MicroDuck 官方參考模型：短跑、輪式、爬坡與坐站怎麼選

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月8日

先看機體和指令，再看名字

• 2 米短跑：原型 XL330 機體，walk 槽位，checkpoint 1000，按速度與轉向指令執行。
• 輪式短跑：walk 槽位，必須有 rollers，checkpoint 2999；指令對應推行、滑行、剎車和航向誤差。
• 1.5 米爬坡：walk 槽位，checkpoint 1000；是對應坡道任務的參考模型，不是任意地形通行證明。
• 坐站才藝：sitstand 槽位，checkpoint 2000；第一項 twist 為 1 時坐下、0 時站起，另有頭部角度指令。

manifest 都宣告 schema 2、model API 1、61 輸入、14 動作和 50 Hz。還要核對 servos、accessories、entry_pose 與 command.encoding，尤其不能把 HD-1910 復刻機當作同一套硬體。契約說明。

只換一個槽位，並儲存原來的覆蓋

先儲存 version、policy list、health，確認執行時接受 manifest，再在有支撐的測試區域嘗試。以下示例固定到本站核查的短跑模型；load 會跨重啟保留，最後一行會恢復官方預設。

sudo robotctl policy load walk pollen-robotics/microduck-sprint-2m-reference@62afcc461f1d4a5ac22bfbff55ce4900c1afba32
robotctl policy list
robotctl health
sudo robotctl policy reset walk

reset 恢復的是官方預設，不會替你找回之前的個人模型。原槽位有覆蓋時，先儲存倉庫、版本和檔名。模型卡說明歸一化已經封裝在 ONNX 內，自寫執行器應輸入原始觀測，別重複歸一化。原模型卡。

坐站模型必須放在 sitstand；撤銷時也要針對這個槽位：

sudo robotctl policy reset sitstand
robotctl policy list
robotctl health

可以看權重，但暫不能宣稱完整復現訓練

公開 Hub 有權重、檢查點和訓練後設資料。不過模型卡引用的 pollen-robotics/microduck-challenges 倉庫，在本站 10 月 8 日匿名檢查時返回 404。本站能核對模型檔案與 manifest，不能核對未公開可訪問的訓練原始碼。

才藝模型卡的摘要任務名為 Mjlab-GotATalent-MicroDuck，命令卻用 Mjlab-SwagContest-MicroDuck。拿到對應原始碼後先確認任務註冊，再投入算力；同一個 seed 也不保證 GPU 訓練權重逐位相同。才藝模型卡。

結果應有條件和恢復記錄

這四個倉庫的 Hub 後設資料在 10 月 1 日更新，本站 10 月 8 日核查。它們是官方參考，不是本站測得的競賽排名。分享時附固定版本、附件、開始/停止表現、支撐條件和 reset 結果；可在相關討論交流。