MicroDuck 0.17.8｜PCの音・くちばし動作と接続確認

正式リリース0.17.7は2026年10月19日14:16 UTC、0.17.8は14:24 UTCに公開されました。当サイトの確認日は10月20日です。固定ソースを読みましたが、ロボットの更新・初期設定・操作は実施していません。今回の告知には実機受入結果は示されていません。0.17.7／0.17.8。

PC側と本体側の音を別々に選ぶ

対象はRTの鳴き声とLTを押している間の音です。パッド切断・復帰の本体通知音は残ります。以前のnetpaddはsender-soundsフラグを無視し、引き続き本体からも再生するため、両方鳴るならまず両側の版を照合します。固定ガイド・本体処理。

PCの音声出力を開けない、またはLinuxにlibasound.so.2がないと、no sound on this machineが出ます。それでも既定の送信フラグは変わらず、本体へ自動で音を戻しません。本体を鳴らすなら--robot-sound-onを明示します。逆に、PCは本体が制御を受け付けていなくても鳴るので、接続確認には送信画面と本体からの応答を使います。送信側の実装。

インストール済みの版とパッド経路を先に確認

duckctl --version
duckctl udp-pad --help

systemctl is-active padd netpadd

UDP入力は信頼できるLANで既に設定された場合の機能です。netpad設定は再起動後も残り、netpadd利用時はBluetooth側のpaddが退きます。認証のない仕組みをインターネット公開しないでください。入力元・無通信の問題は既存の切り分けへ。PCのduckctlだけを更新しても本体netpaddは変わりません。引数・配布パッケージ。

0.17.7のリトライ修正は初期設定の処理

前回はmainのみだった初期設定修正が0.17.7に入りました。起動側は今回の終了結果を確認し、前回失敗時のログを今回の進行状況として流さなくなります。第2段階ではsetup-rkaiqを取り直し、保存済みISP補助処理は保持したshimソースから構築します。カメラ配線や実機撮影の成功を示す変更ではありません。起動側・段階処理・ISP。

sudo cat /var/lib/robot/provision.outcome

結果には実行IDが付き、そのIDのdoneまたはended <終了コード>を判定します。今回の端末出力と組にして保存してください。古いファイルやファイル不在は今回の成功を証明しません。初期設定の失敗と通常更新を分け、告知だけを理由に再書込みや初期設定をやり直さないようにします。

更新する場合は記録とステージングを確認

robotctl version
robotctl update status
robotctl update check daemon
robotctl update log
robotctl update show

対応する公式基板で現在版が0.17.8より古く、この版を選ぶ場合に限り、インストール済みヘルプと空き容量を確認します。次の試行はダウンロード・検証・展開でディスクへ書込みますが、有効版を切り替えません。実機受入試験ではなく、より新しい本体へ指定するとダウングレードになる可能性もあります。

sudo robotctl update apply daemon --version 0.17.8 --dry-run

試行が通り、この版を採用するときは固定版の公式更新手順で有効化し、動作中の版と記録を読み直します。手動ロールバックには本体上の旧版が必要で、別管理のポリシーは戻りません。0.17.6記事のメタデータ障害の説明は残しますが、そこにある旧バージョン指定を今回へ流用しないでください。

robotctl version
robotctl health
robotctl update log
robotctl update show

RL、ポリシーv8、4種の参照モデル、シミュレータ、Vetbook Spaceは今回変更なしです。新しい歩行の実機検証結果ではありません。固定の更新・状態確認。