MicroDuck-Nachbau 20261023c: IMU und Kalibrierung

Das 20261023c-Bild des Autors ist eine Nicht-Vorabversion für Radxa Zero 3W und HD1910 mit Feetech/DXL2-Bus-IMU-Erkennung in der Bewegungslaufzeit. Seine Software- und Bildprüfungen stellen keinen echten Platinenbetrieb dar und eine Änderung des Protokolls oder der Montage erfordert eine Kalibrierung.

Aktuelles Bild: 20261023c, veröffentlicht am 23. Oktober

Der Autor markierte 20261023c draft=false, prerelease=false, veröffentlicht 2026-10-23 07:36:28 UTC (15:36:28 Peking). Dies ist der Veröffentlichungsstatus der persönlichen Replik, keine offizielle Veröffentlichung des Pollen-Daemons oder ein abgeschlossener physischer Abnahmetest. Früher wurde 23b um 04:58:14 UTC veröffentlicht und ist nun historisch.

Verwenden Sie microduck-replica-20261023c.img.xz mit der zu passenden Prüfsumme: 712.068.864 Bytes, SHA-256 10009c0a4aa963900719649836f5544036ad52cc15e3a0228eef05f6b747dab5. Laden Sie es vom Autor herunter, bewahren Sie eine bekannte Arbeitskarte und Ihr eigenes Konfigurations-Backup auf und befolgen Sie bei der ersten Verwendung. Wir haben die fünf kleinen Textanhänge anhand ihrer API-Digests überprüft. Die Bildgröße/der Hash sind Herausgeberwerte. Wir haben das große Bild nicht heruntergeladen, entpackt oder geflasht.

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023c.img.xz.sha256

Manifest: Studio/Build dd7a753026c40b0bf385374a896e7253cff42720; Laufzeit 0791fcd44f71c705dc8bb0fbcde405593b52d19b, Build 4734cbb-feetech-imu-auto-control.44; robotd SHA-256 edf182edb7bf11aeeeedfdab98170ab2ec48a9ec18417f9b68c744b0a60c6d16 ; Helfer 0.7.1. Im Gegensatz zu image23 hat sich die Laufzeit geändert. Dies bleibt der benutzerdefinierte HD1910-Stack, nicht die offizielle Version 0.17.8.

Die Erkennung erreicht nun das Bewegungsprogramm

Der feste Kompatibilitätseintrag unterscheidet Feetech ID200, Block56/15; DXL2 ID200, SFLP-Block 124/12; und bestehende I²C BNO08x/LSM6DSV16X. [bus] imu_protocol ist standardmäßig auto, wobei feetech / dxl2 Vorrang hat. Sondenlesevorgänge schreiben keine IDs, Baudraten oder EEPROM neu. Eine beliebige IMU mit einem anderen Datenlayout wird nicht allein durch ihren Namen unterstützt.

Studio meldet erkanntes Protokoll und Layout. Eine alte Feetech-Montagegenehmigung kann kein DXL2-Drehmoment zulassen. Auch der Wechsel des physikalischen Moduls oder der Montage erfordert eine Neukalibrierung. Die passende Laufzeit/Helfer, das angezeigte Protokoll und die Montageüberprüfung gehören zusammen; Verwenden Sie die Schritt-für-Schritt-Kalibrierungsunterscheidungen.

Was der Autor überprüft hat und was offen bleibt

Der Autor berichtet über Bild-/Offline-Prüfungen und Seriensimulation. Bei einem Host-Test wurde die ursprüngliche C-Protokollimplementierung von ScrapMeta mit dem tatsächlichen Rust-Reader verglichen: 7 Konformitätsfälle, nicht sieben Boards. Die Firmware-Referenz db04d323 zielt auf ein bestimmtes STM32G031F8P6 + LSM6DSV16X-Board ab und verfügt über eine eigene MIT-Lizenz; Das SD-Image flasht diese MCU nicht. Dauerhafte Lesevorgänge, Kalibrierung, Stehen und Gehen auf der realen Platine stehen noch aus. Der angeheftete ScrapMeta-Firmware-Vertrag verwendet 1 Mbit/s; Das passende Protokoll validiert nicht die Pinbelegung einer anderen Karte.

Der Bericht nennt außerdem 17 bereits zuvor fehlschlagende robotd-Unit-Tests sowohl auf der alten als auch auf der neuen Basis. Er behauptet nicht, dass alle Rust-Tests bestehen. Die Kamera verwendet standardmäßig weiterhin eine Testquelle. Automatische Steuerung der Kamera-/ToF-Dienste und Abnahme mit echten Sensoren sind noch nicht abgeschlossen. Trennen Sie diese Grenzen vom Status einer formellen Veröffentlichung. Die Beschränkungen der mitgelieferten Modelle auf persönliche, nichtkommerzielle Weitergabe gelten weiter. Das folgende Verfahren für Modellpakete bleibt relevant. Der frühere Komponentenstand von image23 ist als Verlauf eingeklappt.

Historischer Quellschnappschuss 20261023; Verwenden Sie die aktuelle Version oben

Was sich tatsächlich in Bild 20261023 geändert hat

Der Autor veröffentlichte das Bild 20261023 um 18:00:11 UTC am 22. Oktober 2026 bzw. 02:00:11 am 23. Oktober in Peking. Bei dieser Veröffentlichung handelt es sich ausdrücklich um eine Vorabversion. Sein Offline-Abnahmeprotokoll deckt Quellpaketierung, Softwaretests und Dateisysteminspektion ab; Weder diese Überprüfungen noch die vorherigen 21b-Roboterberichte bestätigen dieses neue Image auf der Hardware. Es ist für die HD1910 / Radxa Zero 3W-Route gedacht, kein offizieller XL330-Roboter oder Open Duck Mini.

Die komprimierte Datei ist microduck-replica-20261023.img.xz, 712.183.896 Bytes, mit SHA-256 2532dbffa46f087ccbc9dcb6fbe76663713ddf4bcf2510212809d5c8908dabab. Laden Sie den Prüfsummen-Begleiter aus derselben Version herunter und überprüfen Sie ihn in diesem Verzeichnis. Wir haben die fünf kleinen veröffentlichten Anhänge anhand ihrer API-Digests überprüft. Wir haben das große Bild nicht heruntergeladen oder geflasht.

macOS / Linux: Überprüfen Sie das komprimierte Bild

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261023.img.xz.sha256

Windows PowerShell: Vergleichen Sie den Hash

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261023.img.xz

Das -Manifest fixiert Studio/Build-Quelle 03136c9a9b5149d1f66b7c4a62e82feb3e9be490 und Helfer 0.7.0. Die benutzerdefinierte Laufzeit bleibt 4734cbb0aac075335ef206d6557d0b6a3eb9e0a9 mit demselben Laufzeit-Hash ead7f2f8… wie 21b. Seine Armbian 26.2.1 / Debian 13-Basis und die offizielle Basislaufzeit 0.15.1 sind vom heutigen offiziellen Daemon 0.17.8 getrennt. Ein neues Studio-Image bedeutet nicht, dass es sich um eine neue Robotd-Binärdatei handelt. Bewahren Sie Ihre Arbeitskarte und Ihr Kalibrierungs-Backup auf. Für die Modelle gelten weiterhin die persönlichen, nichtkommerziellen Vertriebsbedingungen der Veröffentlichung.

Neue Modellseiten verlagern das Training nicht auf den Roboter

Training und Export erfolgen am Computer. Studio verwaltet jetzt importierte Modelle, ausgewählte Verwendungen und Aktionsschaltflächenzuweisungen. Befolgen Sie für die tatsächlich unterstützte Eingabe die ausführliche Modellimportanleitung: ein Paket, das das Modell und seine passenden Manifeste/Verträge enthält, anstatt eine bloße ONNX-Datei als kompatibel zu behandeln. Sehen Sie sich vor dem Import die Paket- und Wechselcheckliste an. „Installiert“, „Ausgewählt“ und „Aktuell ausgeführt“ sind drei verschiedene Zustände.

Kalibrieren Sie eine bereits gespeicherte IMU-Richtung mit einer wiederherstellbaren Sitzung neu

Eine gespeicherte Quaternion verbirgt nicht mehr die ursprüngliche Grobkalibrierungsroute. Der neue Flow erfordert Studio und helper/sudoers 0.7.0 zusammen. Beginnen Sie mit gestütztem Körper und ausgeschaltetem Drehmoment. Verwenden Sie „Richtung neu kalibrieren“ und die zweite Bestätigung. Im Bewegungsmodus wechselt der Helfer vorübergehend in den Kalibrierungsmodus. Bei einer Werkskalibrierungssitzung wird die vorhandene Route wiederverwendet. Ersetzen Sie diese Transaktion nicht durch eine manuelle Bearbeitung.

Erfassen Sie die Stille und dann die gewünschte Vorwärtsneigung des Oberkörpers. Stellen Sie den Roboter physisch wieder aufrecht, bevor Sie mit der Laufzeitüberprüfung beginnen, und kippen Sie ihn bei Aufforderung wieder nach vorne. Der Abschluss erfordert das Zurücklesen der aktuellen IMU, der neuen Installationsrichtung und des neuen Modus. Gelenknullpunkte, Richtungen und Grenzen bleiben erhalten; Der ursprüngliche Modus kehrt mit immer noch ausgeschaltetem Drehmoment zurück. Abbrechen, Aktualisieren oder eine Unterbrechung müssen über den Wiederherstellungseintrag behandelt werden, bis die Sitzung aufgelöst ist. Die lokalen Tests des Autors ersetzen die privilegierte Dienstgrenze; Ein echtes Board-Update, Abbruch und Neustart erfordern noch eine Hardware-Abnahme.

Ein Online-Kameradienst ist kein Beweis für ein Kamerabild

Die neue Kamera/ToF-Implementierung fügt Videoquellensteuerungen, ein 8×8-Entfernungsraster, eine gültige Zonenzählung und nächstgelegene/fernste Messwerte hinzu. Überprüfen Sie, ob die Daten getrennt, fehlerhaft, veraltet oder simuliert sind. Zu den sieben Geräteanzeigen der Übersicht gehören Akku, Servos, IMU, Kamera, ToF, Gamepad und Platine. Es handelt sich um Diagnosezustände, nicht um sieben bestandene Hardwaretests.

Dieses Bild ist immer noch standardmäßig ein Kameratestbild. Ein Mediendienst-Hallo oder ein Konfigurationseintrag stellt keinen echten Kamera-Feed her, und eine ToF-Diensteinheit stellt keine gültige Entfernungsmessung her. Durch das Öffnen dieser schreibgeschützten Statusseiten werden die Dienste nicht gestartet. Der einheitliche hardwareabhängige automatische Start bleibt unvollendet. Die tatsächlichen Kamera-/ToF-Überprüfungen und die gesamte erste Start-/Steh-/Gehsequenz dieses Bildes stehen noch aus. Die früheren, quellengeprüften Netzwerk-, SSH- und Bus-IMU-Hinweise weiter unten bleiben in ihrem angegebenen Umfang nützlich.

Erster Start: Zuerst Hotspot, dann die Adresse für Ihr Gerät

Auf einer neuen Karte ohne gespeichertes Netzwerk öffnet der überarbeitete Netzwerkmonitor den Hotspot sofort nach Erkennung der Verbindungsunterbrechung, anstatt 45 Sekunden zu warten. Treten Sie Microduck-xxxx bei, öffnen Sie http://10.42.0.1:8000/ und wählen Sie mit Studio das Heimnetzwerk aus. Das veröffentlichte Hotspot-Passwort lautet microduck; es ist kein SSH-Passwort.

Nach WLAN-Änderungen versucht Studio, die neue Adresse zu finden. Die Geräterouten des Autors sind Windows http://duck-xxxx:8000/, Apple http://duck-xxxx.local:8000/ und Android die von Ihrem Router angezeigte IP. Ersetzen Sie xxxx durch Ihren tatsächlichen Hostnamen. Wenn die Umleitung fehlschlägt, überprüfen Sie zunächst, ob sich das Telefon/der Computer und der Roboter im selben LAN befinden, und versuchen Sie es mit dieser IP. Die Windows-Route behebt das Clash-/.local-Problem des Autors; Es rechtfertigt nicht, die Router-weiten Einstellungen zu ändern.

SSH ist optional; Registrieren Sie Ihren eigenen öffentlichen Schlüssel

Die neuen Studio-Anweisungen legen den Wiederherstellungszugriff unter Mehr → SSH fest. Legen Sie zunächst ein Studio-Anmeldekennwort fest. Sie können Ihren eigenen öffentlichen OpenSSH-Schlüssel registrieren oder bewusst Ihr eigenes SSH-Passwort festlegen, um den Passwortzugriff zu ermöglichen. Das Image enthält keine Anmeldeschlüssel des Autors und es gibt kein verwendbares Standard-Remote-SSH-Passwort. Fügen Sie die Zeile .pub ein, niemals einen privaten Schlüssel. Der Schlüsselparser und der Helfer implementieren diesen Pfad. Ein Studio-Passwort und das separat konfigurierte SSH/Sudo-Passwort dienen unterschiedlichen Zwecken.

Durch das Überspringen eines Checklistenschritts wird dieser nicht validiert

Die überarbeitete Checkliste ermöglicht übersprungene Schritte und behebt einen Doppelklick, der zu „Abgeschlossen“ führen konnte. Notieren Sie genau, was übersprungen wurde. Beim Überspringen der IMU-Ausrichtung wird eine standardmäßige Montageannahme verwendet. Es misst nicht Ihre Installation. Im Kalibriermodus hält „Stand-Position-Enable“ die Gelenke ohne Balancekontrolle. Unterstützen Sie den Roboter und deaktivieren Sie die Sperre, bevor Sie die Konfiguration übernehmen. Der Autor hat die Sequenz „Standposition/Überspringen → Festschreiben → Paar → Gehen“ noch nicht abgeschlossen. Behandeln Sie einen Neustart oder eine aktivierte Schaltfläche nicht als bestandene Prüfung. Siehe die -Commit-Implementierung.

Bus-IMU: eine veraltete Benchmark, keine vollständige Roboterakzeptanz

Der neu hochgeladene Firmware 1.0.0-Validierungsdatensatz ist vom September 2026 datiert. Er meldet FT-SCS-Tests bei 1 Mbit/s mit den Servos 2 und 3 plus IMU-ID 200. Wenn man die IMU an die erste Stelle setzt, erhält man 3/30; Wenn man es zuletzt setzt, ergibt sich eine 30/30-Ergebnis. Der Autor benötigt die ID 200 nach den Servos oder in einer eigenen Lesegruppe. Dies ist ein spezifisches Ergebnis des Autorentests, nicht unser Test oder Beweis für alle 15 Servos. Ganzkörperintegration, Langzeitbetrieb und die IMU-Sequenz mit neuem Bild bleiben außerhalb dieser Beweise.

Der Autor berichtet über den erfolgreichen Einstieg in den Kalibrierungsmodus, das Auslesen des Studio-Servos/IMU, den Zugriff bei laufendem Clash und den Start des SSH-Dienstes. Die vollständige Annahme des Antrags auf eine neue Karte ist noch nicht abgeschlossen. Wenn Sie einen vorhandenen Fehler erfassen, notieren Sie das genaue Image, die Studio-/Laufzeitversionen, die Checklistenstufe und den erforderlichen geschwärzten Fehler. Exportieren Sie die Diagnose privat, anstatt ein vollständiges Paket zu veröffentlichen. Die früheren Sechs-Platten-CAD-/Stücklistenprüfungen bleiben ein separates Druckdatei-Thema weiter unten.

Bildprüfungen vom 22. Oktober – der 21b-Datei- und Komponenten-Snapshot

Hier bleiben historische 21b-Schecks erhalten. Verwenden Sie die Datei 20261023, die Prüfsumme und die Akzeptanzgrenzen oben für die neue Vorabversion.

Bild 20261021b: eine neue Datei mit noch nicht abgeschlossener Annahme

Der Autor veröffentlichte 20261021b am 21. Oktober 2026 um 06:15:52 UTC, nach 20261021. Die -Release-API meldet prerelease: false; Der Freigabetext und der korrigierte Leitfaden zur ersten Verwendung beschreiben immer noch einen laufenden Abnahmelauf. Behalten Sie beide Fakten bei. Ein GitHub-Label ist kein Beweis dafür, dass die gesamte Robotersequenz erfolgreich war. Der Autor warnt ausdrücklich vor 20261020, da es bei Checklistenschritt 2 zum Stillstand kommen kann.

Dies ist die Route Feetech HD1910 / Radxa Zero 3W, kein Bild für einen offiziellen XL330-Roboter oder Open Duck Mini. Die komprimierte Datei ist 710.226.628 Byte groß. Wir haben den kleinen Manifest- und Prüfsummentext mit veröffentlichten Asset-Digests verglichen, ohne das große Bild herunterzuladen oder zu flashen. Für die Modelle gelten die persönlichen nichtkommerziellen Verbreitungsbeschränkungen des Autors.

Überprüfen Sie zunächst die Datei und ihre Komponentenversionen

Laden Sie das Bild und seinen .sha256-Begleiter aus derselben Version herunter. Die komprimierte Datei SHA-256 ist 1235cff97c24a315440672160531f81d758a8c2fd525cbd7b735c02cc867b922. Durch den Abgleich wird die Download-Integrität hergestellt, nicht die Aktuator-Kompatibilität. Führen Sie die Prüfung im Download-Verzeichnis durch. Windows sollte den gleichen Hash anzeigen.

macOS / Linux – Prüfsumme für komprimierte Bilder

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261021b.img.xz.sha256

Windows PowerShell – Vergleichen Sie den Hash

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261021b.img.xz

Das -Manifest identifiziert die offizielle 0.15.1-Basis, die benutzerdefinierte robotd-Revision 4734cbb0aac075335ef206d6557d0b6a3eb9e0a9 und Studio/Builder f3927aaf46c3e8ed90096131fa7b434e85dcc04e. Die Laufzeit SHA-256 beginnt ead7f2f8; Dies sind separate Komponenten, kein offizieller Daemon 0.17.8. Bewahren Sie die alte Karte und Ihre Kalibrierung/Konfiguration auf, bevor Sie eine neue Karte vorbereiten.

Frühere Bildnotizen · Schnappschuss der Quelle vom 21. Oktober

Diese Hinweise beschreiben Image 20261020 und den früheren Studio-Build. Der Autor meldet nun, dass das Bild bei Schritt 2 der Checkliste ins Stocken gerät. Verwenden Sie die aktuellen Prüfungen oben; Ein historischer Befehl oder ein Passwort ist keine Empfehlung für eine neue Karte.

Was sich nach dem ersten Studio-Schnappschuss geändert hat

Dieses Update überprüft Replikat 36854c788bbe38b2397e0954813ebe8b16e60983 und CAD dabbda7c592e42e0d016a293dc8c9fcabb300bbf, mit Änderungen an der ursprünglichen Quelle am 20. Oktober. Studio implementiert jetzt eine grobe IMU-Kalibrierung im Inbetriebnahmemodus und überträgt Null-/Richtungs-/IMU-Ergebnisse in die Laufzeit, die WLAN-Einrichtung des Telefons und die Browser-Passwortverwaltung. Die alte Aussage, dass Studio keine Laufzeitkalibrierung schreiben kann, gilt nur für Revision 71e45b1; Es wird unten als Verlauf gespeichert. Der Autor berichtet, dass Studio als Dienst auf dem zweiten Roboter mit getesteter Pad-Kopplung und Not-Aus läuft, während Kalibrierungs-Commit, Wi-Fi und Fresh-Image-Akzeptanz auf der Hardware ungetestet bleiben. Diese Website führte lediglich eine Quellen- und Archivprüfung durch. Autorenbereich · Aktueller fester Studio-Leitfaden.

Überprüfen Sie vor dem Herunterladen die Zusammensetzung und den Umfang des Bildes

Replikatbild 20261020
Überprüfen	Überprüfte Quelle oder erwarteter Wert
Freigabestatus	Veröffentlicht am 20. Oktober 06:08:10 UTC; Vorabversion=wahr. Der Autor erwartet einen kompletten Durchlauf mit neuer Kartenhardware.
Vorgesehene Hardware	HD1910, Radxa Zero 3W, adressierter 15-Servo-Build; nicht XL330. Passen Sie HAT und Torso-IMU vor dem ersten Start an.
Komponentenversionen	Armbian 26.2.1 / Debian 13, offizielle Basislaufzeit 0.15.1; Autor Fork a844db69; Studio7a050c1; Image Builder24a2670. Dies ist nicht für jede Komponente offiziell 0.17.8.
Komprimiertes Bild	709.972.236 Byte; Verwenden Sie die passende.img.xz.sha256. Wir haben den Prüfsummentext und die API-Metadaten überprüft, nicht die große Bildbinärdatei.
Vertriebsbedingungen	Modelle erlauben eine persönliche, nichtkommerzielle Vervielfältigung; Keine Vorinstallation oder Verteilung mit kostenpflichtigen Kits, Robotern, HATs oder Karten und keine kostenpflichtigen Dienste. Lesen Sie die separaten Komponenten-/Modellbedingungen.

Das veröffentlichte komprimierte Bild SHA-256 ist 0e71ea397af70d38067ae4fbde959b3d375bac11aabdc25a29c0b96fc03bd30e. Eine passende Prüfsumme prüft die Dateiintegrität; Es validiert weder den Roboter noch die gesamte mitgelieferte Software. Release · Manifest · Prüfsummentext · Modellbegriffe.

macOS / Linux: Überprüfen Sie die beiden heruntergeladenen Dateien zusammen

shasum -a 256 -c microduck-replica-20261020.img.xz.sha256

PowerShell: Vergleichen Sie diesen SHA256 mit dem passenden Prüfsummentext

Get-FileHash -Algorithm SHA256 .\microduck-replica-20261020.img.xz

Telefoneinrichtung: Folgen Sie dem Netzwerkübergang

Der Leitfaden des Autors geht davon aus, dass der Computer beim ersten Start den Namen duck-xxxx erhält, seine bereits verbundene IMU erkennt und den Hotspot Microduck-xxxx erstellt, wenn kein WLAN funktioniert. Für den ersten Start werden etwa drei Minuten veranschlagt. Verbinden Sie das Telefon mit diesem Hotspot, halten Sie die Verbindung trotz der Benachrichtigung, dass keine Internetverbindung besteht, aufrecht und öffnen Sie http://10.42.0.1:8000/. Wenn ein Telefon den Hotspot umgeht, deaktivieren Sie die mobilen Daten für diese lokale Verbindung. Das gemeinsame Hotspot-Passwort lautet microduck; Studio hat zunächst kein Login-Passwort. Legen Sie unter „Mehr“ ein Studio-Passwort fest, bevor Sie den Roboter zusammen mit anderen verwenden. HTTP und eine Host/Origin-Prüfung sind keine Verschlüsselung oder ein privates Netzwerk.

Nachdem Sie das Heim-WLAN ausgewählt und den Wechsel bestätigt haben, ist mit einem Verlust der Hotspot-Verbindung zu rechnen. Verbinden Sie sich erneut mit dem WLAN zu Hause und versuchen Sie es mit http://duck-xxxx.local:8000/. Verwenden Sie unter Android die Geräte-IP des Routers, wenn mDNS ausfällt. Ein falscher Schlüssel oder ein Verbindungsfehler sollte laut Anleitung innerhalb von etwa zwei Minuten zum Hotspot führen. Gespeicherte verschlüsselte Netzwerke benötigen weiterhin für jede Verbindungsanfrage ein Passwort. Ein manuell installiertes Studio ohne Netcheck-, net.json-, Hotspot-Konfigurations- und configd-Berechtigungen zeigt die Wi-Fi-Karte nicht an; Durch das Kopieren von Studio allein wird kein Image-Netzwerk installiert. Leitfaden zur ersten Verwendung · Unterscheidung zwischen Studio und Bild.

Kalibrierungs-Commit ist implementiert; Readback ist immer noch das Tor

Halten Sie die sechs Schritte des Autors getrennt: Servonullpunkt → überprüfte IMU-Ausrichtung → Laufzeit festlegen → Pad koppeln → Notstopp bestätigen → unterstützte Bewegung. Das Bild startet robotd im Modus Inbetriebnahme“, sodass ein unkalibrierter Roboter seine IMU- und Servoproben melden kann. Der Quell-Commit-Pfad erfordert den passenden Helfer 0.5.1, Bereitschaftsprüfungen und eine inaktive Policy. Es sichert Dateien, entfernt sein eigenes Inbetriebnahme-Drop-In und startet die Laufzeit neu. Für den Erfolg sind mode=motion, phase=control und passende calibration-status-Werte erforderlich. Wenn Dateien, Neustart oder Rücklesen fehlschlagen, werden Datei- und Modus-Rollback separat gemeldet; Rollback selbst kann fehlschlagen. Erzwingen Sie keinen Moduswechsel und betrachten Sie einen Neustart nicht als Beweis. foreign_commissioning ist eine Stop-and-Diagnose-Bedingung für eine nicht erkannte Außerkraftsetzung. Installation und Guards · Commit-Implementierung.

Durch das Schließen von Studio oder das Stoppen von robotd wird das vorhandene Servodrehmoment immer noch nicht entfernt. Nutzen Sie die vom aktuellen Leitfaden unterstützte Bus-Rückgabe und eine neue Drehmoment-Aus-Rückmeldung. Das Bild schaltet sich auch bei schwacher Batterie nicht automatisch ab oder entspannt sich nach einem Sturz. Pairing-/Stopp-Tests am zweiten Roboter des Autors beweisen nicht, dass die neue Karte, jedes Board oder Kalibrierungs-Rollback funktioniert. Behalten Sie die drei neu gestalteten Tafeln bei, die als nicht akzeptiert markiert sind, und behalten Sie die früheren Wende-/Neustartbeschränkungen bei.

CAD v2.2: Abgleichen der tatsächlichen Arbeitsmappe und des Druckprojekts

Überprüfung der Quellenanhänge vor dem Drucken oder Bestellen
Artefakt	Was wurde tatsächlich gelesen?	Was tun mit der Differenz?
Stückliste 20. Oktober	33 Druckzeilen; 23 gekaufte Zeilen, nicht die README-Dateien21. Zeile 44 ist die AMP2.0-Debug-Leitung; Zeile 59 ist das einzige Griffpolster.	Eine Reihe ist keine physische Stückzahl. Halten Sie Mengen, Packungen, Alternativen und optionale Skating-Artikel getrennt. Rohlinge bzw. Preise sind keine Gratisteile.
3MF 20. Oktober	Sechs Platten, 43 Build-Instanzen. Plate6 verfügt über vier 合体轮胎.STEP-Instanzen; In der README-Datei werden weiterhin fünf Platten, 52 Objekte und separate Räder beschrieben.	Überprüfen Sie das aktuelle Projekt in Ihrem Slicer. Fügen Sie nicht die alten vier Felgen/vier Reifen als weitere Anforderung hinzu.
Materialeinstellungen	Plate6 heißt TPU材料; Globale Profile lauten immer noch PLA/PLA. P2S, 0,4-mm-Düse, 0,2-mm-Schichteinstellungen sind vorhanden.	Wählen Sie TPU und geeignete Schnittparameter für die einteiligen Reifen. Überprüfen Sie die Anforderungen an Mund- und Sohlenweichheit separat. Dies ist kein versandfertiger Druckauftrag.
Version und Geometrie	Der Autor von Version 2.2 weist darauf hin, dass Belüftungsöffnungen an der Oberseite und eine engere Passform an den Oberschenkeln hinzugefügt wurden. Neue Arbeitsmappe und 3MF-Bytes unterscheiden sich von den alten Dateien.	Die passenden Teile für HD1910 und XL330 bleiben getrennt. Wir haben Paketmetadaten überprüft, nicht die SolidWorks/STEP-Geometrie, die Passform oder einen gedruckten Roboter.

Der geprüfte 3MF SHA-256 ist d1a6a4f640d31f5d9e24e7bb1c736f965294bb35fd86fcd2e3372334f0a16b6e. Das Servoetikett der Arbeitsmappe enthält HD1901M, während die ausgewählte Route als HD1910 dokumentiert ist: Überprüfen Sie das tatsächliche Modell, anstatt diese Zelle als neues kompatibles Servo zu behandeln. In der Arbeitsmappe ist eine 64-GB-Karte aufgeführt. Das Minimum des Bildführers beträgt 8 GB und die angegebene Konfiguration benötigt 32 GB. Die zwischengespeicherten Preise und das separate Open Duck Mini-Budget sind kein aktuelles Pauschalangebot. CAD-Notizen · Version 2.2 · Arbeitsmappe · 3MF.

Sehen Sie sich die neuen Inbetriebnahme- und WLAN-Bildschirme ohne Roboter an

Die aktualisierte Studio-Anleitung bietet gefälschte Python3.13-Dienste und eine reine Loopback-Entwicklungsanmeldung. Führen Sie diese aus einem vollständigen Studio-Quellverzeichnis in separaten Terminals aus; Hierbei handelt es sich um Autorenanweisungen, nicht um Software, die auf dieser Website ausgeführt wird. Das Bild enthält keine Test-/Entwicklungsdateien. Kopieren Sie daher das Quellverzeichnis für diese Vorschau. Verwenden Sie unter Linux python3 mit Python3.13 anstelle des Windows-Launchers. Setzen Sie niemals die automatische Anmeldung für die Entwicklung auf einen Roboter oder einen öffentlichen Zuhörer.

Terminal1: gefälschter Inbetriebnahmeroboter und Hotspot-Status

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl --mode commissioning --calib factory --net-mode hotspot --net-state-file ./state-dev/net.json

Terminal2: Studio-Vorschau am 127.0.0.1:18080

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --net-state ./state-dev/net.json --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

Für einen nützlichen Problembericht notieren Sie das Image-Tag, die tatsächliche Fork-/Helper-/Studio-Version, die fehlgeschlagene Phase und den ersten relevanten Fehler. Ein Diagnoseexport kann Seriennummern und LAN-Adressen enthalten, auch wenn Passwörter geschwärzt sind; Überprüfen Sie es, bevor Sie es teilen. Veröffentlichen Sie kein vollständiges Diagnosepaket und ändern Sie nicht die Hardware, nur um auf die redaktionelle Diskussion zu antworten. Original-Checkliste.

Frühere Studio- und Board-Notizen – korrigierte Revision 71e45b1

Im Folgenden wird die erste Version vom 19. Oktober beschrieben. Die fehlenden Kalibrierungs-Schreib- und Wi-Fi-Funktionen wurden anschließend in der überprüften Quelle vom 20. Oktober implementiert; Die physische Akzeptanz bleibt eine separate Frage. Den drei neuen Vorständen mangelt es noch an physischer Akzeptanz.

Ergänzungen vom 19. Oktober ersetzen nicht den früheren Build-Datensatz

Studio wurde am 19. Oktober um 16:59 UTC und die Hardwareprojekte um 17:01 UTC mit der festen Revision 71e45b1690f4cdd435577bb1312699107914fae2 festgeschrieben. Die Quelle fügt eine Webkonsole für robotd/configd API v40 und lokale Anbieterabhängigkeiten hinzu, kein neues, flashfertiges Roboter-Image. Frühere V167-I²C-Versuche, schwaches Drehen und der ungelöste Neustart bleiben separate Beweise. Diese Seite hat die Quelle überprüft und weder die Konsole installiert noch Servos bedient. Autoreneintrag · Studiohandbuch.

Vorschau, ohne einen Roboter anzuschließen

Verwenden Sie das vollständige Verzeichnis software/studio aus der festen Quelle und Python 3.13. Starten Sie in einem Terminal den Fake-Dienst; in einem anderen Fall starten Sie die Loopback-Web-Benutzeroberfläche. Die Windows-Befehle des Autors sind unten aufgeführt. Ersetzen Sie unter Linux oder macOS py -3.13 durch Ihre ausführbare Python 3.13-Datei. Öffnen Sie http://127.0.0.1:18080/. Das Gerät gibt den aufgezeichneten Zustand und simulierte Reaktionen wieder, sodass eine funktionierende Vorschau kein erfolgreicher physischer Test ist. Verwenden Sie --dev-autologin niemals auf einem Board oder einer exponierten Adresse.

Terminal eins: fake robotd und configd

py -3.13 -I dev/fake_robotd.py --fixture tests/fixtures/now-20261018.jsonl

Terminal zwei: nur lokale Vorschau

py -3.13 -I run.py --listen 127.0.0.1:18080 --robotd tcp:127.0.0.1:17001 --configd tcp:127.0.0.1:17002 --dev-autologin --state-dir ./state-dev --log-dir ./logs-dev

Schreibgeschützte Board-Prüfungen vor der Installation des Helfers

Auf einem passenden Board, aus dem kopierten Studio-Verzeichnis, stellt der Autor diesen Selbstcheck zur Verfügung, um Versionen auszudrucken und robotd, configd und padd abzufragen. Es werden nicht alle Firmware-Varianten validiert oder eine Busübergabe autorisiert:

Vom Autor beschriebener schreibgeschützter Selbsttest

python3 -I run.py --selfcheck

Die normale Board-Benutzeroberfläche ist HTTP auf Port 8000 und startet ohne Passwort. Legen Sie vor dem Netzwerkzugriff ein separates Studio-Passwort fest und verwenden Sie ein vertrauenswürdiges LAN. Host-/Origin-Prüfungen fügen selbst keine Anmelde- oder Transportverschlüsselung hinzu. Dieser Befehl schreibt den Studio-Authentifizierungsstatus, nicht das Linux-Kontokennwort:

Studio-Authentifizierungsstatus festlegen

python3 -I run.py set-password

Der direkte Servozugriff erfordert den separat dokumentierten privilegierten Helfer und Roboterwächter. Befolgen Sie die ursprüngliche Installations-/Deinstallationsanleitung für den genauen Benutzer, die Dateiberechtigungen und die Versionsprüfungen, anstatt ein Servicerezept von einem anderen Image zu kopieren. Markerbasierter Holding-Handback benötigt immer noch die passende Fork und die dazugehörigen Board-Checks; Eine Installationscheckliste ist kein veröffentlichtes Testergebnis. Hilfsanleitung und Einschränkungen · Authentifizierungsimplementierung.

Ein Klick, eine geschlossene Seite und ein Kalibrierungsergebnis bedeuten unterschiedliche Bedeutungen

Studio bestätigt die Entspannung erst, nachdem eine spätere Rücklesung des Busstatus meldet, dass das Drehmoment ausgeschaltet ist. Durch das Schließen der Seite, das Stoppen von Studio oder das Stoppen von robotd wird das Servodrehmoment nicht automatisch entfernt. Eine wiederhergestellte Servositzung kann weiterhin die Position halten. Verwenden Sie den expliziten Handback-Pfad und den tatsächlichen Status, anstatt robotd manuell zu starten, während Studio den Bus besitzt. Der Autor dokumentiert auch Übergaberennen und ungeprüfte Markierer-Rückgabekontrollen.

Die Servoseite kann direkt auf Servos schreiben und ist daher kein schreibgeschützter Viewer. Die erste Ausgabe kann IMU-Ausrichtungs- und Kalibrierungsinformationen berechnen, aber noch nicht Null/Richtung und IMU-Ausrichtung in die Hauptlaufzeitkalibrierung schreiben. Tuning-/Modellseiten sind Viewer; Browser-Wi-Fi-Bereitstellung und beschreibbares Gangtuning sind noch zukünftige Aufgaben. Geltungsbereich der ersten Version.

Drei neue Platinen: Überprüfen Sie die Dateien und die verbleibende Arbeit vor der Fertigung

Status des Autorenboards bei der festgelegten Revision
Vorstand	Neue Informationen	Immer noch ungelöst
Bus-IMU v2	STM32G031 + LSM6DSV16X; Feetech-kompatibler A2007WR-3P-Stecker; IMU um 180° gedreht	Nicht erhalten/getestet; Die Zuordnung der Host-Achse muss neu bestimmt werden. Alte I²C BNO085-Einstellungen sind kein Ersatz.
Servobus-Hub	Passive Batterie / DXL_BUS / GND-Verteilung	Kein Prototyp; Der 8,4-mm-CN1-Anschluss steht im Konflikt mit einem Abstand von etwa 5 mm.
Batterieklemmenbrett	Editierbares Projekt und STEP; Der Name POGO_PIN bezieht sich jetzt auf Lötpads, nicht auf Federkontakte	Kein Prototyp; Polarität, mechanische Passform und der tatsächliche Anschlussplan übereinstimmen.

Jeder Ordner verfügt über ein EasyEDA Pro .eprj2-Projekt und ein STEP-Modell; Nur das IMU-Board verfügt über ein Schaltplan-PDF. Gerber-, Stücklisten- und Verkabelungstabellen liegen noch nicht vor. Die Reihenfolge der Steckerstifte unterscheidet sich zwischen den 2,0-mm- und 1,2-mm-Familien: Identifizieren Sie die Stecker- und Quellenetiketten, bevor Sie ein Kabel planen. Der Autor fordert außerdem, den Bus-Low-Pegel mit dem neuen 0-Ω-R6 zu überprüfen und die gedrehte IMU neu zuzuordnen. Hierbei handelt es sich um Designnotizen des Autors, nicht um unabhängig geprüfte Schaltkreise oder um ein bestellfertiges Platinenset. Feste Platine README.

Quellenüberprüfung: 16. Oktober 2026. Die neueste Fanhao375-Projektrevision ist 2b734d5; Die unabhängige CAD-README-Revision ist 1214bc6, während die Fertigungs-3MF beim früheren Quell-Snapshot bleibt. Die folgenden Ergebnisse zu Aufbau, Bank und Kamera werden von ihren Autoren gemeldet. Wir haben diese Hardware nicht gedruckt, geflasht oder betrieben. Projektübersicht ↗.

Wählen Sie zunächst die Servo- und CAD-Version

Das Projekt trennt die physisch montierte Feetech HD-1910-Route von einer XL330-Route. Der -Baudatensatz ↗ verknüpft die 15-Servo-Montage- und Haltungssequenzen; Stehen Sie auf und setzen Sie sich hin, um diese Bewegungen zu demonstrieren, nicht durch einen geschulten Gehkontrolleur. Verwenden Sie den aktuellen Druckdateizeiger ↗, um zu 机械行者Robos CAD-Repository ↗ zu gelangen. Die geprüften Versionen sind HD-1910 v2.1 und XL330 v1.1; Die passenden Hupenteile sind unterschiedlich. Ältere Simulationsnetze, die im Hauptreplikat-Repository verbleiben, sind keine fertigungsbereiten Ersatznetze.

Druckprojekt vom 30. September: Materialien und Kamerahalterung prüfen

Das Repository enthält jetzt microduck-飞特版-BambuStudio2026-09-30.3mf ↗. Bei der direkten Überprüfung der ZIP-Metadaten von Bambu Studio wurden , vier 合体轮胎.STEP-Quellobjekte und keine alten separaten Felgen-/Reifenquellnamen gefunden. Das gespeicherte Projekt enthält zwei Filament-Voreinstellungen, beide PLA. Die Stücklistenkorrektur des -Autors ↗ besagt, dass die Kombination aus Reifen, weichem Backen und weichem Mundoberteil TPU erfordert. Legen Sie die Materialien vor dem Schneiden objektweise fest. Die PLA-Standardeinstellung des Projekts ist nicht eine druckbare Anleitung für jedes Teil. Bei dieser Dateiprüfung wird weder Passform noch Festigkeit noch ein erfolgreicher Druck festgestellt.

Das gleiche Projekt bettet ein einfaches face_part_面部零件.stp ein; Es enthält und nicht die spätere Variante face_part-FT1, deren Lochabstand für die ursprüngliche Radxa-Kamera geändert wurde. Besorgen Sie sich die separate STEP-Version v2.1 mit geänderten Teilen ↗, wenn die Kamerahalterung mit Ihrer Stückliste übereinstimmt. Das Montagearbeitsbuch vom 29. September ↗ enthält 33 gedruckte Teilekategorien und 21 gekaufte Teilekategorien mit Kauflinks, keine 54-Stück-Menge oder verifizierte Lieferkosten. Wählen Sie vor dem Zählen der Drucke die Lauf- oder optionale Rollenvariante. In der CAD-README-Datei wird immer noch der ersetzte 3MF vom 15. September erwähnt. Die bestätigte Akte vom 30. September ist der Beweis für diese Korrektur.

Was die Bank- und Kameratests tatsächlich zeigen

Der Feedback-Datensatz vom 28. September ↗ berichtet über 14 in einer Pose gehaltene Gelenke, jeweils 3.000 gültige Proben, insgesamt etwa 63,99 Sekunden und etwa 46,87 Hz, die bei einem 50-Hz-Ziel beobachtet wurden. Das Mundservo wurde ausgeschlossen; Ziele wurden nicht geändert. Null neue Timeout-/ID-/Prüfsummenfehler in diesem Fenster lösen keine Fehler in anderen Läufen auf, und es handelte sich nicht um IMU-Sampling, Policy-Inferenz oder Motion Writing.
Die Kameraaufzeichnung ↗ berichtet über einen 40-Bilder-1920×1080-Kurztest nach Kabelkorrektur auf dem Radxa Bookworm B1. Der nachhaltige Durchsatz oder das separate Armbian-Image des Projekts werden nicht validiert.

Kalibrieren Sie jedes HD-1910-Gelenk mit dem neuen Quellwerkzeug

Die Änderung am HD1910M-Werkzeug vom 11. Oktober ↗ ergänzt zero (Positionskalibrierung 0x0B), reboot (0x08), Winkeleingaben in Grad für limits und Grenzprüfungen für verzögerte Schreibvorgänge. Bauen Sie es anhand des Cargo-Manifests im festen Commit ↗; die ausführbare Datei heißt feetech-HD1910M-tester. Ersetzen Sie PORT und SERVO_ID durch das tatsächliche serielle Gerät und die Gelenk-ID. Die Standard-ID ist 1 und kann bei einem zusammengebauten Roboter zum falschen Gelenk gehören. Stützen Sie das Gelenk ab, lassen Sie keinen weiteren Controller auf den Bus zugreifen und lesen Sie die Verkabelungs- und Stromversorgungsanleitung des Autors ↗, bevor Sie einschalten.

cd tools/FeeTech_HD1910M_Servo
cargo build
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get min-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get max-angle
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID torque off
# Hold this joint at its intended mechanical zero.
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID zero
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos
./target/debug/feetech-HD1910M-tester -p PORT -i SERVO_ID get pos-offset

zero entsperrt das EPROM, wendet die Kalibrierung an, verriegelt es erneut und liest die Position plus Offset zurück. Sein Code lehnt eine Position ab, die mehr als vier Zähler vom angeforderten Ziel entfernt ist. Es führt für Sie einen und keinen Vergleich des Offsets mit dem Wert vor der Änderung durch. Notieren Sie beide Messwerte, bevor Sie die dauerhafte Änderung vornehmen. Führen Sie diese Single-Turn-Kalibrierung nicht im Multi-Turn-Modus durch. Das Tutorial und die CLI unterscheiden sich in ihrem kurzen Wortlaut zur Drehmomentwiederherstellung. Aktivieren Sie daher nicht blind das Drehmoment an einer hängenden Verbindung: Überprüfen Sie das Ergebnis und verwenden Sie das aktuelle Quellverfahren für Ihre unterstützte Baugruppe.

Verwenden Sie limits MIN_DEG MAX_DEG --deg erst, nachdem Sie einen sicheren Bereich für dieses Gelenk abgeleitet haben. ohne --save ist es vorübergehend. Fügen Sie --save nur hinzu, wenn der Bereich überprüft wurde und bestehen bleiben sollte. Die CLI druckt die beiden zurückgegebenen Grenzwerte aus, vergleicht sie jedoch nicht automatisch mit den angeforderten Zahlen. Geben Sie nach einer anhaltenden Änderung reboot ein, warten Sie etwa eine Sekunde und lesen Sie dann min-angle, max-angle, pos und pos-offset erneut. Ein Neustartbefehl ohne Antwort hat den Servo möglicherweise trotzdem neu gestartet; Nachfolgende Kommunikation und Rücklesungen prüfen die Persistenz, während ein SRAM-Marker erforderlich wäre, um den Neustart selbst zu beweisen. Durch einen Neustart wird eine gespeicherte Null nicht rückgängig gemacht. Wenn die vorherigen Werte aufgezeichnet wurden, stellen Sie sie mit offset OLD_OFFSET --save und limits OLD_MIN OLD_MAX --save wieder her, starten Sie dann neu und lesen Sie sie erneut. andernfalls den Nullpunkt neu ausrichten und kalibrieren. Befehlsimplementierung ↗.

Der Bericht des Autors über 15 Servos ↗ nennt Firmware 3.46 sowie die IDs 10–14, 20–24 und 30–34. In der Standpose lagen die zurückgelesenen Positionen höchstens vier Zählschritte vom Ziel entfernt. Das Änderungsprotokoll trägt intern das Datum 3. Oktober, die Datei wurde jedoch erst am 11. Oktober ins Repository aufgenommen. Das Manifest nennt weiterhin Paketversion 0.1.0, obwohl das Änderungsprotokoll mit 0.2.0 überschrieben ist. Wir haben das Programm weder kompiliert noch den Hardwareversuch wiederholt. Das statische Rücklesefenster vom 28. September mit 14 Gelenken und jeweils 3.000 Messwerten enthielt keine Schreibbefehle für Bewegungen. Der Bericht über 15 Servos allein belegte keine gemeinsame Regelschleife aus IMU, ONNX-Inferenz und Bewegungssteuerung. Ein späterer, gesonderter Bericht des Autors beschreibt den unten erläuterten teilweisen Regelkreisversuch vom 12. Oktober.

Die -Bildanweisungen ↗ korrigieren die Erstanmeldungssequenz der ursprünglichen öffentlichen Karte: Schließen Sie den Armbian-Initial-Root-Assistenten ab, bevor Sie das reguläre Duck-Konto erwarten, und ersetzen Sie dann die Standardeinstellungen. Das Bild vom 20. September benötigt noch die dokumentierte drahtlose DHCP-Korrektur; Der Kandidat vom 29. September hat die Offline-Prüfungen bestanden, wurde jedoch nicht als genau dieses Artefakt geflasht und bootgetestet. Bei beiden handelt es sich um Basis-Betriebssystem-Images, nicht um eine gebündelte Laufzeit, Servokonsole oder Walking-Policy. Passen Sie die Karte, das Bild und die Prüfsumme des Radxa Zero 3W V1.12 an; Befolgen Sie die separaten USB-/HAT-Stromversorgungsanweisungen der Quelle.

Wohin die neue Trainingsreferenz passt

Das aktuelle Kissqy HD1910-Projekt ↗ veröffentlicht einen eigenen Firmware-, Modell- und Desktop-Konsolen-Stack. Die früheren R1-Versionsleitfäden ↗ und aktuellen Pakete können jetzt mit Ihrer eigenen Hardware verglichen werden und werden nicht mehr als zukünftiger Download behandelt. Die Online-Konsolenvorschau verwendet weiterhin simulierte Daten. Die ältere angeheftete Baseline beschrieb die Grenzwerte vor der Veröffentlichung; Das neue physische Ein-Roboter-Ergebnis unten stammt von einer separaten lokal gepatchten Replik und ist kein Beweis dafür, dass jede verpackte Bewegung bei jedem Build funktioniert.

Öffentliches R1-Image: Überprüfen Sie die Datei und Ihre Hardware

Die öffentliche Veröffentlichung vom 12. Oktober ↗ enthält ein echtes, anonym erreichbares microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz -Asset ↗ (767.412.924 Bytes). Sein veröffentlichter SHA-256 ist 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5; Berechnen Sie nach dem Download Ihren eigenen lokalen Hash. Die Prosa des Release-Körpers hat einen älteren Dateinamen. Wählen Sie daher das tatsächliche Asset aus. In der an angehefteten Einrichtungsanleitung ↗ heißt es, das komprimierte Bild als benutzerdefiniertes Bild in Armbian Imager zu flashen, dann eine Verbindung zu Microduck-kissqy herzustellen (ursprüngliches Passwort 12345678) und die WLAN-Einrichtung sowie die Einrichtung eines neuen Login-Passworts abzuschließen, wobei http://10.42.0.1:8088 verwendet werden soll, wenn die Captive-Seite nicht geöffnet wird. Die Windows R17 V164 ZIP ↗ und R1.5.27 ZIP ↗ sind separate Downloads mit festem Commit und keine auf Ihrem Computer vorinstallierten Anwendungen.

sha256sum microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz
# On macOS, if sha256sum is unavailable:
shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

R1 verwendet den offiziellen Microduck 0.15.1 plus den Feetech-Stack von Kissqy. Der Autor berichtet von einem Zero-Reflash mit Hotspot/Wi-Fi, SSH, Roboterbus und R17-Identifikation, nicht bei jedem Board oder Gang. Die veröffentlichte -Laufzeit-IMU-Quelle ↗ liest ihre am Bus montierte imu_to_dxl-Karte; Die schreibgeschützte Bildinspektion des Replikatautors ↗ fand keinen BNO085-Mainboard-I2C-Pfad und warnte, dass ein bestimmtes Zero 3W V1.12/AIC8800-Board möglicherweise einen anderen Bootloader benötigt. Der Autor startete später eine R1 V164-Karte auf diesem V1.12-Computer, nachdem er einen unveröffentlichten Bootloader und einen I2C-IMU-Patch hinzugefügt hatte; Hotspot- und WLAN-Einrichtung geöffnet, gefolgt von einem kurzen Modelllauf. Dadurch wird der unveränderte R1 auf dieser Platine nicht validiert. Setzen Sie dieses Image nicht mit den älteren nackten Armbian-Basisimages des Replikatautors oder mit der lokal modifizierten Laufzeit, die in der folgenden Testversion verwendet wird, gleich. Die verpackte Musterkalibrierung muss vor der HOME- oder Bewegungseinstellung durch die tatsächlichen Servonullpunkte, Richtungen, Gelenkgrenzen und die IMU-Montage des Roboters ersetzt werden.

Neues physisches Ergebnis: IMU Null, Police Hold, abwechselnde Beine

In einem ersten Aufruf ↗ und Nachtaufzeichnung vom 12. Oktober ↗ berichtet der Replikatautor von einem HD1910 ×15-Roboter mit einem BNO085 auf dem I2C-Bus des Zero und einer lokal gepatchten Kissqy R17-Laufzeit. Auf das anfängliche HOME und eine 10-sekündige Haltephase folgten Rückgänge. Der Vergleich der tatsächlichen Gelenkwinkel mit dem offiziellen MJCF ergab einen IMU-Montageversatz von etwa 8,54° Neigung und 1,78° Roll bei dieser Maschine. Nach der Korrektur berichtet der Autor über ein 70-sekündiges Halten ohne Sturz und drei Joystick-Versuche, bei denen sich die Knie abwechselten; Der letzte 6,3-Sekunden-Test hatte etwa 26 Wechsel. Die Vorwärtsdistanz wurde nicht gemessen, da die Odometrie bei Null blieb, es handelt sich also um eine teilweise geschlossene erste Bewegung und nicht um einen gemessenen anhaltenden Spaziergang. Die rohen Roboterprotokolle wurden hier nicht unabhängig überprüft.

Die öffentlichen Analyseschritte ↗ zeigen, wie man zuerst die Achsenzeichen überprüft, eine stationäre HOME-Pose erfasst, die tatsächlichen Gelenkwinkel dieses Gebäudes mit dem offiziellen MJCF vergleicht und seine eigene Sensormontagekorrektur berechnet. Machen Sie ein Backup von hd1910-calibration.toml, nehmen Sie alle Montageänderungen nur bei abgeschaltetem Drehmoment vor, starten Sie die Wartung neu und wiederholen Sie die statische Prüfung vor der Bewegung. Die Quaternion des Autors und der 8,54°-Wert sind und nicht eine Kalibrierung für eine andere Baugruppe. In diesem einen Gebäude wurden auch intermittierende IMU-Verkabelung, Stromausfall und Hitze festgestellt. Die lokal gepatchte BNO085-Laufzeitumgebung ist nicht Teil des öffentlichen R1-Downloads.

Diagnose kurzer Durchläufe: Stromversorgung, Modelleinstellungen und Servo-Reaktion

Der Nachtbericht des -Autors vom 13. Oktober ↗ vergleicht diese gepatchte R1/V164-Karte mit einer älteren lokal gepatchten R17-Karte auf demselben HD1910-Roboter. Bei kurzen Modellläufen verloren beide ihre gesamte Leistung; Die letzte servoseitige Spannung der neuen Karte betrug etwa 3,9 V und Video-Plus-Protokolle endeten ohne Abschaltsequenz. Der Autor vermutet Versorgungs- oder Leitungstransienten, hat den Transienten jedoch noch nicht mit einem Oszilloskop gemessen oder eine Reparatur verifiziert. Betrachten Sie dies nicht als Software-Fix oder getestete Verkabelungsvorschrift. Notieren Sie die Einträge zu Versorgung, Platinenrevision, Modell und letztem Zustand/Protokoll Ihres eigenen Builds, bevor Sie einen Test mit Stromversorgung wiederholen.

Das kombinierte Geh-/Sturzmodell in diesem Bericht lädt sein eigenes deployment-execution.json. Bei diesem Modell hat das Ändern der Aktionsskala oder der Filter von robotd.toml keine Änderung der geladenen Werte bewirkt: Überprüfen Sie zuerst robot.busStatus.loaded_models.walk.runtime_execution_profile. Bei dieser Maschine hatten die D- und Drehmomentbegrenzungsboxen der V164-Konsole ebenfalls keinen Einfluss auf die Servos, während das ältere R17-Setup einen anderen Weg verwendete. Die kurzen Tests des Autors ergaben weniger Hochfrequenz-Jitter, nachdem mehrere Servoeinstellungen gleichzeitig geändert wurden, aber der Fußabstand blieb unter seiner Simulation und einige Reaktionen verschlechterten sich. Die öffentlichen Analyseskripte ↗ zeigen die Messmethode; Keine Verstärkung, kein Drehmoment oder keine IMU-Nummer von diesem Roboter ist ein wiederverwendbares Tuning-Rezept. Es gibt immer noch keine gemessene Vorwärtsdistanz oder eine Verifizierung des kontinuierlichen Gehens.

Was sich nach der V167-Quellenüberprüfung geändert hat

kissqy V167/control.43 schreibt bei jeder Aktivierung weiterhin die festen Werte D=0 und Drehmomentgrenze=1000 in den Servo-RAM. Die Werte werden nicht im EEPROM gespeichert; eine beliebige Abstimmung über die grafische Oberfläche ist damit nicht nachgewiesen. Der Herausgeber hat keinen physischen V167-Gehtest dokumentiert. Der Nachbauautor hat inzwischen seinen separaten I2C-Fork ↗ auf einem HD1910-Roboter mit BNO085 am I2C4 des Zero installiert und am 15. Oktober über Stehen, Gehen und Drehen berichtet. Das ist ein Ergebnis dieses Forks auf seinem Roboter, keine Bestätigung für unverändertes R1 oder kissqy V167. Für die optionale Servo-Parameterdatei gibt es Quellcodeprüfungen und Unit-Tests, sie wurde auf diesem Roboter aber nicht mit einer Datei erprobt. UDP-Gamepad und Hinsetzen bei Verbindungsverlust wurden am Entwicklungsrechner getestet, nicht am Roboter. Das aktualisierte Installationsskript lief einmal auf der Platine; eine Wiederherstellung auf echter Hardware wurde noch nicht getestet. LSM6DSV16X über direktes I2C bleibt ein mit simuliertem Bus geprüfter Weg.

BNO085-Lagesprünge: ein begrenztes Ein-Roboter-Gyro-Fusion-Ergebnis

Im Bericht des Autors vom 15. Oktober ↗ sprang die vom BNO085 selbst fusionierte Orientierung beim Gehen gelegentlich innerhalb eines einzigen 20-ms-Schritts um 20–60°, während das Gyroskop nur eine geringe Drehung anzeigte. Der Fork kann die Gyroskopwerte integrieren und langsam mit der Orientierung des Chips abgleichen. Standardmäßig wird weiterhin der Chipwert ausgegeben; der alternative Modus gyro muss ausdrücklich gewählt werden. Beim früheren Abschnitt chip stand dieser Roboter im Gehmodus 62 Sekunden aufrecht, erhielt insgesamt neun Sekunden Stickeingaben und stürzte dreimal. Ein späterer Abschnitt gyro umfasste 634 Sekunden aufrechtes Stehen, insgesamt 60 Sekunden Stickeingaben und einen Sturz zwischen den Eingaben; bei gehaltenem Stick gab es keinen Sturz. Das im Commit gespeicherte kurze Gehvideo ↗ zeigt den Fortschritt des Autors, keinen Distanztest. Die Abschnitte waren unterschiedlich lang und wurden nicht abwechselnd durchgeführt. Die vollständigen Rohprotokolle und Videos bleiben privat. Das ist weder ein kontrolliertes A/B-Ergebnis noch ein Nachweis für Langstreckengehen. Die vermutete Ursache innerhalb des Chips ist eine Schlussfolgerung des Autors aus seiner Telemetrie, keine Feststellung des Herstellers.

Derselbe Bericht maß diese Ente mit 806 g, stellte eine schwache Drehung fest und verzeichnete einen weiteren Neustart des gesamten Boards im Stehen im Gehmodus. Es wird nicht festgestellt, ob es sich bei diesem Neustart um eine Stromunterbrechung oder einen Stromabsturz oder um eine nachgewiesene Reparatur handelte. Der Fork-Leitfaden ↗ beschreibt Shadow-First-Prüfungen und wie man bei einem bestimmten Build in den Chip-Modus zurückkehrt; Das Kopieren seiner Kreiselschwellenwerte, Servoverstärkungen, IMU-Ausrichtung oder Verkabelung auf einen anderen Roboter ist kein allgemeines Rezept. Durch die Neuinstallation der Standard-Kissqy-Firmware wird die I2C-Unterstützung des Forks immer noch entfernt. Verwenden Sie für den Aufbau neuer Busplatinen die separate FT6 RevA-Anleitung. Es handelt sich nicht um Firmware für ein fertiges I2C-Modul.

Montagematerial und die noch fehlenden Schritte

Die Montageserie des CAD/BOM-Erstellers ↗ umfasst sieben Videos mit den Nummern 1–6 und 8. Die aktuelle CAD-README ↗ nennt weiterhin nur die ersten sechs und ändert nichts an den älteren Feetech-3MF-Dateien oder den TPU-Anforderungen. Folge 7 fehlt. Die direkten Kapitelverweise finden Sie in unserer DIY-Anleitung. Der korrigierte Kaufhinweis des Nachbauautors ↗ empfiehlt einen Zero 3W mit 1 GB oder 2 GB ohne eMMC und eine 32-GB-microSD statt der früher bevorzugten Variante mit 2 GB RAM und 16 GB eMMC. Der gemeldete Gesamttest verwendete eine 2-GB-Platine ohne eMMC und bestätigt keine getestete 1-GB-Konfiguration. Dokumentieren Sie Ihre Platinenrevision und verwenden Sie das passende Systemabbild, statt eine Kaufempfehlung auf andere Revisionen zu übertragen.

Für einen wiederholbaren Gehaufbau werden bei den verbleibenden Prüfungen die Fahrt auf einem markierten Boden, die Griffigkeit an den angegebenen TPU-Fußteilen, wiederholbare Starts, Wärme- und Leistungsreserven sowie die öffentliche Kompatibilität des IMU-/Laufzeit-Patches gemessen. Die stationäre Rücklesung mit 14 Gelenken vom 28. September und die Konfiguration mit 15 Servos vom 11. Oktober bleiben engere historische Tests. Auf dieser Website wurde der Roboter nicht gedruckt, geflasht oder bedient. Führen Sie ein -Build-Protokoll mit der genauen Karte, Firmware, Modell und Fehlern.

Setzen Sie das Gespräch fort

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Halten Sie die Quelle, Ihre Umgebung und Ihre Beobachtungen zusammen.

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Quellen und Prüfdatum

Quellenstand 24. Oktober 2026 · Quelle geprüft