MicroDuck 0.17.2｜UDP の停止時刻とスティック配置を確認

10 月 13 日公開、当サイトの確認は 14 日

正式版 0.17.2は 2026 年 10 月 13 日 09:46 UTC 公開。固定コミット 35b71a2 と資料を照合しました。実機の更新や Wi-Fi の遅延測定は行っていません。0.17.1 の記事にある UDP 250 ms は、その版の記録です。

変更前に設定と実行版を残す

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health

update check daemon は照会だけです。configure --list に個別設定、pad bindings に実際のボタン、policy list に方策の上書きが出ます。予約中で機体がなければ操作は不要。公式 v8 manifestは前回から同じで、デーモン更新だけで方策更新とは判断できません。

スティックの割当を変えるなら一軸ずつ

対応する公式機体で sudo robotctl configure を開き、pad_axes を検索します。次はエディターに入れる TOMLです。前後を右スティック、旋回を左へ移し、旋回ゲインを 0.7 に下げます。

[pad_axes.drive.vx]
source = "right_y"

[pad_axes.drive.vyaw]
source = "left_x"
gain = 0.7

[pad_drive]
vx_min = -0.2
vx_max = 0.3

既定の drive（十字キー左）は左 Y が前後、左 X が横移動、右 X が旋回で、横移動と旋回の符号が反転します。deadzone の既定は 0.1、各 binding の gain は 1.0 です。source は left_x / left_y / right_x / right_y / none から選択。none はその指令を止め、書かなかった項目は既定の向きと割当を保ちます。gain は最大入力への制限より先に掛かり、上書きを削除すると既定に戻ります。pad_axes と pad_drive は Bluetooth と UDP の両方へ約 1 秒で反映し、サービス再起動は不要です。不正な編集は記録され、以前の割当が使われます。機体を支え、方向を一つずつ試してください。指令の上限は実測速度ではありません。公式操作表。[netpad] の有効化は別のサービス切替手順です。

UDP は 300 ms で停止、1000 ms で切断

UDP は初期状態で無効で、認証・暗号化のないポート 4210 を使うため信頼できる LAN 専用です。0.17.2 では stale_ms 既定 300 ms を過ぎると歩行を止めますが、送信元の占有と押下状態を保ちます。stale_ms は safety.deadman_ms（既定 500）未満が必要です。timeout_ms 既定 1000 ms を過ぎて初めてクライアントを失い、占有や長押しを消します。立っていればさらに約 1 秒後に着座を要求します。短い途切れから戻った同じ送信元は再開できますが、古いスティック値を流し続けません。動作中の技が着座を拒否する場合もあり、即時の物理停止保証ではありません。固定 UDP 資料。

遅れた通信をログで調べる

受信側は同じ送信系列の最短到着より大きく遅れたデータグラムを捨て、そのボタン操作も発火させません。パケットが届き続ける間、netpadd の link 行はおよそ 10 秒の窓ごとに p50/p99/最大の追加遅延、遅延破棄数、停止回数を記録します。完全に途切れた時は新しい行が出るとは限りません。ロボットで次を読むだけで設定は変わりません。

journalctl -u netpadd -b

自作送信側が t_ms を 0 にすると到着遅延の検査は働きません。公開コードの動作を当サイトが無線環境で再現した結果として扱わないでください。受信実装。PC 用 duckctl 0.17.2 も PyPIに公開されています。

対応版が見えた場合のみ更新

基板に合う安定版を確認し、支持・給電とサービス再起動の時間を確保してから実行します。

sudo robotctl update apply daemon

稼働版、設定、ボタン、方策、health と履歴を更新前の値と比べます。

robotctl version
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

失敗時は update show と log を先に確認。以前のデーモン版が機体に残る場合だけ手動 rollback できます。別管理の v8 方策は戻りません。

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health