ข้ามไปยังเนื้อหา
MicroDuckชุมชนผู้สร้างหุ่นยนต์
ส่งบทความ ↗
ไทย
ตรวจแหล่งข้อมูลแล้ว

MicroDuck HD1910 DIY: ประกอบ KISSจนเดินครั้งแรก

สิบสองขั้น ZERO 3W/HAT/IMU/HUB พิมพ์ สาย R1 V167/control.43 ปรับทีละข้อ HOMEและหยุด

กองบรรณาธิการ MicroDuck
เผยแพร่ · อัปเดต
สิบสองขั้น ZERO 3W/HAT/IMU/HUB พิมพ์ สาย R1 V167/control.43 ปรับทีละข้อ HOMEและหยุด

ฉบับภาษาไทยเผยแพร่31ตุลาคม2026 วันที่เนื้อหาต้นฉบับแยกไว้ รุ่นเก่าไม่กลายเป็นข่าวใหม่เพราะปรับภาษา วันที่แก้เนื้อหา:

ขอบเขตคู่มือนี้

คู่มืออิสระจากเอกสารเดิม demoเป็นของผู้เขียนต้นฉบับ เว็บไซต์ยังไม่ประกอบ boot image หรือทดลองหุ่นยนต์จริง แต่ละขั้นมีลิงก์เดิม

1. เลือก BOMของ KISSให้ตรง

  1. เตรียม ZERO3W,HD1910จำนวน15ตัว,HAT/IMU bus/HUBที่ตรง ชุดแบตเตอรี่ TF32 GB reader สาย bearing และสกรู ใช้ revisionตาม shopping list
  2. เลือก EH2.5หรือ AMP2.0ก่อนซื้อ harness เพิ่มมัลติมิเตอร์และเครื่องมือ IMUสำเร็จรูปมีเอกสารว่าลง firmwareแล้ว ส่วนบอร์ดทำเองต้อง flashแยก

ก่อนทำขั้นต่อไป

BOM บอร์ด ขั้ว และชุดพิมพ์ตรง

2. พิมพ์ FrankenDuckรุ่นที่เลือก

  1. ชุดมี36 STLกับ1โครงการ3MFรวม5 reference plates จำนวนไฟล์ไม่ใช่จำนวนชิ้นประกอบ เลือก holderรวม HUBหรือ reinforced clip
  2. ตรวจ material profileจริงใน slicer plate5เป็นเท้า/ยาง TPU preset PLA/ABSที่บันทึกไว้ไม่เปลี่ยนวัสดุที่ต้องใช้ พิมพ์ลองก่อน

ก่อนทำขั้นต่อไป

holderแบตเตอรี่ IMU mountและชิ้นส่วนพอดี

3. ระบุ IDก่อน horn

  1. ติดฉลากขาขวา10–14 ซ้าย20–24 หัว/คอ/ปาก30–34 เทียบตำแหน่งใน assemblyโต้ตอบก่อนติด linkage
  2. คำสั่งทุกตัวไป2048ใช้เฉพาะเซอร์โวเปล่าไม่ถูกขวาง encoder centerไม่ใช่ zeroข้อต่อประกอบหรือ HOME หุ่นยนต์ประกอบแล้วใช้ขั้น10ทีละข้อ

ก่อนทำขั้นต่อไป

ทราบ IDและแนวติดตั้ง

4. ประกอบขาสองข้าง

  1. แยกเปลือกซ้าย/ขวา ตัวเชื่อม เสริมแรง bracketข้อเท้าและเท้า จาก hipถึง ankle ขวา10→14ซ้าย20→24
  2. หมุน/explode3Dเพื่อดูทิศ เลือกสกรูตามความลึก ติดพื้น TPUแล้วตรวจ travelโดยไม่มีไฟ

ก่อนทำขั้นต่อไป

ด้านถูก ไม่ชนหรือหนีบสาย

5. ติดลำตัว แบตเตอรี่ HUBและ IMU

  1. เชื่อมสะโพก/ลำตัวและ holderที่เลือก HUBวางราบเหนือ servo10/20 ด้านยาวหน้า–หลัง
  2. IMUแนบแผ่นหลังหลัก holderแบตเตอรี่ ขั้ว bus J1ขึ้นบน เทียบ close-upและ3Dโดยยังไม่จ่ายไฟ

ก่อนทำขั้นต่อไป

HUB/IMUตรงทิศและไม่ขยับ

6. ติดหัวและบอร์ด

  1. ใช้ exploded viewสำหรับ30–34 ZERO3W/HATอยู่ในใบหน้า ตรวจ pin1และแนว header40-pin J4
  2. ติดกล้อง/อุปกรณ์ เผื่อสาย ตรวจคอหมุนและทางถอด TFก่อนปิดหัว

ก่อนทำขั้นต่อไป

headerไม่เหลื่อม สายไม่หนีบ บอร์ดไม่หลวม

7. ต่อบัสและตรวจไฟ

  1. เส้นทาง HAT→34→33→32→31→30→HUB;HUB→10→11→12→13→14;HUB→20→21→22→23→24;HUB→IMU J1 แบตเตอรี่เข้า HUB CN1
  2. หา GND ไฟ DATAจากหมายเลขขาบอร์ดจริงไม่ใช่สี HUBตามเอกสารมี capacitor1000 µF ตรวจขั้ว/พิกัด วัดแหล่งจ่ายและ shortก่อนเปิด

ก่อนทำขั้นต่อไป

pinout แบตเตอรี่ capacitor และทางสายถูก

8. เขียน R1และตั้งเครือข่าย

  1. ดาวน์โหลด R1.img.xzกับวิธีตรวจ checksum เลือก custom image/TFที่ถูกใน Armbian Imager write/verifyแล้วรอ bootแรก
  2. ต่อ hotspot Microduck-kissqyรหัสเริ่ม12345678 เปิด setupหรือ http://10.42.0.1:8088 เลือก Wi-Fiบ้าน5 GHz ตั้งรหัส radxaใหม่ กลับเครือข่ายบ้านหา IPv4หุ่นยนต์
SHA-256: 75da978b5d56acd9e4146256431732381de84523bb683e4ab7ac9f0580a7bce5
shasum -a 256 microduck-zero3w-0.15.1-R1.img.xz

ก่อนทำขั้นต่อไป

ทราบ IPบ้านและรหัสระบบใหม่ซึ่งต่างจาก hotspot

9. เปิด consoleในเครื่องและอ่าน firmware

  1. แตก Microduck-Console-R17-V167.zipครบ รัน start.cmdบน Windowsหรือ start.commandบน macOS ต่อ radxa@YOUR_IPด้วยรหัสระบบ GitHub Pagesเป็น demo UIเท่านั้น
  2. รอ1/4–4/4 R1มี control.40 ใน System maintenanceให้ validateแพ็กเกจแล้วติด control.43ที่ตรง ต่อใหม่อ่านรุ่น processและ feedback15ข้อต่อ/IMU

ก่อนทำขั้นต่อไป

อ่าน runtimeจริงและ feedbackก่อนขยับ

10. ปรับเทียบ15ข้อต่อทีละตัว

  1. เลือกหนึ่ง jointใน calibration mode เทียบ animation0°กับ0→+10°กับแกนจริง ใส่มุมจริง direction+1ถ้า countเพิ่มเมื่อหมุนบวก หรือ−1ถ้าลด พร้อม limitsที่วัด
  2. ยืนยันและ saveทุก ID ปุ่มอ้างอิงขยับแค่ modelบนจอ ห้าม all-to-2048กับตัวประกอบ และห้ามคัด offsetตัวอย่าง

ก่อนทำขั้นต่อไป

15ข้อต่อบันทึกทิศและ limitsของตัวเอง

11. วัดและบันทึกทิศ IMU

  1. รองรับแล้วเอียงช้า หน้า/หลัง ซ้าย/ขวา measured viewต้องตามตัวจริง บันทึก mountingผ่าน controlผู้เขียน
  2. Xหน้า Yซ้าย Zบน gravityตั้งตรงประมาณ[0,0,−1] ใส่ quaternionจริงเรียง w x y z recenterจอไม่ใช่ calibration แก้แกนกลับ/feedbackค้างก่อน flash ZEROไม่ flash IMUภายนอก FT6แยกใช้กับบอร์ดทำเอง/บำรุงที่รองรับเท่านั้น

ก่อนทำขั้นต่อไป

attitudeตรงตัวจริงและ save mountingของตัวเอง

12. HOME hold เดินและหยุด

  1. รองรับ ปล่อยสอง stick เลือก motion mode Startแรกบน padขอ HOME ตรวจ poseแล้ว Startอีกครั้งเปิด policy ดู holdความเร็ว0ก่อน inputเล็ก stickซ้ายและเลี้ยว stickขวา
  2. ปล่อย stickเพื่อ hold Startปิด policyกลับ HOME รองรับก่อน Selectสั้นปล่อย torque กด2วินาทีขอ sit torque-offและ shutdown รอก่อนตัดไฟ feedback/pose/ไฟผิดให้หยุดและ export startup diagnostics

ก่อนทำขั้นต่อไป

บันทึก HOME hold ก้าวสั้นและหยุดที่สังเกตจริง

ประกอบขั้นต่อไป

แหล่งข้อมูลและวันที่ตรวจ

ฉบับข้อมูลที่ตรวจ 30 ตุลาคม 2026 · ตรวจแหล่งข้อมูลแล้ว

  1. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 1 · github.com / MICRODUCK-BUILD-GUIDE.md ↗
  2. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 2 · kissqy.github.io / shopping.html ↗
  3. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 3 · github.com / README.md ↗
  4. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 4 · github.com / console-guide.html ↗
  5. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 5 · kissqy.github.io / assembly.html ↗
  6. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 6 · github.com / assembly.html ↗
  7. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 7 · github.com / README.md ↗
  8. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 8 · github.com / public-image-r1.md ↗
  9. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 9 · github.com / start.html ↗
  10. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 10 · github.com / README.zh-CN.md ↗
  11. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 11 · kissqy.github.io / console-guide.html ↗
  12. แหล่งข้อมูลต้นฉบับ 12 · github.com / IMU-FIRMWARE.md ↗