MicroDuck 0.17.2: UDP-Zeiten und Gamepad-Achsen

Was hat sich nach 0.17.1 geändert?

Der frühere Artikel 0.17.1 zeichnet diese Version auf, einschließlich des alten Client-Timeouts von 250 ms. Übernehmen Sie diese Zahl nicht in 0.17.2: Die neue Konfiguration hat stale_ms = 300 und timeout_ms = 1000. Das USB/Bluetooth-Pad und das UDP-Pad haben immer noch die gleiche Tastenbelegung, aber der optionale UDP-Dienst ist Teil des zweistufigen Netzwerk-Timings. Vorheriger stabiler Daemon 0.17.1 · 12. Oktober ↗ Offizieller stabiler Daemon 0.17.2 · 13. Oktober ↗ Angepinnt 0.17.2 UDP-Pad-Timing und Verbindungsdiagnose ↗.

Notieren Sie sich zuerst die installierte Version und die Überschreibungen.

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health

update check daemon prüft die stabile Quelle ohne Installation. Speichern Sie die aktuelle Board-Version, Konfigurationsüberschreibungen, Tastenbelegungen und Policiesliste. Bei einer Vorbestellung ohne Roboter gibt es nichts zu aktualisieren. Das offizielle v8-Policiesmanifest ist gegenüber der Überprüfung vom 13. Oktober unverändert; Eine Daemon-Version beweist nicht, dass ein Roboter diese Policy ausführt. Angeheftete 0.17.2-Controller- und Aktualisierungsbefehle ↗ Unverändertes offizielles v8-Policy-Satzmanifest ↗.

Remap-Sticks mit einer schmalen, umkehrbaren Bearbeitung.

Führen Sie auf einem offiziell kompatiblen Roboter sudo robotctl configure aus und suchen Sie nach pad_axes. Im folgenden Beispiel wird der rechte Steuerknüppel vorwärts/rückwärts betätigt, mit dem linken Steuerknüppel wird mit einer Verstärkung von 0,7 gedreht und der angeforderte Vorwärts/Rückwärts-Befehlsbereich wird eingeschränkt. Es ist TOML, das in den Editor eingegeben werden muss, kein Shell-Befehl:

[pad_axes.drive.vx]
source = "right_y"

[pad_axes.drive.vyaw]
source = "left_x"
gain = 0.7

[pad_drive]
vx_min = -0.2
vx_max = 0.3

Der ausgelieferte Fahrmodus (Steuerkreuz links) verwendet das linke Y für Vorwärts/Rückwärts, das linke Die Standardtotzone beträgt 0,1 und jede Bindung beginnt bei Verstärkung 1,0. Fehlende Felder behalten ihre gelieferte Quelle und Richtung. gain gilt vor dem Spannen bis zur vollen Auslenkung; source = "none" deaktiviert diesen Befehl. Entfernen Sie eine Außerkraftsetzung, um diesen Modus auf die Standardeinstellung zurückzusetzen. Die Änderungen an Pad-Achse und Laufwerksbegrenzung erreichen sowohl Bluetooth- als auch UDP-Controller innerhalb von etwa einer Sekunde, ohne dass die Dienste neu gestartet werden müssen. Bei einer ungültigen Bearbeitung bleibt die vorherige Zuordnung aktiv und wird protokolliert. Halten Sie den Roboter gestützt und testen Sie jeweils eine Achse, da ein Vorzeichen- oder Modusfehler ihn unerwartet bewegen kann. Durch die Änderung von netpad.enabled wird dagegen geändert, welcher Pad-Daemon ausgeführt wird, und er folgt seinem separaten Anwendungs-/Neustartverfahren. Angeheftete 0.17.2-Controller- und Update-Befehle ↗ Angepinnte Pad-Achsen-Standardeinstellungen und Override-Validierung ↗ Angepinnte robotctl configure apply-Verhalten ↗.

Verstehen Sie die beiden UDP-Verlustschwellenwerte.

Das optionale UDP-Pad bleibt standardmäßig deaktiviert und ist nur für ein vertrauenswürdiges LAN vorgesehen: Port 4210 verfügt über keine Authentifizierung oder Verschlüsselung. In 0.17.2 ist stale_ms standardmäßig auf 300 eingestellt und muss unter [safety] deadman_ms (Standard 500) liegen; timeout_ms ist standardmäßig 1000 und muss mindestens stale_ms sein. Beim ersten Schwellenwert hört der Roboter auf zu laufen, während der Sender seine Sitzung beibehält. Wenn die neue Eingabe vor dem zweiten Schwellenwert wieder aufgenommen wird, kann dieser Absender fortfahren; der alte Stick-Zustand wird nicht wiedergegeben. Beim zweiten Schwellenwert wird die Sitzung freigegeben und die normale Pad-Wone-Antwort kann etwa eine Sekunde später eine Sitzung anfordern. Keine der Phasen garantiert einen sofortigen körperlichen Stopp oder ein erfolgreiches Sitzen in jeder Haltung. Angeheftet 0.17.2 UDP-Pad-Timing und Verbindungsdiagnose ↗ Angeheftete Controller- und Netpad-Konfigurationsbeispiele ↗ Angepinnt UDP veraltete und späte Datagramm-Implementierung ↗.

Der Empfänger lehnt auch Datagramme ab, die im Vergleich zur schnellsten Zustellung dieses Streams zu spät eintreffen, sodass Tastendrücke in einem Wi-Fi-Rückstand in der Warteschlange nicht nachträglich ausgelöst werden sollten. Während weiterhin Datagramme eintreffen, wird eine link:-Zusammenfassung für ungefähr jedes zehnsekündige Beispielfenster mit p50/p99/max zusätzlicher Verzögerung, späten Ausfällen und Verzögerungen protokolliert. Ein vollständiger Eingabeausfall muss nicht zwangsläufig zu einer neuen Zusammenfassung führen. Ein benutzerdefinierter Absender, der sein Zeitstempelfeld auf Null setzt, erhält diese Verspätungsprüfung nicht; Das offizielle duckctl udp-pad verwendet den veröffentlichten Client-Pfad. Dabei handelt es sich um Softwareregeln, nicht um ein Versprechen für ein drahtloses Netzwerk. So überprüfen Sie einen laufenden UDP-Daemon auf dem Roboter:

journalctl -u netpadd -b

Das Laptop-Paket duckctl 0.17.2 ist für macOS, Linux und Windows veröffentlicht. In der vorherigen UDP-Setup-Anleitung wird weiterhin die Aktivierung von vertrauenswürdigen LANs erläutert; Verwenden Sie nach dem Upgrade die oben genannten 0.17.2-Timings. Veröffentlichtes Duckctl 0.17.2 Laptop-Paket ↗.

Aktualisieren Sie nur, wenn die stabile Quelle und das Board übereinstimmen.

Unterstützen Sie den Roboter, halten Sie die Stromversorgung stabil und ermöglichen Sie den Neustart der Daemon-Dienste. Wenn der Stable Checker 0.17.2 für das deklarierte Board anbietet, installieren Sie absichtlich:

sudo robotctl update apply daemon

Vergleichen Sie die laufende Version, Konfiguration, Bindungen, Policiesliste, Integrität und Aktualisierungsverlauf mit der gespeicherten Baseline. Konfigurierte Joystick-Überschreibungen und manuell geladene Policiesslots verdienen eine explizite Prüfung; Für diese Website gibt es kein physisches Upgrade-Ergebnis, das diese Überprüfung ersetzen könnte.

robotctl version
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

Wenn das Update fehlschlägt, überprüfen Sie update show und update log, bevor Sie Maßnahmen ergreifen. Für ein manuelles Daemon-Rollback ist eine frühere Version erforderlich, die bereits auf diesem Board installiert ist, und es führt kein Rollback des unabhängig versionierten v8-Policy-Satzes durch:

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health

Wohin als nächstes?