Políticas MicroDuck: v8, substituições e restauração

Encontre a versão que seu robô está realmente usando.

robotctl version
robotctl policy list
robotctl policy check
robotctl health

policy check compara a fonte oficial sem instalar. policy list revela os sete slots padrão e quaisquer substituições carregadas manualmente. Salve sua saída antes de fazer uma alteração. Gamepad 0.17.1 fixado e referência de atualização ↗.

O que a v8 mudou na política oficial de caminhada.

O manifesto v8 fixado mantém velstand.onnx como a entrada walk padrão, uma política perpétua que pode permanecer no comando zero. Seu novo arquivo ONNX e texto de manifesto descrevem uma preparação de queda mais suave e melhor rastreamento de guinada; o recurso de rotação/inclinação do corpo em pé v7 permanece. Outras entradas de política de manifesto não foram alteradas nesta revisão do Hub. Manifesto oficial do conjunto de políticas na revisão v8 corrigida ↗.

O autor de RL relata uma verificação de levantamento, giro e caminhada de um robô real em 12 de outubro, mas também diz que virar a 0,3 rad/s ainda pode ser fraco ou explosivo e o agachamento do corpo z não é aprendido. Não medimos esses resultados de forma independente. Seus scripts de avaliação interna nomeados no artigo são locais/gitignored, portanto, não são uma rota pública de reprodução de um comando. Desenvolvimento e limites de RL velstand v8 fixados ↗.

Atualize o conjunto independentemente do daemon.

sudo robotctl policy update
robotctl policy list
robotctl health

O robô volta para casa e recarrega o conjunto oficial, mas um slot carregado manualmente permanece intacto. Se walk ainda apontar para um modelo customizado, isso é esperado; não diga que v8 está dirigindo o robô até que a lista confirme. A tag v7 publicada permanece disponível para seleção deliberada de versão com sudo robotctl policy update --version v7 ; inspecione a fonte e preserve sua lista anterior antes de alterar uma configuração de trabalho conhecida. Instalação do duckctl fixada e comandos de laptop ↗ Tag oficial do conjunto de políticas v8 ↗.

Teste um arquivo personalizado com um caminho de desfazer.

sudo robotctl policy load walk /absolute/path/my_walking.onnx
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

Um carregamento bem-sucedido persiste durante a reinicialização. Apoie o robô e deixe folga nas juntas para um primeiro teste. Verifique modelo e família de servos, acessórios, pose de entrada, significado do comando, 61 observações, 14 ações e 50 Hz antes do carregamento; as dimensões por si só não provam uma marcha segura ou útil. Um candidato reprovado que mantenha o controlador anterior não substitui um plano de segurança física. As políticas comunitárias não são assinadas e não são verificadas pela Pollen Robotics. Manifesto oficial do conjunto de políticas na revisão v8 fixa ↗.

Redefina o slot pretendido e verifique-o.

sudo robotctl policy reset walk
robotctl policy list
robotctl health

reset walk limpa essa substituição e resolve o padrão oficial atual; sudo robotctl policy reset limpa todas as substituições de slot, então use-o somente quando esse for o objetivo real. A redefinição não ressuscita um arquivo personalizado anterior. Registre a revisão da fonte, comportamento de início/parada/queda observado, saúde e lista final antes de postar um resultado em a discussão relacionada.