MicroDuck 瀏覽器模擬：試走、匯入公開動作與恢復原版

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月17日

先跑通自帶動作，再換模型

開啟官方模擬頁面，等場景與策略資源載入，點選 Waddle In 或按 Enter。畫面沒有接收按鍵時先點一下場景。留在 Feet 模式，短按並按住 ↑ 前進，鬆開後再試 ←、→ 轉向；Space 重置。本站 9 月 8 日曾在桌面端檢查進入、前進和重置。這裡只是在瀏覽器播放已有動作，不會訓練新策略。

當前鍵位與模式

• ↑／↓ 或 W／S：前後移動；←／→ 或 A／D：左右轉向，不是橫移。
• R：Feet 下自帶動作是坐下／站起；載入 episodic 小動作、script 或自定義 sitstand 後，Feet 下的 R 改為觸發該動作。Rollers 下 R 優先下蹲滑行，即使動作已載入也是如此。
• Q／E：左右踢；F：交替踢；G：地面拾取，均限 Feet 模式。
• M：切換 Feet 與 Rollers，首次進入 Rollers 可能還要下載素材；C 切換跟隨視角；Space 重置。

以當前鍵盤原始碼為準。鍵盤實現按物理位置識別，非 QWERTY 佈局先用方向鍵；本地 Python 檢視器有另一套操作，不要混用。

用一條公開連結試匯入

開啟已核對的官方 sprint 參考模型連結，進入場景。網址中的 ?move=pollen-robotics%2Fmicroduck-sprint-2m-reference 指向 Hugging Face 的一個公開模型倉庫。可先看到 LOADING MOVE；載入成功後，介面出現 PLAYING 和模型名。PLAYING 只表示已裝載；perpetual/walk 要在 Feet 步行時才驅動，其他動作還受 Feet／R 鍵條件限制。本站 10 月 12 日在匿名瀏覽器裡看到了“SPRINT-2M-REFERENCE BY POLLEN-ROBOTICS”，並點選 ✕ 解除安裝，標籤隨即消失。這隻證明該公開模型在當次會話中可載入、可解除安裝，沒有測速或評價步態。固定版模型 manifest。

想試另一個公開、單策略倉庫，可將 ?move= 後面換成它的 owner/repo；入口原始碼也接受 ?policy=。載入器還支援瀏覽器可訪問的 HTTPS .onnx 直鏈，並嘗試讀取同目錄 manifest.json；需要模型伺服器允許瀏覽器訪問。當前介面沒有“上傳本機檔案”按鈕。私有 Academy session 另需身份驗證，不屬於上述公開體驗。載入器原始碼。

manifest 不是“格式對了就一定能走”

官方固定版載入器支援 manifest 的 model_api 至多為 2。perpetual 預設佔 walk 槽，宣告 sitstand 則由 R 觸發坐站；episodic 小動作作為 R 的單次動作；script 是在自帶步行策略上執行的 13 維命令時間線，並非 ONNX 模型。一次只裝一個動作，帶 policies 陣列的多策略包會被拒絕；沒有 manifest 的單模型按普通步行策略處理。

ONNX 動作應是 MicroDuck 的 61 個觀測輸入、14 個關節動作輸出；載入時還會檢查單輸入輸出、數值有限且測試輸出不是恆定值。這個檢查不懂模型訓練時的觀測含義、配件或動作縮放，不能把輪滑策略只憑 61／14 形狀裝成 Feet 步行，更不能推斷實體機器人可用。

不滿意或報錯，怎樣回到原版

PLAYING 標籤右側點 ✕，會解除安裝已裝載動作並恢復被佔用槽位的官方策略；本輪已在公開參考模型上檢查這一互動。介面實現、槽位與恢復實現。準備換另一個動作時，先用 ✕ 明確解除安裝。從新公開連結首次匯入失敗時，介面顯示錯誤，原版動作仍可用；若已裝自定義動作時再次載入失敗，原始碼不會自動清掉舊動作，應在換模型前解除安裝，或回到不帶引數的模擬網址重新開始。原始碼還會在執行輸出異常或短時多次異常跌倒時自動撤回自定義動作。這些是瀏覽器保護邏輯，不是實機安全驗證。

按鍵無效先關歡迎層、點選場景、用方向鍵複查；嵌入頁搶焦點可改開獨立頁面。若基礎場景一直不載入，開啟?boot=1 診斷頁，儲存最後成功步驟和報錯。官方 README。要訓練新動作看訓練路線；要給實體機器鴨裝策略看實機策略指南，瀏覽器匯入不會更新機器人。

**資料時間：**公開動作匯入功能在 9 月已進入官方 Space，本站 10 月 12 日補核並上文；Space 10 月 9 日的最新提交只新增許可檔案，並不是動作匯入當天上線。9 月初始提交 · 後續 manifest 處理 · 10 月最新提交。