Réplica MicroDuck 20261023c: IMU y calibración

La imagen 20261023c del autor no es una versión preliminar de Radxa Zero 3W y HD1910, con detección de IMU de bus Feetech/DXL2 en el tiempo de ejecución de movimiento. Su software y sus comprobaciones de imágenes no establecen el funcionamiento real de la placa, y cambiar el protocolo o el montaje requiere calibración.

Imagen actual: 20261023c, publicada el 23 de octubre

El autor marcó 20261023c draft=false, prerelease=false, publicó 2026-10-23 07:36:28 UTC (15:36:28 Beijing). Este es el estado de lanzamiento de la réplica personal, no un lanzamiento oficial del demonio Pollen ni una prueba de aceptación física completa. Anteriormente, 23b se publicó a las 04:58:14 UTC y ahora es histórico.

Utilice microduck-replica-20261023c.img.xz con su suma de verificación coincidente: 712,068,864 bytes, SHA-256 10009c0a4aa963900719649836f5544036ad52cc15e3a0228eef05f6b747dab5. Descárguelo del autor, conserve una tarjeta que funcione y su propia copia de seguridad de configuración, y siga primer uso. Verificamos los cinco pequeños archivos adjuntos de texto con sus resúmenes de API; el tamaño/hash de la imagen son valores del editor. No descargamos, descomprimimos ni actualizamos la imagen grande.

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023c.img.xz.sha256

Manifiesto: Estudio/compilación dd7a753026c40b0bf385374a896e7253cff42720; tiempo de ejecución 0791fcd44f71c705dc8bb0fbcde405593b52d19b, compilación 4734cbb-feetech-imu-auto-control.44; robotd SHA-256 edf182edb7bf11aeeeedfdab98170ab2ec48a9ec18417f9b68c744b0a60c6d16; ayudante 0.7.1. A diferencia de image23, el tiempo de ejecución cambió. Esta sigue siendo la pila HD1910 personalizada, no la 0.17.8 oficial.

La detección llega ahora al programa de movimiento.

El registro de compatibilidad fijo distingue a Feetech ID200, bloque 56/15; DXL2 ID200, bloque SFLP124/12; y I²C BNO08x/LSM6DSV16X existente. [bus] imu_protocol tiene por defecto auto, con feetech/dxl2 anulaciones. Las lecturas de la sonda no reescriben ID, velocidades en baudios ni EEPROM. Una IMU arbitraria con un diseño de datos diferente no es compatible solo con su nombre.

Studio informa protocolo y diseño detectados. La antigua aprobación de montaje de Feetech no puede autorizar el torque DXL2. Cambiar el módulo físico o el montaje también requiere una nueva calibración. El tiempo de ejecución/ayudante coincidente, el protocolo mostrado y la verificación de montaje van juntos; utilice las distinciones de calibración paso a paso.

Lo que el autor comprobó y lo que queda abierto

El autor informa comprobaciones de imágenes/fuera de línea y simulación en serie. Una prueba de host utilizó la implementación del protocolo C original de ScrapMeta contra el lector Rust real: 7 casos de conformidad, no siete placas. La referencia de firmware db04d323 está dirigida a una placa STM32G031F8P6 + LSM6DSV16X particular y tiene su propia licencia MIT; la imagen SD no muestra esa MCU. Quedan pendientes las lecturas sostenidas del tablero real, la calibración, estar de pie y caminar. El contrato de firmware ScrapMeta anclado utiliza 1 Mbps; El protocolo coincidente no valida la configuración de pines de otra placa.

El registro también informa de 17 fallos de pruebas unitarias de robotd ya existentes tanto en la base anterior como en la nueva; no afirma que todas las pruebas de Rust pasen. La cámara sigue usando una fuente de prueba por defecto; el control automático de los servicios de cámara/ToF y la validación con sensores reales siguen pendientes. Separa estas limitaciones de la etiqueta de publicación formal. Las restricciones de distribución personal y no comercial de los modelos incluidos siguen vigentes. El procedimiento de paquetes de modelos de abajo sigue siendo pertinente; el inventario antiguo de componentes de image23 queda plegado como historial.

Instantánea de la fuente histórica 20261023; use la versión actual arriba

Lo que realmente cambió en la imagen 20261023

El autor publicó la imagen 20261023 a las 18:00:11 UTC del 22 de octubre de 2026, o a las 02:00:11 del 23 de octubre en Beijing. Esta versión es explícitamente una versión preliminar. Su registro de aceptación fuera de línea cubre el empaquetado de origen, pruebas de software e inspección del sistema de archivos; Ni esas comprobaciones ni los informes anteriores del robot 21b validan esta nueva imagen en el hardware. Es para la ruta HD1910/Radxa Zero 3W, no para un robot XL330 oficial ni para Open Duck Mini.

El archivo comprimido es microduck-replica-20261023.img.xz, 712,183,896 bytes, con SHA-256 2532dbffa46f087ccbc9dcb6fbe76663713ddf4bcf2510212809d5c8908dabab. Descargue su complemento de suma de comprobación de la misma versión y verifíquelo en ese directorio. Comparamos los cinco pequeños archivos adjuntos publicados con sus resúmenes de API; No descargamos ni flasheamos la imagen grande.

macOS/Linux: verificar la imagen comprimida

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023.img.xz.sha256

Windows PowerShell: compara el hash

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261023.img.xz

El manifiesto fija la fuente de Studio/compilación 03136c9a9b5149d1f66b7c4a62e82feb3e9be490 y el asistente 0.7.0. El tiempo de ejecución personalizado sigue siendo 4734cbb0aac075335ef206d6557d0b6a3eb9e0a9, con el mismo hash de tiempo de ejecución ead7f2f8… que 21b. Su base Armbian 26.2.1 / Debian 13 y el tiempo de ejecución base oficial 0.15.1 están separados del demonio oficial 0.17.8 actual. Una nueva imagen de Studio no significa un nuevo binario robotd. Mantenga su tarjeta de trabajo y copia de seguridad de calibración. Los modelos aún llevan las condiciones de distribución no comerciales personales del lanzamiento.

Las páginas de nuevos modelos no trasladan la capacitación al robot

La capacitación y la exportación se realizan en la computadora. Studio ahora gestiona modelos importados, usos seleccionados y asignaciones de botones de acción. Para conocer la entrada realmente admitida, siga la guía detallada de importación de modelos: un paquete que contiene el modelo y sus manifiestos/contratos coincidentes, en lugar de tratar un archivo ONNX simple como compatible. Consulte el paquete y la lista de verificación de cambio antes de importar. Instalado, seleccionado y actualmente en ejecución son tres estados diferentes.

Recalibrar una dirección IMU ya guardada con una sesión recuperable

Un cuaternión guardado ya no oculta la ruta de calibración aproximada original. El nuevo flujo requiere Studio y helper/sudoers 0.7.0 juntos. Comience con el cuerpo apoyado y apriete; utilice “Recalibrar dirección” y su segunda confirmación. En el modo de movimiento, el ayudante ingresa temporalmente al modo de calibración; una sesión de calibración de fábrica reutiliza su ruta existente. No sustituya una edición en modo manual para esta transacción.

Capture la quietud y luego la inclinación solicitada del torso hacia adelante. Vuelva a colocar físicamente el robot en posición vertical antes de iniciar la verificación del tiempo de ejecución e inclínelo hacia adelante nuevamente cuando se le solicite. La finalización requiere volver a leer la IMU actual, la nueva dirección y modo de instalación. Se conservan los ceros, direcciones y límites conjuntos; el modo original regresa con el torque aún desactivado. La cancelación, actualización o interrupción deben manejarse a través de la entrada de recuperación hasta que se resuelva la sesión. Las pruebas locales del autor reemplazan el límite de servicio privilegiado; una actualización, cancelación y reinicio de la placa real aún necesitan la aceptación del hardware.

El servicio de cámara en línea no es prueba de la imagen de una cámara

La nueva implementación de cámara/ToF agrega controles de fuente de video, una cuadrícula de distancia de 8×8, recuento de zonas válidas y lecturas más cercanas/más lejanas. Compruebe si los datos están desconectados, erróneos, obsoletos o simulados. Los siete indicadores de dispositivos de la descripción general incluyen batería, servos, IMU, cámara, ToF, gamepad y placa. Son estados de diagnóstico, no siete pruebas de hardware pasadas.

Esta imagen todavía tiene como valor predeterminado una imagen de prueba de cámara. Un saludo de servicio multimedia o una entrada de configuración no establece una transmisión de cámara real y una unidad de servicio ToF no establece un alcance válido. Al abrir estas páginas de estado de solo lectura no se inician los servicios; El inicio automático unificado dependiente del hardware permanece sin terminar. Las comprobaciones reales de la cámara/ToF y la secuencia completa de primer arranque/estar de pie/caminar de esta imagen aún están pendientes. Las notas anteriores sobre red con fuente verificada, SSH y bus-IMU que aparecen a continuación siguen siendo útiles dentro de su alcance declarado.

Primer arranque: primero el punto de acceso, luego la dirección de su dispositivo

En una tarjeta nueva sin red guardada, el monitor de red revisado abre el punto de acceso inmediatamente después de detectar la desconexión en lugar de esperar 45 segundos. Únase a Microduck-xxxx, abra http://10.42.0.1:8000/ y use Studio para elegir la red doméstica. La contraseña del punto de acceso publicada es microduck; no es una contraseña SSH.

Después de los cambios de Wi-Fi, Studio intenta localizar la nueva dirección. Las rutas del dispositivo del autor son Windows http://duck-xxxx:8000/, Apple http://duck-xxxx.local:8000/ y Android, la IP que muestra su enrutador. Reemplace xxxx con su nombre de host real. Si la redirección falla, primero confirme que el teléfono/computadora y el robot estén en la misma LAN y pruebe con esa IP. La ruta de Windows soluciona el problema Clash/.local del autor; no justifica cambiar la configuración de todo el enrutador.

SSH es opcional; registra tu propia clave pública

Las nuevas instrucciones de Studio colocan el acceso de recuperación en Más → SSH. Primero establezca una contraseña de inicio de sesión de Studio. Puede registrar su propia clave pública OpenSSH o establecer deliberadamente su propia contraseña SSH para permitir el acceso a la contraseña. La imagen no contiene claves de inicio de sesión de autor y no hay una contraseña SSH remota predeterminada utilizable. Pega la línea .pub, nunca una clave privada. El analizador de claves y el ayudante implementan esta ruta. Una contraseña de Studio y la contraseña SSH/sudo configurada por separado tienen diferentes propósitos.

Saltarse un paso de la lista de verificación no lo valida

La lista de verificación revisada permite pasos omitidos y corrige un doble clic que podría aparecer en Completado. Registre exactamente lo que se omitió. Omitir la orientación de la IMU utiliza una suposición de montaje predeterminada; No mide su instalación. En el modo de calibración, la “posición de soporte habilitada” mantiene las articulaciones sin control de equilibrio. Apoye al robot y desactive la retención antes de realizar la configuración. El autor no ha terminado la secuencia de aceptación de posición de pie / saltar → comprometer → par → caminar; no trate un reinicio o un botón habilitado como una verificación aprobada. Consulte la implementación del compromiso.

IMU de autobús: un récord anticuado, no una aceptación total del robot

El registro de validación del firmware 1.0.0 recién cargado tiene fecha de septiembre de 2026. Informa pruebas de FT-SCS a 1 Mbps con los servos 2 y 3 más IMU ID 200. Al colocar la IMU primero, se obtuvo 3/30; poniéndolo por última vez devolvió 30/30. El autor requiere ID 200 después de los servicios o en su propio grupo de lectura. Este es un resultado específico del banco de trabajo del autor, no nuestra prueba o prueba de los 15 servos. La integración de todo el cuerpo, la operación de larga duración y la secuencia IMU de nueva imagen quedan fuera de esa evidencia.

El autor informa la entrada exitosa al modo de calibración, la lectura del servo/IMU de Studio, el acceso con Clash en ejecución y el inicio del servicio SSH. La aceptación total de la moción de tarjeta nueva sigue incompleta. Si recopila una falla existente, registre la imagen exacta, las versiones de Studio/tiempo de ejecución, la etapa de la lista de verificación y el error redactado necesario; exporte diagnósticos de forma privada en lugar de publicar un paquete completo. Las comprobaciones anteriores de CAD/BOM de seis placas siguen siendo un tema de archivo de impresión independiente a continuación.

Verificaciones de imágenes del 22 de octubre: el archivo 21b y la instantánea del componente

Aquí se conservan los controles históricos 21b. Utilice el archivo 20261023, la suma de verificación y los límites de aceptación anteriores para la nueva versión preliminar.

Imagen 20261021b: un archivo nuevo, con aceptación inconclusa

El autor publicó 20261021b el 21 de octubre de 2026 a las 06:15:52 UTC, después de 20261021. La API de versión informa prerelease: false; el texto de la versión y la guía de primer uso corregida aún describen una ejecución de aceptación en progreso. Conserve ambos hechos. Una etiqueta de GitHub no es evidencia de que toda la secuencia del robot haya pasado. El autor advierte explícitamente contra 20261020 porque puede detenerse en el paso 2 de la lista de verificación.

Esta es la ruta Feetech HD1910 / Radxa Zero 3W, no una imagen de un robot XL330 oficial o Open Duck Mini. El archivo comprimido tiene 710.226.628 bytes. Comparamos el texto del manifiesto pequeño y la suma de verificación con los resúmenes de activos publicados, sin descargar ni actualizar la imagen grande. Los modelos conservan los límites de distribución personal no comercial del autor.

Primero verifique el archivo y las versiones de sus componentes.

Descargue la imagen y su complemento .sha256 del mismo lanzamiento. El archivo comprimido SHA-256 es 1235cff97c24a315440672160531f81d758a8c2fd525cbd7b735c02cc867b922. Hacerlo establece la integridad de la descarga, no la compatibilidad del actuador. Ejecute la verificación en el directorio de descarga; Windows debería mostrar el mismo hash.

macOS / Linux: suma de comprobación de imagen comprimida

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261021b.img.xz.sha256

Windows PowerShell: compara el hash

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261021b.img.xz

El manifiesto identifica la base oficial 0.15.1, la revisión robotd personalizada 4734cbb0aac075335ef206d6557d0b6a3eb9e0a9 y Studio/builder f3927aaf46c3e8ed90096131fa7b434e85dcc04e. El tiempo de ejecución SHA-256 comienza ead7f2f8; Estos son componentes separados, no el demonio oficial 0.17.8. Conserve la tarjeta antigua y su calibración/configuración antes de preparar una tarjeta nueva.

Notas de imagen anteriores · instantánea de la fuente del 21 de octubre

Estas notas describen la imagen 20261020 y la versión anterior de Studio. El autor ahora informa que la imagen se detiene en el paso 2 de la lista de verificación. Utilice las comprobaciones actuales anteriores; un comando o contraseña históricos no es una recomendación para una tarjeta nueva.

¿Qué cambió después de la primera instantánea de Studio?

Esta actualización revisa la réplica 36854c788bbe38b2397e0954813ebe8b16e60983 y CAD dabbda7c592e42e0d016a293dc8c9fcabb300bbf, con cambios en la fuente original el 20 de octubre. Studio ahora implementa una calibración aproximada de IMU en el modo de puesta en servicio, comprometiendo los resultados de cero/dirección/IMU al tiempo de ejecución, la configuración de Wi-Fi del teléfono y la administración de contraseñas del navegador. La antigua afirmación de que Studio no puede escribir la calibración en tiempo de ejecución se aplica únicamente a la revisión 71e45b1; se conserva como historia a continuación. El autor informa que Studio se ejecuta como un servicio en el segundo robot con emparejamiento de pad y parada de emergencia probados, mientras que el compromiso de calibración, Wi-Fi y la aceptación de imágenes nuevas aún no se han probado en el hardware. Este sitio realizó únicamente revisión de fuentes y archivos. Alcance del autor · Guía de estudio fija actual.

Verifique la composición y el alcance de la imagen antes de descargarla.

Imagen réplica 20261020
comprobar	Fuente revisada o valor esperado
Estado de lanzamiento	Publicado el 20 de octubre a las 06:08:10 UTC; prelanzamiento = verdadero. El autor espera una ejecución completa del hardware de la tarjeta nueva.
Hardware previsto	HD1910, Radxa Zero 3W, abordó la construcción de 15 servos; no XL330. Haga coincidir HAT y torso IMU antes del primer arranque.
Versiones de componentes	Armbian 26.2.1 / Debian 13, tiempo de ejecución base oficial 0.15.1; fork de autor a844db69; Estudio7a050c1; generador de imágenes24a2670. Esto no es oficial 0.17.8 en todos los componentes.
Imagen comprimida	709.972.236 bytes; utilice el.img.xz.sha256 correspondiente. Verificamos el texto de la suma de verificación y los metadatos de la API, no el binario de la imagen grande.
Términos de distribución	Los modelos permiten la replicación personal no comercial; sin preinstalación ni distribución con kits pagos, robots, HAT o tarjetas, y sin servicios pagos. Lea los términos del componente/modelo por separado.

La imagen comprimida SHA-256 publicada es 0e71ea397af70d38067ae4fbde959b3d375bac11aabdc25a29c0b96fc03bd30e. Una suma de comprobación coincidente comprueba la integridad del archivo; no valida el robot ni todo el software incluido. Lanzamiento · Manifiesto · Texto de suma de verificación · Términos del modelo.

macOS / Linux: verifique los dos archivos descargados juntos

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261020.img.xz.sha256

PowerShell: compare este SHA256 con el texto de suma de verificación coincidente

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261020.img.xz

Configuración del teléfono: siga la transición de la red

La guía del autor espera que el primer arranque nombre la máquina duck-xxxx, detecte su IMU ya conectada y cree un punto de acceso Microduck-xxxx cuando no funcione Wi-Fi. Se estima alrededor de tres minutos para el arranque inicial. Conecte el teléfono a ese punto de acceso, mantenga la conexión a pesar del aviso de no conexión a Internet y abra http://10.42.0.1:8000/. Si un teléfono circula por el punto de acceso, desactive los datos móviles para esta conexión local. La contraseña del punto de acceso compartido es microduck; Inicialmente, Studio no tiene contraseña de inicio de sesión. Establezca una contraseña de Studio en Más antes de usar el robot con otras personas; HTTP y una verificación de Host/Origen no son cifrado ni una red privada.

Después de elegir el Wi-Fi de casa y confirmar el cambio, se espera que se pierda la conexión del punto de acceso. Vuelva a conectarse al Wi-Fi de casa y pruebe http://duck-xxxx.local:8000/; en Android, use la IP del dispositivo del enrutador si falla mDNS. Una clave incorrecta o un error de conexión deberían devolver el punto de acceso en aproximadamente dos minutos, según la guía. Las redes cifradas guardadas aún necesitan una contraseña para cada solicitud de conexión. Un Studio instalado manualmente sin netcheck, net.json, configuración de hotspot y permisos de configd no mostrará la tarjeta Wi-Fi; copiar Studio por sí solo no instala la red de imágenes. Guía de primer uso · Distinción estudio/imagen.

Se implementa el compromiso de calibración; la lectura sigue siendo la puerta

Mantenga separadas las seis etapas del autor: servo cero → orientación IMU verificada → comprometerse con el tiempo de ejecución → emparejar pad → confirmar parada de emergencia → movimiento admitido. La imagen inicia el robot en el modo de puesta en marcha para que un robot no calibrado pueda informar sus muestras de IMU y servo. La ruta de confirmación de origen requiere el asistente correspondiente 0.5.1, comprobaciones de preparación y una política no activa; realiza una copia de seguridad de los archivos, elimina su propio complemento de puesta en marcha y reinicia el tiempo de ejecución. El éxito requiere mode=motion, phase=control y valores coincidentes de calibration-status. Si los archivos, el reinicio o la lectura fallan, la reversión de archivos y modos se informa por separado; la reversión en sí misma puede fallar. No fuerce un cambio de modo ni trate un reinicio como prueba. foreign_commissioning es una condición de parada y diagnóstico para una anulación no reconocida. Instalación y guardas · Implementación de commit.

Cerrar Studio o detener robotd aún no elimina el par del servo existente. Utilice la devolución de bus compatible con la guía actual y una nueva lectura de desconexión de torsión. La imagen tampoco se apaga automáticamente con batería baja ni se relaja después de una caída. Las pruebas de emparejamiento/parada en el segundo robot del autor no establecen que la nueva tarjeta, cada placa o la reversión de calibración funcionen. Mantenga las tres tablas de nuevo diseño marcadas como no aceptadas y conserve las limitaciones de giro/reinicio anteriores.

CAD v2.2: conciliar el libro de trabajo real y el proyecto de impresión

Verificaciones de archivos adjuntos de origen antes de imprimir o realizar pedidos
artefacto	Lo que realmente se leyó	¿Qué hacer con la diferencia?
Lista de materiales 20 de octubre	33 filas de impresión; 23 filas compradas, no las del README21. Row44 es el líder de depuración de AMP2.0; Row59 es la única almohadilla de agarre.	Una fila no es un recuento físico de piezas. Mantenga separadas las cantidades, paquetes, alternativas y artículos de patinaje opcionales. Los precios en blanco o / no son piezas gratuitas.
3MF octubre 20	Seis placas, 43 instancias de construcción. Plate6 tiene cuatro instancias 合体轮胎.STEP; El archivo README todavía describe cinco placas, 52 objetos y ruedas separadas.	Inspeccione el proyecto actual en su cortadora; no agregue las cuatro llantas/cuatro neumáticos viejos como otro requisito.
Configuraciones de materiales	Plate6 se llama TPU材料; Los perfiles globales todavía leen PLA / PLA. P2S, boquilla de 0,4 mm y ajustes de capa de 0,2 mm están presentes.	Elija TPU y parámetros de corte apropiados para los neumáticos de una sola pieza. Revise los requisitos de boca blanda/suela por separado; este no es un trabajo de impresión listo para enviar.
Versión y geometría	Las notas del autor de la versión 2.2 agregan ventilaciones en la parte superior y un ajuste más ajustado en la parte superior de la pierna. El nuevo libro de trabajo y los bytes de 3MF difieren de los archivos antiguos.	Las piezas acopladas de HD1910 y XL330 permanecen separadas. Inspeccionamos los metadatos del paquete, no la geometría de SolidWorks/STEP, el ajuste o un robot impreso.

El 3MF SHA-256 inspeccionado es d1a6a4f640d31f5d9e24e7bb1c736f965294bb35fd86fcd2e3372334f0a16b6e. La etiqueta del servo del libro de trabajo contiene HD1901M, mientras que la ruta seleccionada está documentada como HD1910: verifique el modelo real en lugar de tratar esa celda como un nuevo servo compatible. El libro de trabajo enumera una tarjeta de 64 GB; El mínimo de la guía de imágenes es de 8 GB y su configuración informada utiliza 32 GB. Sus precios almacenados en caché y el presupuesto separado de Open Duck Mini no son una cotización total actual. Notas CAD · versión v2.2 · Libro de trabajo · 3MF.

Vista previa de las nuevas pantallas de puesta en marcha y Wi-Fi sin robot

La guía fija de Studio proporciona servicios falsos de Python3.13 e inicio de sesión de desarrollo únicamente en bucle invertido. Ejecútelos desde un directorio fuente completo de Studio en terminales separadas; Estas son instrucciones del autor, no software ejecutado por este sitio. La imagen omite los archivos tests/dev, así que copie el directorio fuente para esta vista previa. En Linux, use python3 con Python3.13 en lugar del iniciador de Windows. Nunca pongas el inicio de sesión automático de desarrollo en un robot o en un oyente público.

Terminal1: robot de puesta en servicio falso y estado de punto de acceso

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl --mode commissioning --calib factory --net-mode hotspot --net-state-file ./state-dev/net.json

Terminal2: Vista previa de Studio en127.0.0.1:18080

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --net-state ./state-dev/net.json --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

Para obtener un informe de problema útil, registre la etiqueta de la imagen, la versión real de la fork/ayudante/Studio, la etapa que falló y el primer error relevante. Una exportación de diagnóstico puede incluir identificadores de serie y direcciones LAN aunque las contraseñas estén redactadas; Revísalo antes de compartirlo. No publique un paquete de diagnóstico completo ni cambie el hardware simplemente para responder a la discusión editorial. Lista de verificación original.

Notas anteriores de Studio y de la junta directiva: revisión corregida 71e45b1

A continuación se describe la primera versión del 19 de octubre. Las funciones faltantes de calibración, escritura y Wi-Fi se implementaron posteriormente en la fuente revisada el 20 de octubre; La aceptación física sigue siendo una cuestión aparte. Las tres nuevas placas aún carecen de aceptación física.

Las adiciones del 19 de octubre no reemplazan el registro de compilación anterior

Studio se confirmó a las 16:59 UTC y los proyectos de hardware a las 17:01 UTC del 19 de octubre, en la revisión fija 71e45b1690f4cdd435577bb1312699107914fae2. La fuente agrega una consola web para robotd/configd API v40 y dependencias de proveedores locales, no una nueva imagen de robot lista para flashear. Las pruebas anteriores del V167 I²C, el giro débil y el reinicio no resuelto siguen siendo pruebas separadas. Este sitio revisó la fuente y no instaló la consola ni operó los servos. Registro de autor · Manual de estudio.

Vista previa sin conectar un robot

Utilice el directorio software/studio completo del código fuente fijo y Python 3.13. En una terminal, inicie el servicio falso; en otro, inicie la interfaz de usuario web de bucle invertido. Los comandos de Windows del autor se encuentran a continuación; en Linux o macOS reemplace py -3.13 con su ejecutable Python 3.13. Abra http://127.0.0.1:18080/. El dispositivo reproduce el estado grabado y las respuestas simuladas, por lo que una vista previa funcional no es una prueba física exitosa. Nunca use --dev-autologin en un tablero o dirección expuesta.

Terminal uno: robotd y configd falsos

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl

Terminal dos: solo vista previa local

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

Comprobaciones de placa de solo lectura antes de instalar el asistente

En un tablero coincidente, desde el directorio de Studio copiado, el autor proporciona esta autocomprobación para imprimir versiones y consultar robotd, configd y padd. No valida todas las variantes de firmware ni autoriza una transferencia de bus:

Autocomprobación de solo lectura descrita por el autor

python3 -I run.py --selfcheck

La interfaz de usuario normal de la placa es HTTP en el puerto 8000 y se inicia sin contraseña. Establezca una contraseña de Studio separada antes de acceder a la red y use una LAN confiable; Las comprobaciones de host/origen en sí mismas no añaden cifrado de inicio de sesión ni de transporte. Este comando escribe el estado de autenticación de Studio, no la contraseña de la cuenta de Linux:

Establecer el estado de autenticación de Studio

python3 -I run.py set-password

El acceso directo al servo necesita un ayudante privilegiado y un guardia robótico documentados por separado. Siga la guía de instalación/desinstalación original para el usuario exacto, los permisos de archivos y las comprobaciones de versión en lugar de copiar una receta de servicio de una imagen diferente. El handback basado en marcadores todavía necesita el tenedor correspondiente y sus controles de tablero; una lista de verificación de instalación no es un resultado de prueba publicado. Guía de ayuda y limitaciones · Implementación de autenticación.

Un clic, una página cerrada y el resultado de una calibración significan cosas diferentes

Studio confirma que se relaja solo después de que una lectura posterior del estado del bus informa que el par está desactivado. Cerrar la página, detener Studio o detener robotd no elimina por sí solo el torque del servo. Una sesión de servo recuperada aún puede estar manteniendo la posición. Utilice la ruta de devolución explícita y el estado real, en lugar de iniciar robotd manualmente mientras Studio sea propietario del bus. El autor también documenta carreras de traspaso y controles de devolución de marcadores no probados.

La página de servos puede escribir directamente en los servos, por lo que no es un visor de sólo lectura. La primera edición puede calcular la orientación de la IMU y la información de calibración, pero aún no puede escribir cero/dirección y orientación de la IMU en la calibración de tiempo de ejecución principal. Las páginas de tuning/modelo son visores; El aprovisionamiento de Wi-Fi del navegador y el ajuste de la marcha grabable aún son trabajos futuros. Alcance de primera versión.

Tres nuevos tableros: verifique los archivos y el trabajo restante antes de la fabricación.

Estado del tablero de autores en la revisión fija
tablero	Nueva información	Aún sin resolver
Autobús IMU v2	STM32G031 + LSM6DSV16X; Conector A2007WR-3P compatible con Feetech; IMU girada 180°	No recibido/probado; Se debe volver a determinar el mapeo del eje del host. Las configuraciones antiguas de I²C BNO085 no son un sustituto.
Centro de servobus	Batería Pasiva / DXL_BUS / Distribución GND	Sin prototipo; el terminal CN1 de 8,4 mm entra en conflicto con un espacio libre de aproximadamente 5 mm.
Tablero de terminales de batería	Proyecto editable y PASO; el nombre POGO_PIN ahora se refiere a almohadillas de soldadura, no a contactos de resorte	Sin prototipo; Haga coincidir la polaridad, el ajuste mecánico y el plan de conexión real.

Cada carpeta tiene un proyecto EasyEDA Pro .eprj2 y un modelo STEP; Solo la placa IMU tiene un PDF esquemático. Gerber, BOM y tablas de cableado aún no se proporcionan. El orden de los pines del conector difiere entre las familias de 2,0 mm y 1,2 mm: identifique el conector y las etiquetas de origen antes de planificar un cable. El autor también pide verificar el nivel bajo del bus con el nuevo R6 de 0 Ω y reasignar la IMU rotada. Estas son notas de diseño del autor, no circuitos auditados de forma independiente ni un conjunto de placas listo para ordenar. Tablero fijo README.

Revisión de la fuente: 16 de octubre de 2026. La última revisión del proyecto fanhao375 es 2b734d5; la revisión independiente de CAD README es 1214bc6, mientras que el 3MF de fabricación permanece en la instantánea de origen anterior. Los autores informan los resultados de construcción, banco y cámara que aparecen a continuación. No imprimimos, flasheamos ni operamos este hardware. Descripción general del proyecto ↗.

Elija primero el servo y la versión CAD

El proyecto separa la ruta Feetech HD-1910 ensamblada físicamente de una ruta XL330. El registro de construcción ↗ vincula el ensamblaje de 15 servos y las secuencias de postura; levantarse y sentarse demuestran esos movimientos, no un controlador de caminata capacitado. Utilice el puntero del archivo de impresión actual ↗ para llegar a 机械行者Repositorio CAD de Robo ↗. Sus versiones comprobadas son HD-1910 v2.1 y XL330 v1.1; las piezas de acoplamiento de la bocina difieren. Las mallas de simulación más antiguas que quedan en el repositorio principal de réplicas no son sustitutos listos para la fabricación.

Proyecto de impresión del 30 de septiembre: inspeccionar los materiales y el soporte de la cámara

El repositorio ahora contiene microduck-飞特版-BambuStudio2026-09-30.3mf ↗. La inspección directa de sus metadatos ZIP de Bambu Studio encontró cuatro 合体轮胎.STEP objetos de origen y ningún antiguo nombre de origen de llanta/neumático separado. El proyecto guardado contiene dos ajustes preestablecidos de filamento, ambos PLA. La corrección de la lista de materiales del autor ↗ dice que los neumáticos combinados, la mandíbula blanda y la boca superior blanda requieren TPU. Establezca los materiales objeto por objeto antes de cortarlos; El PLA predeterminado del proyecto no es una instrucción imprimible para cada parte. Esta inspección del archivo no establece ajuste, resistencia o una impresión exitosa.

El mismo proyecto incorpora un face_part_面部零件.stp simple; no incluye la variante face_part-FT1 posterior cuyo espacio entre orificios se cambió para la cámara Radxa original. Obtenga la versión STEP v2.1 de piezas cambiadas por separado ↗ si el soporte de la cámara coincide con su lista de materiales. El libro de ensamblaje del 29 de septiembre ↗ tiene 33 categorías de piezas impresas y 21 categorías de piezas compradas con enlaces de compra, no una cantidad de 54 piezas ni un costo de entrega verificado. Elija la variante para caminar o con rodillo opcional antes de contar las impresiones. El CAD README todavía menciona el 3MF reemplazado el 15 de septiembre; el expediente comprometido el 30 de septiembre es la evidencia de esta corrección.

Lo que realmente muestran las pruebas de banco y de cámara

El registro de retroalimentación del 28 de septiembre ↗ informa 14 articulaciones mantenidas en una pose, 3000 muestras válidas cada una, aproximadamente 63,99 segundos en total y aproximadamente 46,87 Hz observados contra un objetivo de 50 Hz. Se excluyó el servo de boca; Los objetivos no fueron cambiados. Cero nuevos errores de tiempo de espera/ID/suma de verificación en esa ventana no resuelven errores en otras ejecuciones, y esto no fue muestreo de IMU, inferencia de políticas o escritura de movimientos.
El registro de la cámara ↗ informa una prueba corta de 40 fotogramas de 1920 × 1080 después de la corrección del cable en Radxa Bookworm B1. No valida el rendimiento sostenido ni la imagen armbiana separada del proyecto.

Calibre cada junta HD-1910 con la nueva herramienta fuente

El cambio de herramienta HD1910M ↗ del 11 de octubre agrega zero (calibración de posición 0x0B), reboot (0x08), entrada de grados para limits y comprobaciones de rango para escrituras diferidas. Construir a partir del manifiesto de carga comprometido ↗; su nombre binario es feetech-HD1910M-tester. Reemplace PORT y SERVO_ID con el dispositivo de serie real y la identificación de la junta. El ID predeterminado es 1, lo que puede ser una articulación incorrecta en un robot ensamblado. Apoye la unión, mantenga otro controlador fuera del bus e inspeccione el cableado y la guía de alimentación del autor ↗ antes de energizarlo.

cd tools/FeeTech_HD1910M_Servo
cargo build
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get min-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get max-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID torque off
# Hold this joint at its intended mechanical zero.
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID zero
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset

zero desbloquea la EPROM, aplica la calibración, la vuelve a bloquear y lee la posición posterior más el desplazamiento. Su código rechaza una posición a más de cuatro conteos del objetivo solicitado; no compara la compensación con el valor previo al cambio. Registre ambas lecturas antes de realizar el cambio persistente. No ejecute esta calibración de una sola vuelta en modo de varias vueltas. El tutorial y la CLI difieren en su breve redacción de restauración de torsión, por lo que no habilite ciegamente la torsión en una junta colgante: verifique el resultado y utilice el procedimiento fuente actual para su conjunto compatible.

Utilice limits MIN_DEG MAX_DEG --deg sólo después de obtener un rango seguro para esa articulación; sin --save es temporal. Agregue --save solo cuando el rango haya sido verificado y deba persistir. La CLI imprime los dos límites devueltos pero no los compara automáticamente con los números solicitados. Después de un cambio persistente, emita reboot, espere aproximadamente un segundo, luego lea min-angle, max-angle, pos y pos-offset nuevamente. Un comando de reinicio sin respuesta aún puede haber reiniciado el servo; Las comunicaciones y relecturas posteriores verifican la persistencia, mientras que se necesitaría un marcador SRAM para probar el reinicio en sí. El reinicio no deshace un cero guardado. Si se registraron los valores anteriores, restaurarlos con offset OLD_OFFSET --save y limits OLD_MIN OLD_MAX --save, luego reiniciar y leer nuevamente; de lo contrario, realinee y recalibre el cero. Implementación del comando ↗.

El informe del autor sobre 15 servos ↗ indica firmware 3.46 e identificadores 10–14, 20–24 y 30–34. En posición de pie, las lecturas diferían del objetivo en no más de cuatro unidades. Su registro de cambios lleva la fecha interna del 3 de octubre, pero el archivo entró en el repositorio el 11 de octubre; el manifiesto aún indica la versión 0.1.0 aunque el encabezado del registro dice 0.2.0. No lo hemos compilado ni repetido el experimento físico. La prueba de lectura estática del 28 de septiembre, con 14 articulaciones y 3.000 muestras por articulación, no escribió órdenes de movimiento. El informe de 15 servos, por sí solo, no demostraba un bucle combinado de IMU, inferencia ONNX y control del movimiento. El autor informó después de otro ensayo parcial en bucle cerrado, del 12 de octubre, descrito abajo.

Lea la guía de imágenes antes de iniciar sesión por primera vez.

Las instrucciones de la imagen ↗ corrigen la secuencia de primer inicio de sesión de la tarjeta pública original: complete el asistente de raíz inicial de Armbian antes de esperar la cuenta pato normal, luego reemplace los valores predeterminados. La imagen del 20 de septiembre todavía necesita la corrección DHCP inalámbrica documentada; el candidato del 29 de septiembre pasó las comprobaciones fuera de línea, pero no fue actualizado ni probado como ese artefacto exacto. Ambas son imágenes básicas del sistema operativo, no un tiempo de ejecución incluido, una servoconsola o una política de caminata. Haga coincidir la placa, la imagen y la suma de comprobación del Radxa Zero 3W V1.12; Siga las instrucciones de alimentación USB/HAT separadas de la fuente.

Dónde encaja el nuevo referente formativo

El actual proyecto kissqy HD1910 ↗ publica un firmware, un modelo y una pila de consola de escritorio distintos. Su guía de lanzamiento anterior R1 ↗ y los paquetes actuales ahora se pueden comparar con su propio hardware en lugar de tratarlos como una descarga futura. La vista previa de su consola en línea todavía utiliza datos simulados. La línea de base fijada más antigua describía los límites previos a la liberación; El nuevo resultado físico de un robot a continuación proviene de una réplica parcheada localmente por separado, no es una prueba de que cada movimiento empaquetado funcione en cada compilación.

Imagen pública R1: verifique el archivo y su hardware

La publicación pública del 12 de octubre ↗ incluye un archivo descargable ↗ microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz accesible sin iniciar sesión (767,412,924 bytes). Su SHA-256 publicado es 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5; calcula el hash del archivo local después de descargarlo. El texto de la publicación menciona un nombre de archivo antiguo: elige el adjunto real. La guía de instalación de la revisión fijada ↗ indica grabar la imagen comprimida como imagen personalizada en Armbian Imager, conectarse a Microduck-kissqy (contraseña inicial 12345678) y completar la configuración Wi-Fi y una nueva contraseña de acceso. Usa http://10.42.0.1:8088 si no se abre el portal de configuración. Los ZIP de Windows R17 V164 ↗ y R1.5.27 ↗ son descargas independientes de commits fijos; no son aplicaciones preinstaladas en tu ordenador.

sha256sum microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz
# On macOS, if sha256sum is unavailable:
shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

R1 utiliza Microduck 0.15.1 oficial más la pila Feetech de kissqy. El autor informa una actualización de Zero con hotspot/Wi-Fi, SSH, robot-bus e identificación R17, no en todas las tablas o andares. La fuente IMU de tiempo de ejecución publicada ↗ lee su placa imu_to_dxl montada en el bus; La inspección de imagen de solo lectura del autor de la réplica ↗ no encontró ninguna ruta I2C de placa base BNO085 y advirtió que una placa Zero 3W V1.12/AIC8800 en particular puede necesitar un gestor de arranque diferente. Posteriormente, el autor arrancó una tarjeta R1 V164 en esa máquina V1.12 después de agregar un gestor de arranque no publicado y un parche I2C-IMU; Se abrió la configuración del punto de acceso y Wi-Fi, seguido de una breve ejecución del modelo. Esto no valida el R1 no modificado en esa placa. No compare esta imagen con las imágenes base Armbian más antiguas del autor de la réplica ni con el tiempo de ejecución modificado localmente utilizado en la prueba siguiente. La calibración de muestra empaquetada debe reemplazarse con los ceros servo, las direcciones, los límites de las articulaciones y el montaje IMU del robot real antes de HOME o movimiento.

Nuevo resultado físico: IMU cero, retención de póliza, alternancia de piernas

En un primer vistazo de ↗ y registro nocturno del 12 de octubre ↗, el autor de la réplica informa sobre un robot HD1910 ×15 con un BNO085 en el bus I2C de Zero y un tiempo de ejecución kissqy R17 parcheado localmente. El HOME inicial y una retención de la política de 10 segundos fueron seguidos de caídas. La comparación de los ángulos de unión reales con el MJCF oficial reveló un desplazamiento de montaje de IMU de inclinación de aproximadamente 8,54° y 1,78° de balanceo en esa máquina. Después de la corrección, el autor informa una política de retención de 70 segundos sin caída y tres pruebas con joystick en las que las rodillas se alternaban; la última prueba de 6,3 segundos tuvo alrededor de 26 intercambios. La distancia hacia adelante no se midió porque su odometría se mantuvo en cero, por lo que este es un primer movimiento parcial de circuito cerrado, no una caminata sostenida medida. Los registros sin procesar del robot no fueron inspeccionados de forma independiente aquí.

Los pasos del análisis público ↗ muestran cómo verificar primero los signos del eje, capturar una pose de HOME estacionaria, comparar los ángulos de articulación reales de esa construcción con el MJCF oficial y calcular su propia corrección de montaje del sensor. Haga una copia de seguridad hd1910-calibration.toml, realice cualquier cambio de montaje solo sin torque, reinicie el servicio y repita la verificación estática antes del movimiento. El cuaternión del autor y el valor de 8,54° son no una calibración para otro conjunto. En esa construcción también se encontraron cableado IMU intermitente, caída de energía y calor. El tiempo de ejecución BNO085 parcheado localmente no forma parte de la descarga pública de R1.

Diagnóstico de ejecuciones breves: alimentación, ajustes del modelo y respuesta de los servos

El informe nocturno del 13 de octubre del autor de ↗ compara esa tarjeta R1/V164 parcheada con una tarjeta R17 parcheada localmente más antigua en el mismo robot HD1910. Ambos perdieron potencia en toda la placa durante ejecuciones cortas del modelo; El último voltaje del lado del servo de la nueva tarjeta fue de aproximadamente 3,9 V, y los registros de video más terminaron sin una secuencia de apagado. El autor sospecha de transitorios en el suministro o en el cable, pero aún no había medido el transitorio con un osciloscopio ni verificado una reparación. No lea esto como una corrección de software o una prescripción de cableado probado. Registre el suministro, la revisión de la placa, el modelo y las últimas entradas de registro/salud en su propia construcción antes de repetir una prueba eléctrica.

El modelo combinado de caminata/caída en ese informe carga su propio deployment-execution.json. Para ese modelo, cambiar la escala de acción o los filtros de robotd.toml no cambió los valores cargados: inspeccione robot.busStatus.loaded_models.walk.runtime_execution_profile primero. En esta máquina, las cajas D y de límite de torsión de la consola V164 tampoco afectaron a los servos, mientras que su configuración anterior R17 utilizó otro camino. Las breves pruebas del autor encontraron menos fluctuaciones de alta frecuencia después de que varias configuraciones de servo cambiaron juntas, pero la holgura del pie permaneció por debajo de su simulación y algunas respuestas empeoraron. Los guiones de análisis públicos ↗ muestran el método de medición; sin ganancia, par o número IMU de este robot es una receta de ajuste reutilizable. Todavía no hay una distancia medida hacia adelante ni una verificación de caminata sostenida.

Qué cambió después de la revisión del código fuente V167 únicamente

kissqy V167/control.43 sigue escribiendo D=0 y límite de par=1000 fijos en la RAM de los servos cada vez que se habilita el robot; no los guarda en EEPROM ni demuestra un ajuste arbitrario desde la interfaz gráfica. Quien publicó la versión no registró una prueba física de marcha con V167. Después, el autor de la réplica instaló su fork I2C independiente ↗ en un robot HD1910, con una BNO085 en el I2C4 del Zero, y el 15 de octubre informó que se mantenía de pie, caminaba y giraba. Es un resultado de ese fork y ese autor, no una validación del R1 original ni de kissqy V167 sin modificar. El archivo opcional de parámetros de servos tiene verificaciones de código y pruebas unitarias, pero no se probó con un archivo en ese robot; el mando UDP y la orden de sentarse al perder el mando se probaron en el equipo de desarrollo, no en el robot. El instalador actualizado se ejecutó una vez en la placa, pero la reversión en hardware real sigue sin probarse. LSM6DSV16X por I2C directo sigue siendo una ruta probada con un bus simulado.

Saltos de actitud BNO085: un resultado limitado de girofusión de un solo robot

En el informe del autor del 15 de octubre ↗, la orientación fusionada calculada por el propio chip BNO085 a veces saltaba 20–60° en un solo paso de 20 ms durante la marcha, mientras que el giróscopo indicaba poca rotación. El fork puede integrar las mediciones del giróscopo y compararlas lentamente con la orientación del chip; por defecto sigue publicando el valor del chip y el modo alternativo gyro debe elegirse expresamente. En ese robot, el tramo anterior chip acumuló 62 segundos erguido en modo de marcha, nueve segundos de órdenes con el joystick y tres caídas. Un tramo posterior gyro acumuló 634 segundos erguido, 60 segundos de órdenes con el joystick y una caída entre pulsaciones; no hubo caídas mientras se mantenía el joystick. El vídeo breve de marcha guardado en el commit ↗ muestra el progreso del autor, no una prueba de distancia. Los tramos tuvieron duraciones distintas y no se alternaron; los registros y vídeos completos siguen siendo privados. No es un resultado A/B controlado ni una prueba de marcha de larga distancia. La posible causa interna del chip es una inferencia del autor a partir de su telemetría, no una conclusión del fabricante.

El mismo informe midió este pato con 806 g, encontró giros débiles y registró otro reinicio de toda la tabla mientras estaba de pie en modo de caminar. No establece si ese reinicio fue una interrupción o un bloqueo del suministro eléctrico, ni tampoco una reparación comprobada. La guía de fork ↗ describe las comprobaciones de la sombra primero y cómo volver al modo chip en una compilación particular; copiar sus umbrales giroscópicos, ganancias de servo, orientación IMU o cableado a un robot diferente no es una receta general. La reinstalación del firmware original de kissqy aún elimina la compatibilidad con I2C de la fork. Para construcciones nuevas de placas de bus, utilice la guía FT6 RevA separada; No es firmware para un módulo I2C ya preparado.

Imágenes de montaje y los pasos que aún faltan

La serie de ensamblaje ↗ del creador de CAD/BOM tiene siete videos numerados del 1 al 6 y 8; su actual CAD README ↗ todavía enumera solo los primeros seis y no cambia los requisitos anteriores de Feetech 3MF o TPU. El episodio 7 está ausente. Utilice la lista directa de capítulos en nuestra guía tutorial de bricolaje. La nota de compra corregida del autor de la réplica ↗ recomienda 1 GB o 2 GB sin eMMC Zero 3W más 32 GB microSD en lugar de la antigua preferencia eMMC de 2 GB/16 GB; la prueba integrada informada utilizó una placa sin eMMC de 2 GB, no una configuración probada de 1 GB. Documente la revisión de su placa y use la imagen adecuada en lugar de copiar un reclamo de compra en todas las revisiones.

Para una construcción para caminar repetible, las comprobaciones restantes son el recorrido medido en un piso marcado, el agarre en las partes de TPU del pie especificadas, los arranques repetibles, los márgenes térmicos y de potencia, y la compatibilidad pública del parche IMU/tiempo de ejecución. La lectura estacionaria de 14 juntas del 28 de septiembre y la configuración de 15 servos del 11 de octubre siguen siendo pruebas históricas más limitadas. Este sitio no ha impreso, flasheado ni operado el robot; Mantenga un diario de montaje con la placa, el firmware, el modelo y las fallas exactos.

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Fuentes y fecha de revisión

Fuentes comprobadas el 24 de octubre de 2026 · Fuente revisada