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MicroDuck 技術教程：模擬、策略安裝與訓練

從瀏覽器體驗到無硬體執行真實 robotd，再到策略檢查、載入與恢復；另有 CUDA 訓練、ONNX 匯出和排錯步驟，命令對應固定官方原始碼。

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MicroDuck 第一次連線：先找機，再配 Wi-Fi 和開啟控制檯

官方實體機初次連線時，用電腦端 duckctl 分清藍芽已找到、暫無 IP、Wi-Fi 入網，以及網頁 8080 與信令 8443 兩種故障。

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無需實體機器鴨，先用方向鍵試走，再用 URL 匯入官方公開策略；看懂 PLAYING 標籤、manifest 適配條件和解除安裝、載入失敗後的恢復方式。

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把官方 robotd、robotctl 和 50 Hz 控制迴圈接到 MuJoCo 機體，完成啟動、健康檢查、短距離驅動與實時率排查，並說明哪些硬體問題無法驗證。

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10 月 12 日官方 velstand v8 已釋出。先核對 policy list 與 check，再分開更新策略集；說明手動覆蓋為何仍生效，以及恢復官方 walk 的準確步驟。

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比較四個參考策略的槽位、伺服馬達和附件要求，檢查指令含義與內建歸一化，按固定版本載入並恢復；說明訓練倉庫的公開訪問限制。

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讀取官方公開訓練bundle，區分ONNX推理與續訓狀態，核對訓練提交、設定、教師依賴和仍缺失的復現條件。

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使用固定原始碼版本建立 Python 3.12 環境，檢查 CUDA 和任務註冊，執行有邊界的安裝測試，再儲存檢查點並預覽雲任務，附可複製命令。

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實體機控制器失靈先查控制源、藍芽連線、padd 驅動和鍵位；網頁、訓練環境與模型報錯仍按各自階段排查。

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用官方匯出器保留觀測歸一化，核對 61 輸入與 14 動作介面，再用當前命令佈局回放並預覽釋出包；說明舊模型與硬體部署的邊界。

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按音樂節拍、首拍偏移和動作片段組織 DuckEMW 編舞記錄，明確時間軸與策略的分工，用短片段檢查對齊，再記錄版權與模型來源。

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拆解 DuckEMW 作者報告的模擬速度，區分平均 1.659 m/s 與保持直立條件下的 2.196 m/s 瞬時峰值，說明視窗、失敗樣本與實體效能邊界。