MicroDuck 0.17.2：UDP 断流何时停走，摇杆轴如何改

先分清发布日和本站核查日

Pollen Robotics 在 2026 年 10 月 13 日 09:46 UTC 发布 正式版 0.17.2；本站 14 日核对固定提交 35b71a2。没有升级实体机，也没有测量 Wi-Fi 延迟。0.17.1 的旧说明只适用于当时版本，尤其不能沿用其 UDP 250 毫秒断连值。

升级前，保存这台机器的状态

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health

update check daemon 只查稳定源；configure --list、pad bindings 和 policy list 分别保留个人设置、实际按键、策略槽位。没有收到机器人时无需运行。官方 v8 策略 manifest今天没有新版本；daemon 0.17.2 不能证明机器换了模型。

改摇杆前先读模式和方向

在兼容的官方机体上，用 sudo robotctl configure 搜索 pad_axes。下面是编辑器中的 TOML，不是终端命令：前后放右摇杆、左摇杆转向，转向增益 0.7，并缩小前后指令范围。

[pad_axes.drive.vx]
source = "right_y"

[pad_axes.drive.vyaw]
source = "left_x"
gain = 0.7

[pad_drive]
vx_min = -0.2
vx_max = 0.3

默认 drive 模式（方向键左）是左 Y 前后、左 X 侧移、右 X 转向；侧移和转向方向默认反向。默认 deadzone 为 0.1，每条绑定 gain 为 1.0。source 可选 left_x、left_y、right_x、right_y 或 none；none 会禁用该指令。未写的方向和来源沿用默认，gain 在满量程钳制前生效。删掉覆盖才回到默认。pad_axes 和 pad_drive 对蓝牙、UDP 两种手柄约一秒内生效，无需重启；无效配置会记日志并保留旧映射。托住机体，一次只改一个轴，别把指令上限当实测速度。当前命令表、轴定义。netpad.enabled 的切换是另一回事，需按 configure 的服务应用流程处理。

UDP 的停走与断开是两道门槛

UDP 功能仍默认关闭，只能用于可信局域网；4210 端口没有认证和加密。0.17.2 的 stale_ms 默认 300 毫秒，必须小于安全 deadman_ms（默认 500）；这段时间没有有效新帧会停走但保留发送端、按键状态。timeout_ms 默认 1000 毫秒且不能小于 stale_ms，达到后才清会话与长按状态；如果还站着，约再一秒请求坐下。期间重新收到该发送端的新输入可续用会话，不会重播旧摇杆指令。踢腿、起身等状态可能暂时拒绝坐下，所以这不是保证的物理急停。固定 UDP 文档。

排查网络时看迟包与链路日志

新接收器会丢弃相对同一数据流最快路径晚到过多的 UDP 包，包里的按键不会事后触发。持续收到数据包时，netpadd 约每 10 秒汇总一条 link 行：p50/p99/最大额外延迟、丢弃迟包数、停走次数。完全断流不一定继续产生新行。以下只读命令在机器人上查看日志：

journalctl -u netpadd -b

自写发送端若把时间戳 t_ms 置 0，迟包时间判断不会启用；不要把源码机制宣传成所有网络都已实测安全。接收器固定源码。电脑端 duckctl 0.17.2 已发布多平台包，PyPI 版本可供核对。

确认兼容后再升级，保留退路

稳定源确实提供与板卡匹配的版本，并准备好支撑、供电和服务重启时间后运行：

sudo robotctl update apply daemon

更新后核对实际运行版本、设置覆盖、按键、策略槽位、健康与日志：

robotctl version
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

失败先看 update show 和 log。只有本机已保留上一版 daemon，手动回退才有目标；独立的 v8 策略集不会跟着回退：

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health