1:18080/. O aparelho reproduz o estado gravado e as respostas simuladas, portanto, uma visualização funcional não é um teste físico bem-sucedido. Nunca use --dev-autologin em uma placa ou endereço exposto.

Terminal um: robotd e configd falsos

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl

Terminal dois: apenas visualização local

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

Verificações da placa somente leitura antes de instalar o auxiliar

Em uma placa correspondente, do diretório copiado do Studio, o autor fornece esta autoverificação para imprimir versões e consultar robotd, configd e padd. Não valida todas as variantes de firmware nem autoriza uma transferência de barramento:

Autoverificação somente leitura descrita pelo autor

python3 -I run.py --selfcheck

A UI normal da placa é HTTP na porta 8000 e inicia sem senha. Defina uma senha separada do Studio antes de acessar a rede e use uma LAN confiável; As verificações de Host/Origem não adicionam criptografia de login ou transporte. Este comando grava o estado de autenticação do Studio, não a senha da conta Linux:

Definir estado de autenticação do Studio

python3 -I run.py set-password

O acesso direto ao servo precisa do ajudante privilegiado e do protetor robotd documentados separadamente. Siga o guia original de instalação/desinstalação para o usuário exato, permissões de arquivo e verificações de versão, em vez de copiar uma receita de serviço de uma imagem diferente. O handback de retenção baseado em marcador ainda precisa do fork correspondente e das verificações do tabuleiro; uma lista de verificação de instalação não é um resultado de teste publicado. Guia auxiliar e limitações · Implementação de autenticação.

Um clique, uma página fechada e um resultado de calibração significam coisas diferentes

O Studio confirma o relaxamento somente depois que uma leitura posterior do status do barramento relata o desligamento do torque. Fechar a página, parar o Studio ou parar o robotd não remove por si só o torque do servo. Uma sessão de servo recuperada ainda pode manter a posição. Use o caminho de retorno explícito e o status real, em vez de iniciar manualmente o robotd enquanto o Studio possui o barramento. O autor também documenta corridas de handover e verificações de handback de marcador não testadas.

A página servo pode gravar diretamente em servos, portanto não é um visualizador somente leitura. A primeira edição pode calcular informações de orientação e calibração da IMU, mas ainda não pode gravar zero/direção e orientação da IMU na calibração principal do tempo de execução. As páginas de ajuste/modelo são visualizadores; o provisionamento de Wi-Fi do navegador e o ajuste de marcha gravável ainda são trabalhos futuros. Escopo da primeira versão.

Três novas placas: verifique arquivos e trabalho restante antes da fabricação

Status do quadro do autor na revisão fixa
Conselho	Novas informações	Ainda não resolvido
Ônibus IMU v2	STM32G031+LSM6DSV16X; Conector A2007WR-3P compatível com Feetech; IMU girou 180°	Não recebido/testado; o mapeamento do eixo hospedeiro deve ser redeterminado. As configurações antigas do I²C BNO085 não são um substituto.
Hub de ônibus servo	Distribuição passiva de bateria / DXL_BUS / GND	Não prototipado; o terminal CN1 de 8,4 mm entra em conflito com uma folga de aproximadamente 5 mm.
Placa terminal da bateria	Projeto editável e STEP; o nome POGO_PIN agora se refere a placas de solda, não a contatos de mola	Não prototipado; combine a polaridade, o ajuste mecânico e o plano de conexão real.

Cada pasta possui um projeto EasyEDA Pro .eprj2 e modelo STEP; apenas a placa IMU possui um PDF esquemático. Gerber, BOM e tabelas de fiação ainda não foram fornecidas. A ordem dos pinos do conector difere entre as famílias de 2,0 mm e 1,2 mm: identifique o conector e as etiquetas da fonte antes de planejar um cabo. O autor também pede a verificação do nível baixo do barramento com o novo 0 Ω R6 e o remapeamento da IMU girada. Estas são notas de projeto do autor, não circuitos auditados de forma independente ou um conjunto de placas pronto para encomenda. README da placa fixa.

Revisão da fonte: 16 de outubro de 2026. A última revisão do projeto fanhao375 é 2b734d5 ; a revisão README de CAD independente é 1214bc6, enquanto o 3MF de fabricação permanece no instantâneo de origem anterior. Os resultados de construção, bancada e câmera abaixo são relatados por seus autores. Não imprimimos, atualizamos ou operamos este hardware. Visão geral do projeto ↗.

Escolha primeiro o servo e a versão CAD

O projeto separa a rota Feetech HD-1910 montada fisicamente de uma rota XL330. O registro de construção ↗ vincula as sequências de montagem e postura de 15 servos; levantar e sentar demonstram esses movimentos, não um controlador de caminhada treinado. Use o ponteiro do arquivo de impressão atual ↗ para acessar 机械行者Repositório CAD do Robo ↗. Suas versões verificadas são HD-1910 v2.1 e XL330 v1.1; as peças correspondentes dos chifres são diferentes. Malhas de simulação mais antigas deixadas no repositório principal de réplicas não são substitutos prontos para fabricação.

Projeto de impressão de 30 de setembro: inspecionar materiais e montagem da câmera

O repositório agora contém microduck-飞特版-BambuStudio2026-09-30.3mf ↗. A inspeção direta de seus metadados ZIP do Bambu Studio encontrou quatro objetos de origem 合体轮胎.STEP e nenhum nome antigo de origem de aro/pneu separado. O projeto salvo contém duas predefinições de filamento, ambas PLA. A correção da BOM do autor ↗ diz que os pneus combinados, mandíbula macia e boca macia exigem TPU. Defina os materiais objeto por objeto antes de fatiar; o padrão PLA do projeto não é uma instrução imprimível para todas as partes. Esta inspeção do arquivo não estabelece ajuste, resistência ou impressão bem-sucedida.

O mesmo projeto incorpora um face_part_面部零件.stp simples; não inclui a variante face_part-FT1 posterior cujo espaçamento de furos foi alterado para a câmera Radxa original. Obtenha a versão separada do STEP v2.1 com peças alteradas ↗ se a montagem da câmera corresponder à sua lista de materiais. A apostila de montagem de 29 de setembro ↗ tem 33 categorias de peças impressas e 21 categorias de peças compradas com links de compra, não uma quantidade de 54 peças ou um custo de entrega verificado. Escolha a variante móvel ou de rolo opcional antes de contar as impressões. O CAD README ainda menciona o substituído 15 de setembro 3MF; o arquivo enviado em 30 de setembro é a prova dessa correção.

O que os testes de bancada e de câmera realmente mostram

O registro de feedback de 28 de setembro ↗ relata 14 articulações mantidas em uma pose, 3.000 amostras válidas cada, cerca de 63,99 segundos no total e cerca de 46,87 Hz observados contra um alvo de 50 Hz. O servo de boca foi excluído; os objetivos não foram alterados. Zero novos erros de tempo limite/ID/soma de verificação nessa janela não resolvem erros em outras execuções, e isso não foi amostragem IMU, inferência de política ou gravação de movimento.
O registro da câmera ↗ relata um teste curto de 1920×1080 de 40 quadros após a correção do cabo no Radxa Bookworm B1. Ele não valida o rendimento sustentado ou a imagem Armbian separada do projeto.

Calibre cada junta HD-1910 com a nova ferramenta de origem

A troca de ferramenta HD1910M de 11 de outubro ↗ adiciona zero (calibração de posição 0x0B), reboot (0x08), entrada de grau para limits e verificações de intervalo para gravações adiadas. Construir a partir do manifesto de carga comprometido ↗ ; seu nome binário é feetech-HD1910M-tester. Substitua PORT e SERVO_ID pelo dispositivo serial real e ID da junta. O ID padrão é 1, que pode ser a junta errada em um robô montado. Apoie a junta, mantenha outro controlador fora do barramento e inspecione a fiação e guia de alimentação do autor ↗ antes de energizá-lo.

cd tools/FeeTech_HD1910M_Servo
cargo build
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get min-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get max-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID torque off
# Hold this joint at its intended mechanical zero.
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID zero
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset

zero desbloqueia a EPROM, aplica a calibração, trava-a novamente e lê a posição posterior mais o deslocamento. Seu código rejeita uma posição a mais de quatro contagens do alvo solicitado; não compara o deslocamento com o valor pré-alteração para você. Registre ambas as leituras antes de fazer a alteração persistente. Não execute esta calibração de volta única no modo multivoltas. O tutorial e a CLI diferem em suas breves palavras de restauração de torque, portanto, não habilite cegamente o torque em uma junta suspensa: verifique o resultado e use o procedimento de fonte de corrente para sua montagem suportada.

Use limits MIN_DEG MAX_DEG --deg somente após obter uma faixa segura para essa junta; sem --save é temporário. Adicione --save somente quando o intervalo tiver sido verificado e deve persistir. A CLI imprime os dois limites retornados, mas não os compara automaticamente com os números solicitados. Após uma alteração persistente, emita reboot, espere cerca de um segundo e leia min-angle, max-angle, pos e pos-offset novamente. Um comando de reinicialização sem resposta ainda pode ter reiniciado o servo; a comunicação subsequente e os readbacks verificam a persistência, enquanto um marcador SRAM seria necessário para provar a reinicialização em si. A reinicialização não desfaz um zero salvo. Se os valores anteriores foram registrados, restaure-os com offset OLD_OFFSET --save e limits OLD_MIN OLD_MAX --save, reinicie e leia novamente; caso contrário, realinhe e recalibre o zero. Implementação do comando ↗.

O relatório do autor sobre 15 servos ↗ informa firmware 3.46 e IDs 10–14, 20–24 e 30–34. Na postura em pé, as posições lidas diferiam do alvo em no máximo quatro unidades. O changelog tem a data interna de 3 de outubro, mas o arquivo entrou no repositório em 11 de outubro; o manifesto ainda informa a versão 0.1.0, embora o título do changelog indique 0.2.0. Não compilamos o programa nem repetimos o experimento físico. A janela de leitura estática de 28 de setembro, com 14 articulações e 3.000 amostras por articulação, não gravou comandos de movimento. Esse relatório de 15 servos, sozinho, não demonstrava uma malha combinada de IMU, inferência ONNX e controle do movimento. Depois, o autor relatou outro ensaio parcial em malha fechada, de 12 de outubro, descrito abaixo.

As instruções da imagem ↗ corrigem a sequência de primeiro login do cartão público original: conclua o assistente de raiz inicial do Armbian antes de esperar a conta normal do pato e, em seguida, substitua os padrões. A imagem de 20 de setembro ainda precisa da correção documentada do DHCP sem fio; o candidato de 29 de setembro passou nas verificações off-line, mas não foi atualizado e testado na inicialização como esse artefato exato. Ambas são imagens básicas do sistema operacional, não um tempo de execução agrupado, console servo ou política de caminhada. Combine a placa, imagem e soma de verificação Radxa Zero 3W V1.12; siga as instruções de alimentação USB/HAT separadas da fonte.

Onde se encaixa a nova referência de treinamento

O projeto atual kissqy HD1910 ↗ publica um firmware, modelo e pilha de console de desktop distintos. Seu guia de lançamento anterior R1 ↗ e os pacotes atuais agora podem ser comparados com seu próprio hardware em vez de tratados como um download futuro. A visualização do console online ainda usa dados simulados. A linha de base fixada mais antiga descrevia os limites de pré-lançamento; o novo resultado físico de um robô abaixo é de uma réplica separada corrigida localmente, e não é uma prova de que cada movimento empacotado funciona em todas as construções.

Imagem pública R1: verifique o arquivo e seu hardware

O lançamento público de 12 de outubro ↗ inclui um ativo microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz real e anonimamente acessível ↗ (767.412.924 bytes). Seu SHA-256 publicado é 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5 ; calcule seu próprio hash local após o download. A prosa do corpo de lançamento tem um nome de arquivo mais antigo, então selecione o ativo real. O guia de configuração fixado ↗ diz para atualizar a imagem compactada como uma imagem personalizada no Armbian Imager e, em seguida, conectar-se a Microduck-kissqy (senha inicial 12345678 ) e concluir o Wi-Fi mais a nova configuração de senha de login, usando http://10.42.0.1:8088 se a página cativa não abrir. O Windows R17 V164 ZIP ↗ e R1.5.27 ZIP ↗ são downloads separados de confirmação fixa, não aplicativos pré-instalados em seu computador.

sha256sum microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz
# On macOS, if sha256sum is unavailable:
shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

O R1 usa o Microduck 0.15.1 oficial com a pilha Feetech do kissqy. O autor relata ter regravado um Zero e verificado hotspot/Wi-Fi, SSH, barramento do robô e identificação no R17; isso não abrange todas as placas ou a marcha. O código-fonte da IMU no runtime ↗ lê a placa imu_to_dxl conectada ao barramento. Na inspeção somente leitura da imagem ↗, o autor da réplica não encontrou suporte à BNO085 pelo I2C da placa principal e alertou que uma Zero 3W V1.12/AIC8800 específica poderia exigir outro bootloader. Depois, ele inicializou um cartão R1 V164 nessa máquina V1.12 após adicionar um bootloader não publicado e um patch para IMU via I2C; abriu a configuração de hotspot e Wi-Fi e executou brevemente um modelo. Isso não valida o R1 sem modificações nessa placa. Não confunda esta imagem com as antigas imagens Armbian básicas do autor da réplica nem com o runtime modificado localmente no ensaio abaixo. Antes de usar HOME ou qualquer movimento, substitua a calibração de exemplo pelos zeros, sentidos e limites das articulações e pela montagem da IMU do robô real.

Novo resultado físico: IMU zero, suspensão de apólice, pernas alternadas

Em uma primeira apresentação de ↗ e registro noturno de 12 de outubro ↗, o autor da réplica relata um robô HD1910 × 15 com um BNO085 no barramento I2C do Zero e um tempo de execução Kissqy R17 corrigido localmente. O HOME inicial e uma retenção da política de 10 segundos foram seguidos por quedas. A comparação dos ângulos de junta reais com o MJCF oficial revelou um deslocamento de montagem IMU de inclinação de aproximadamente 8,54° e rotação de 1,78° naquela máquina. Após a correção, o autor relata uma sustentação política de 70 segundos sem queda e três tentativas de joystick nas quais os joelhos alternavam; o último teste de 6,3 segundos teve cerca de 26 trocas. A distância para frente não foi medida porque sua odometria permaneceu em zero, então este é o primeiro movimento parcial de circuito fechado, não uma caminhada sustentada medida. Os registros brutos do robô não foram inspecionados de forma independente aqui.

As etapas de análise pública ↗ mostram como verificar primeiro os sinais do eixo, capturar uma pose HOME estacionária, comparar os ângulos de junta reais dessa construção com o MJCF oficial e calcular sua própria correção de montagem do sensor. Faça backup do hd1910-calibration.toml, faça qualquer troca de montagem somente com o torque desligado, reinicie o serviço e repita a verificação estática antes do movimento. O quatérnio do autor e o valor de 8,54° são e não uma calibração para outra montagem. Fiação intermitente da IMU, queda de energia e aquecimento também foram encontrados naquela construção. O tempo de execução BNO085 corrigido localmente não faz parte do download público do R1.

Diagnóstico de execuções curtas: alimentação, ajustes do modelo e resposta dos servos

O relatório noturno do autor de 13 de outubro ↗ compara aquela placa R1/V164 corrigida com uma placa R17 mais antiga corrigida localmente no mesmo robô HD1910. Ambos perderam potência de toda a placa durante breves execuções do modelo; a última tensão do lado servo da nova placa foi de cerca de 3,9 V, e os registros de vídeo mais terminaram sem uma sequência de desligamento. O autor suspeita de transitórios de fornecimento ou de chumbo, mas ainda não mediu o transitório com um osciloscópio ou verificou um reparo. Não leia isso como uma correção de software ou uma prescrição de fiação testada. Registre o fornecimento, a revisão da placa, o modelo e as últimas entradas de integridade/registro em sua própria construção antes de repetir um teste motorizado.

O modelo combinado de caminhada/queda nesse relatório carrega seu próprio deployment-execution.json. Para esse modelo, alterar a escala de ação ou filtros de robotd.toml não alterou os valores carregados: inspecione robot.busStatus.loaded_models.walk.runtime_execution_profile primeiro. Nesta máquina, as caixas D e de limite de torque do console V164 também não afetaram os servos, enquanto sua configuração R17 mais antiga usava outro caminho. Os testes curtos do autor encontraram menos jitter de alta frequência depois que várias configurações do servo foram alteradas juntas, mas a folga do pé permaneceu abaixo da simulação e algumas respostas pioraram. Os scripts de análise públicos ↗ mostram o método de medição; nenhum ganho, torque ou número IMU deste robô é uma receita de ajuste reutilizável. Ainda não há distância medida para frente ou verificação de caminhada sustentada.

O que mudou após a revisão somente da fonte V167

kissqy V167/control.43 ainda grava os valores fixos D=0 e limite de torque=1000 na RAM dos servos a cada habilitação do robô; eles não persistem na EEPROM nem comprovam ajustes arbitrários pela interface gráfica. O responsável pela versão não registrou um teste físico de caminhada com V167. Depois, o autor da réplica instalou seu fork I2C separado ↗ em um robô HD1910, com uma BNO085 no I2C4 do Zero, e relatou em 15 de outubro que ele ficava em pé, caminhava e girava. O resultado é específico desse fork e desse autor; não valida o R1 original nem o kissqy V167 sem modificações. O arquivo opcional de parâmetros dos servos tem verificações do código e testes unitários, mas não foi usado com um arquivo naquele robô; o controle UDP e a solicitação de sentar ao perder o controle foram testados no computador de desenvolvimento, não no robô. O instalador atualizado foi executado uma vez na placa, mas a reversão em uma placa real continua sem teste. LSM6DSV16X por I2C direto continua sendo um caminho testado com barramento simulado.

Saltos de atitude BNO085: um resultado limitado de girofusão de um robô

No relatório do autor de 15 de outubro ↗, a orientação fundida calculada pelo próprio chip BNO085 às vezes saltava 20–60° em um único passo de 20 ms durante a caminhada, enquanto o giroscópio indicava pouca rotação. O fork pode integrar as leituras do giroscópio e compará-las lentamente com a orientação do chip. O padrão ainda publica o valor do chip; o modo alternativo gyro precisa ser selecionado de propósito. Naquele robô, o trecho anterior chip somou 62 segundos em pé no modo de caminhada, nove segundos acumulados de comandos no analógico e três quedas. Um trecho posterior gyro somou 634 segundos em pé, 60 segundos acumulados de comandos no analógico e uma queda entre os acionamentos; não houve queda enquanto o analógico ficou acionado. O vídeo curto de caminhada salvo no commit ↗ mostra o progresso do autor, não um teste de distância. Os trechos tiveram durações diferentes e não foram intercalados, e os registros e vídeos brutos completos continuam privados: isso não é um resultado A/B controlado nem prova de caminhada de longa distância. A possível causa interna ao chip é uma inferência do autor a partir da telemetria, não uma conclusão do fabricante.

O mesmo relatório mediu este pato em 806 g, encontrou curvas fracas e registrou outra reinicialização de toda a placa enquanto estava no modo de caminhada. Ele não estabelece se a reinicialização foi uma interrupção ou travamento de energia, nem um reparo comprovado. O guia do fork ↗ descreve as verificações shadow-first e como retornar ao modo chip em uma construção específica; copiar seus limites de giroscópio, ganhos de servo, orientação IMU ou fiação para um robô diferente não é uma receita geral. A reinstalação do firmware Kissqy padrão ainda remove o suporte I2C do fork. Para novas construções de placas de barramento, use o guia FT6 RevA separado; não é firmware para um módulo I2C pronto.

Imagens de montagem e as etapas ainda faltantes

A série de montagem do criador de CAD/BOM ↗ tem sete vídeos numerados de 1 a 6 e 8; seu README CAD atual ↗ ainda lista apenas os seis primeiros e não altera os requisitos mais antigos do Feetech 3MF ou TPU. O episódio 7 está ausente. Use a lista direta de capítulos em nosso guia de tutoriais DIY. A nota de compra corrigida do autor da réplica ↗ recomenda 1 GB ou 2 GB no-eMMC Zero 3W mais 32 GB microSD em vez da antiga preferência eMMC de 2 GB/16 GB; o teste integrado relatado usou uma placa sem eMMC de 2 GB, não uma configuração testada de 1 GB. Documente a revisão do seu quadro e use a imagem apropriada em vez de copiar uma declaração de compra entre as revisões.

Para uma construção de caminhada repetível, as verificações restantes são medidas de deslocamento em um piso marcado, aderência nas partes especificadas do pé TPU, partidas repetíveis, margens térmicas e de potência e compatibilidade pública do patch IMU/tempo de execução. A leitura estacionária de 14 juntas de 28 de setembro e a configuração de 15 servos de 11 de outubro permanecem testes históricos mais restritos. Este site não imprimiu peças, gravou firmware nem operou o robô; mantenha um diário de montagem com placa exata, firmware, modelo e falhas.

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Fontes e data de revisão

Fontes verificadas em 24 de outubro de 2026 · Fonte revisada