MicroDuck 0.17.8：手柄叫声去了电脑，怎样核对版本与连接

官方于 2026 年 10 月 19 日 14:16 UTC 发布 0.17.7，14:24 UTC 发布 0.17.8，均为非预发布。本站在 10 月 20 日按固定提交核查；公告没有给出这轮改动的实机验收记录，本站也没有连接机器人、重跑初始化或试动作。0.17.7 公告、0.17.8 公告。

先分清“电脑静音”和“鸭子静音”

这里只改 RT 叫声和按住 LT 的声音。手柄掉线、回来时的机器人提示音仍由鸭子播放。旧版 netpadd 会忽略新标志，出现“电脑和鸭子都叫”不一定是配置失效，要一起核电脑 duckctl 和板上 netpadd。固定说明、接收端实现。

电脑没有可用音频设备，或 Linux 缺少 libasound.so.2 时，会报 no sound on this machine。默认仍通知新版鸭子略过 RT/LT 声音，并不会自动切回鸭子扬声器；要鸭子发声需主动选 --robot-sound-on。声音失败不等于手柄发送失败，反过来，电脑即便没被鸭子接受控制也能自行发声。判断连接要看发送面板和机器人回包，不能只听叫声。发送端逻辑。

先查本机帮助和两端版本

duckctl --version
duckctl udp-pad --help

systemctl is-active padd netpadd

UDP 控制需要已配置的可信局域网；netpad 是会跨重启保留的设置，启用后由 netpadd 接管，蓝牙 padd 退出。它仍没有认证，不应当作公网遥控入口。先用手柄分层排障分清来源选择与超时；只升级电脑软件不会替鸭子升级 netpadd。参数定义、电脑端 0.17.8 包。

0.17.7 修的是开发板初始化重试，不是重新刷卡指令

此前只在 main 的初始化修复已进入 0.17.7。启动器按本轮结果判断结束状态，不再拿旧失败日志当作当前进度；第二阶段重新取 setup-rkaiq，板上保存的 ISP 辅助脚本也能使用自己保留的 shim 源码。这不代表摄像头排线、传感器或策略已通过实测。启动器、阶段脚本、ISP 辅助。

sudo cat /var/lib/robot/provision.outcome

结果文件带 run ID，启动器识别本轮的 done 或 ended <退出码>，应与本轮控制台输出一起保存。旧文件、缺文件都不能证明当前成功。把初始化失败和日常 daemon 更新分开判断，不要因为看到发布说明就重刷卡或盲目重跑安装脚本。

选择升级时，先保存记录再做暂存预演

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl update log
robotctl update show

仅对官方兼容板、当前版本低于 0.17.8 且主动选择本版时，先核本机更新帮助与空间，再考虑下方预演。它会下载、校验和解包到暂存区，写磁盘但不切换当前版本，不等于实机验收。已经更高版的机器不要照抄指定版本命令，以免降级。

sudo robotctl update apply daemon --version 0.17.8 --dry-run

预演通过并决定安装时，按固定版官方更新说明执行激活，再回读运行版与日志。保留已安装的前版作恢复目标；手动 daemon 回退要求本机确有前版，独立策略集不会一起回退。0.17.6 历史说明继续解释元数据过大与指定版本入口，不能把其中的旧版本号照搬过来。

robotctl version
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

本轮 RL、策略 v8、四个参考模型、仿真与 Vetbook Space 未变；没有新步态实测结论。固定更新与健康检查。