MicroDuck 0.17.2: UDP 끊김 단계와 스틱 축 설정

공식 공개일과 사이트 확인일

0.17.2 정식 릴리스는 2026년 10월 13일 09:46 UTC 공개됐습니다. 사이트는 14일 고정 커밋 35b71a2를 읽었으며 실물 업데이트나 무선 지연을 시험하지 않았습니다. 이전 0.17.1 글의 UDP 250ms 값은 그 버전의 기록입니다.

먼저 실행 상태와 개인 설정을 저장

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health

update check daemon은 설치하지 않는 조회입니다. configure --list는 변경한 설정, pad bindings는 실제 버튼, policy list는 슬롯 덮어쓰기를 보여줍니다. 아직 기체를 받지 않았다면 실행하지 않아도 됩니다. 공식 v8 정책 manifest는 이전 조사와 같고 데몬 업데이트가 정책 설치를 증명하지 않습니다.

스틱 축은 한 번에 하나씩 조정

호환되는 공식 기체에서 sudo robotctl configure를 열고 pad_axes를 찾습니다. 아래 내용은터미널 명령이 아닌 편집기의 TOML입니다. 전후 이동을 오른쪽 스틱, 회전을 왼쪽으로 옮기고 회전 gain을 0.7로 줄입니다.

[pad_axes.drive.vx]
source = "right_y"

[pad_axes.drive.vyaw]
source = "left_x"
gain = 0.7

[pad_drive]
vx_min = -0.2
vx_max = 0.3

기본 drive 모드(방향 패드 왼쪽)는 왼쪽 Y가 전후, 왼쪽 X가 좌우, 오른쪽 X가 회전이며 좌우와 회전 방향은 반전됩니다. 기본 deadzone은 0.1, 각 binding의 gain은 1.0입니다. source는 left_x·left_y·right_x·right_y·none 중 하나입니다. none은 해당 명령을 끄고, 생략한 값은 기본 축과 방향을 유지합니다. gain은 최대 입력으로 제한하기 전에 적용합니다. 덮어쓰기를 지우면 기본값으로 돌아갑니다. pad_axes와 pad_drive는 Bluetooth/UDP 양쪽에서 약 1초 안에 반영되며 서비스 재시작은 필요 없습니다. 잘못된 편집은 기록되고 이전 매핑이 유지됩니다. 기체를 지지한 채 축을 하나씩 확인하세요. 명령 상한은 측정된 최고 속도가 아닙니다.공식 조작표를 따르세요. netpad.enabled 전환은 별도 서비스 적용 절차입니다.

UDP는 300ms에 걷기 중단, 1000ms에 세션 종료

UDP는 기본 꺼짐이고 인증·암호화가 없는 4210 포트를 사용하므로 신뢰할 수 있는 LAN에서만 켜야 합니다. 0.17.2의 stale_ms 기본값은 300ms입니다. 그동안 유효한 입력이 없으면 주행을 멈추지만 송신자 점유와 버튼 상태는 남습니다. stale_ms는 safety.deadman_ms 기본 500보다 작아야 합니다. timeout_ms 기본 1000ms가 지나야 클라이언트가 떠난 것으로 보고 점유와 길게 누름을 지웁니다. 서 있었다면 약 1초 뒤 앉기를 요청합니다. 짧게 끊겼다 돌아온 같은 송신자는 계속 쓸 수 있지만 오래된 스틱 명령을 재생하지 않습니다. 기술 실행 중에는 앉기를 거절할 수 있으므로 즉시 물리적으로 멈춘다는 보장은 아닙니다.고정 UDP 문서를 확인하세요.

늦게 도착한 패킷과 링크 기록

수신기는 같은 흐름의 가장 빠른 전송보다 너무 늦게 도착한 패킷을 버리고 그 안의 버튼도 나중에 실행하지 않습니다. 패킷이 계속 도착하는 동안 netpadd는 약 10초 창마다 link 기록에 p50/p99/최대 추가 지연, 늦은 패킷 수와 정지 횟수를 남깁니다. 완전히 끊기면 새 기록이 계속 나오지는 않을 수 있습니다. 로봇에서 이 읽기 명령으로 확인합니다.

journalctl -u netpadd -b

직접 만든 송신기가 t_ms를 0으로 보내면 늦은 도착 시간 검사가 작동하지 않습니다. 이는 상위 코드의 규칙이지 사이트의 Wi-Fi 실측 결과가 아닙니다.수신기 고정 코드를 참고하세요. PC용 duckctl 0.17.2도 공개됐습니다.

보드 호환성을 확인하고 설치

안정 배포가 실제 보드에 맞고 기체 지지·전원·서비스 재시작 시간을 확보했을 때 업데이트합니다.

sudo robotctl update apply daemon

끝나면 실행 버전, 설정, 버튼, 정책, health와 업데이트 기록을 이전 결과와 비교하세요.

robotctl version
robotctl configure --list
robotctl pad bindings
robotctl policy list
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

실패하면 update show와 log부터 읽습니다. 이전 데몬이 기체에 설치돼 있어야 수동 rollback 대상이 있습니다. 별도로 관리되는 v8 정책은 함께 돌아가지 않습니다.

sudo robotctl update rollback daemon
robotctl version
robotctl health