MicroDuck 0.17.8：控制器叫聲去了電腦，怎樣核對版本與連線

繁體版於 2026 年 10 月 31 日上線。以下另列原資料修訂日，舊版紀錄不因本地化變成新發布。原資料修訂： 2026年10月20日

官方於 2026 年 10 月 19 日 14:16 UTC 釋出 0.17.7，14:24 UTC 釋出 0.17.8，均為非預釋出。本站在 10 月 20 日按固定提交核查；公告沒有給出這輪改動的實機驗收記錄，本站也沒有連線機器人、重跑初始化或試動作。0.17.7 公告、0.17.8 公告。

先分清“電腦靜音”和“鴨子靜音”

這裡只改 RT 叫聲和按住 LT 的聲音。控制器掉線、回來時的機器人提示音仍由鴨子播放。舊版 netpadd 會忽略新標誌，出現“電腦和鴨子都叫”不一定是設定失效，要一起核電腦 duckctl 和板上 netpadd。固定說明、接收端實現。

電腦沒有可用音訊裝置，或 Linux 缺少 libasound.so.2 時，會報 no sound on this machine。預設仍通知新版鴨子略過 RT/LT 聲音，並不會自動切回鴨子揚聲器；要鴨子發聲需主動選 --robot-sound-on。聲音失敗不等於控制器傳送失敗，反過來，電腦即便沒被鴨子接受控制也能自行發聲。判斷連線要看傳送面板和機器人回包，不能只聽叫聲。傳送端邏輯。

先查本機幫助和兩端版本

duckctl --version
duckctl udp-pad --help

systemctl is-active padd netpadd

UDP 控制需要已設定的可信區域網；netpad 是會跨重啟保留的設定，啟用後由 netpadd 接管，藍芽 padd 退出。它仍沒有認證，不應當作公網遙控入口。先用控制器分層排錯分清來源選擇與超時；只升級電腦軟體不會替鴨子升級 netpadd。引數定義、電腦端 0.17.8 包。

0.17.7 修的是開發板初始化重試，不是重新寫入記憶卡指令

此前只在 main 的初始化修復已進入 0.17.7。啟動器按本輪結果判斷結束狀態，不再拿舊失敗紀錄當作當前進度；第二階段重新取 setup-rkaiq，板上儲存的 ISP 輔助指令碼也能使用自己保留的 shim 原始碼。這不代表攝像頭排線、感測器或策略已透過實測。啟動器、階段指令碼、ISP 輔助。

sudo cat /var/lib/robot/provision.outcome

結果檔案帶 run ID，啟動器識別本輪的 done 或 ended <退出碼>，應與本輪控制檯輸出一起儲存。舊檔案、缺檔案都不能證明當前成功。把初始化失敗和日常 daemon 更新分開判斷，不要因為看到釋出說明就重寫入記憶卡或盲目重跑安裝指令碼。

選擇升級時，先儲存記錄再做暫存預演

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl update log
robotctl update show

僅對官方相容板、當前版本低於 0.17.8 且主動選擇本版時，先核本機更新幫助與空間，再考慮下方預演。它會下載、校驗和解包到暫存區，寫磁碟但不切換當前版本，不等於實機驗收。已經更高版的機器不要照抄指定版本命令，以免降級。

sudo robotctl update apply daemon --version 0.17.8 --dry-run

預演透過並決定安裝時，按固定版官方更新說明執行啟用，再讀回執行版與紀錄。保留已安裝的前版作恢復目標；手動 daemon 回退要求本機確有前版，獨立策略集不會一起回退。0.17.6 歷史說明繼續解釋後設資料過大與指定版本入口，不能把其中的舊版本號照搬過來。

robotctl version
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

本輪 RL、策略 v8、四個參考模型、模擬與 Vetbook Space 未變；沒有新步態實測結論。固定更新與健康檢查。