MicroDuck 0.17.2: tempos UDP e eixos do controle

O que mudou depois de 0.17.1?

O artigo 0.17.1 anterior registra essa versão, incluindo seu antigo tempo limite do cliente de 250 ms. Não leve esse número para 0.17.2: a nova configuração tem stale_ms = 300 e timeout_ms = 1000. O pad USB/Bluetooth e o pad UDP ainda compartilham o mesmo mapa de botões, mas o serviço UDP opcional é o escopo do tempo de rede de dois estágios. Daemon estável anterior 0.17.1 · 12 de outubro ↗ Daemon estável oficial 0.17.2 · 13 de outubro ↗ Fixado 0.17.2 UDP pad timing e diagnóstico de link ↗.

Registre a versão instalada e as substituições primeiro.

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health

update check daemon verifica a fonte estável sem instalar. Salve a versão real da placa, substituições de configuração, ligações de botões e lista de políticas. Uma encomenda sem robô não tem nada para atualizar. O manifesto oficial da política v8 permanece inalterado desde a revisão de 13 de outubro; a liberação de um daemon não prova que um robô executa essa política. Controlador 0.17.2 fixado e comandos de atualização ↗ Manifesto oficial do conjunto de políticas v8 inalterado ↗.

Remapear mantém uma edição estreita e reversível.

Em um robô oficial compatível, execute sudo robotctl configure e pesquise pad_axes. O exemplo abaixo avança/trás no controle direito, gira com o controle esquerdo com ganho de 0,7 e estreita a faixa de comando de avanço/trás solicitada. É TOML para entrar no editor, não um comando shell:

[pad_axes.drive.vx]
source = "right_y"

[pad_axes.drive.vyaw]
source = "left_x"
gain = 0.7

[pad_drive]
vx_min = -0.2
vx_max = 0.3

O modo de direção enviado (D-pad esquerdo) usa Y esquerdo para frente/trás, X esquerdo para metralhar e X direito para guinada, com as direções de metralhamento e guinada invertidas. A zona morta padrão é 0,1 e cada ligação começa no ganho 1,0. Os campos ausentes mantêm a origem e a direção enviadas. gain aplica-se antes da fixação até a deflexão total; source = "none" desativa esse comando. Remova uma substituição para retornar esse modo ao padrão. As alterações no eixo do pad e no limite da unidade atingem os controladores Bluetooth e UDP em cerca de um segundo, sem reiniciar os serviços; uma edição inválida deixa o mapeamento anterior ativo e é registrado. Mantenha o robô apoiado e teste um eixo de cada vez, pois um erro de sinal ou modo pode movê-lo inesperadamente. Alterar netpad.enabled, por outro lado, altera qual daemon de pad é executado e segue seu procedimento separado de aplicação/reinicialização. Controlador 0.17.2 fixado e comandos de atualização ↗ Padrões de eixo de almofada fixados e validação de substituição ↗ Robotctl configurado aplicar comportamento fixado ↗.

Entenda os dois limites de perda de UDP.

O pad UDP opcional permanece desativado por padrão e é apenas para LAN confiável: a porta 4210 não possui autenticação ou criptografia. Em 0.17.2, stale_ms é padronizado como 300 e deve estar abaixo de [safety] deadman_ms (padrão 500); timeout_ms o padrão é 1000 e deve ser pelo menos stale_ms. No primeiro limiar o robô para de andar enquanto o remetente mantém sua sessão. Se a nova entrada for retomada antes do segundo limite, esse remetente poderá continuar; o antigo estado do stick não é reproduzido. No segundo limite, a sessão é liberada e a resposta comum de ausência de pad pode solicitar uma parada cerca de um segundo depois. Nenhum dos estágios garante uma parada física imediata ou um assento bem-sucedido em todas as posturas. Sincronização do pad UDP 0.17.2 fixado e diagnóstico de link ↗ Exemplos de configuração de controlador fixado e netpad ↗ Implementação de datagrama UDP obsoleto e atrasado fixado ↗.

O receptor também rejeita datagramas que chegam tarde demais em relação à entrega mais rápida desse fluxo, portanto, pressionar botões em uma lista de pendências de Wi-Fi na fila não deve ser acionado após o fato. Enquanto os datagramas continuam chegando, ele registra um resumo link: para aproximadamente cada janela de amostra de dez segundos com p50/p99/max adicionado atraso, quedas tardias e paralisações. Uma interrupção completa de entrada não precisa produzir um novo resumo. Um remetente personalizado que define seu campo de carimbo de data/hora como zero não recebe essa verificação de atraso; o duckctl udp-pad oficial usa o caminho do cliente publicado. Estas são regras de software, não uma promessa sobre qualquer rede sem fio. Para inspecionar um daemon UDP em execução no robô:

journalctl -u netpadd -b

O pacote de laptop duckctl 0.17.2 foi publicado para macOS, Linux e Windows. O guia de configuração UDP anterior ainda explica a ativação de LAN confiável; use os tempos 0.17.2 acima após a atualização. Publicado pacote de laptop duckctl 0.17.2 ↗.

Atualize somente quando a fonte estável e a placa corresponderem.

Apoie o robô, mantenha a energia estável e permita que os serviços daemon sejam reiniciados. Se o verificador estável oferecer 0.17.2 para a placa declarada, instale intencionalmente:

sudo robotctl update apply daemon

Compare a versão em execução, a configuração, as ligações, a lista de políticas, o histórico de integridade e de atualização com a linha de base salva. Substituições de joystick configuradas e slots de política carregados manualmente merecem inspeção explícita; este site não possui nenhum resultado de atualização física para substituir essa verificação.

robotctl version
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Se a atualização falhar, inspecione update show e update log antes de agir. Uma reversão manual do daemon precisa de uma versão anterior já instalada nessa placa e não reverte o conjunto de políticas v8 com versão independente:

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Para onde ir a seguir.