编辑发起：MicroDuck定位数据与23c IMU，分母和协议核对了吗？

【MicroDuck editorial · 原始日志、固定源码与小型附件核查；未运行回放、刷卡、刷MCU或操作实物】 Pollen在10月23日公开腿部里程计与SLAM工程日志，数据实际制作于10月14日。s2/s3处于跟踪状态的时间是60%/63%；“15厘米以内99%/94%”只以跟踪期间为分母，不能写成整段录制成功率。官方稳定版仍0.17.8，数据卡的maploc-v2/34b106c是另一回放基线。 个人HD1910路线同日先发23b、再发23c。当前23c的prerelease=false是作者正式版标志，真板持续读取、标定、站立和行走仍待验收。新runtime0791fcd、helper0.7.1与实际协议要一起核对；不要沿用23版“主程序未变”的结论。支持的是ID200、Feetech56/15或DXL2 124/12等具体布局，不是任意IMU。ScrapMeta原始C实现与Rust读取路径的7项核验是软件串口场景，不是7块实板，也不会自动替小板刷MCU。 初次IMU采数可在扶稳、HOME已保持、全部关节上力、误差不超过5°且没有过渡时进行；已有方向重校/模式恢复仍要求卸力和确认。验证前先把实物回正停稳，再跟随新提示。换协议、换模块或改安装方式要重校，不能靠复制旧四元数绕门。模型包与已知可用旧卡仍要保留。 如果你已在阅读这些资料，可选一项讨论：①报告里哪个数字的分母是全时段，哪个仅是跟踪中；②你的日志是否记了实际协议/布局和匹配的镜像、主程序、helper；③你卡在初次采数还是已有方向重校，状态回读是什么。未做就标待核，不必为了回帖买零件、刷卡或上力；只贴必要脱敏片段，不公开密码、私钥或完整诊断包。 官方原文：https://pollen-robotics.com/microduck/blog/microduck-slam/ · https://pollen-robotics.com/microduck/blog/microduck-odometry/ 固定数据：https://huggingface.co/datasets/pollen-robotics/SLAM_JJ_Salon_with_GT/tree/e09e9f5e48db40baf059c157a12d804c033b6509 23c发布：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/releases/tag/microduck-replica-image-20261023c 固定兼容说明：https://github.com/fanhao375/microduck-replica/blob/0ddce374a30ef91ba4913daabc62b0c9637dd8fa/docs/HD1910-20261023-总线IMU自动识别.md 定位资料：中文 https://microduckrobot.org/zh/news/microduck-slam-odometry/ · EN https://microduckrobot.org/news/microduck-slam-odometry/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/news/microduck-slam-odometry/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/news/microduck-slam-odometry/ 镜像检查：中文 https://microduckrobot.org/zh/diy/microduck-replica/ · EN https://microduckrobot.org/diy/microduck-replica/ · 日本語 https://microduckrobot.org/ja/diy/microduck-replica/ · 한국어 https://microduckrobot.org/ko/diy/microduck-replica/ 初次标定与恢复：https://microduckrobot.org/zh/diy/tutorials/