microduck_rl-Revision 2b25a48. Von dieser Site wurde kein Checkpoint-Export, keine GPU-Ausführung oder physische Bereitstellung durchgeführt. Die folgenden Befehle arbeiten an Ihrem eigenen Prüfpunkt und schreiben lokale Dateien.Wissen Sie, was jede Datei darstellt.
| Artefakt | Zweck |
|---|---|
| Trainingskontrollpunkt (.pt) | Gespeicherter Trainingsstatus, der vom passenden Exporter verwendet wird. Behalten Sie die Aufgaben- und Trainingskonfiguration bei. |
| Exportiertes Modell (.onnx) | Inferenzdiagramm. Der offizielle Exportpfad umfasst die während des Trainings erlernte Beobachtungsnormalisierung. |
| Policy-Paket | Ein Modell, ein Manifest und eine README-Datei, die beschreibt, wie die Laufzeit es verwenden soll. Das Bestehen der Paketkontrollen stellt weder Laufqualität noch Hardware-Sicherheit dar. |
Eine Policy nimmt eine Beobachtung – den erwarteten Roboterzustand und Befehlswerte – und gibt Aktionen zurück. Der aktuelle gemeinsame Vertrag umfasst 61 Beobachtungswerte und 14 Aktionen. Ihre Reihenfolge und Bedeutung sind ebenso wichtig wie ihre Anzahl. MicroDuck RL Schnellstart und Aufgabenregistrierung ↗.
Exportieren Sie den Prüfpunkt mit seiner passenden Aufgabe.
Nutzen Sie die konfigurierte Umgebung Ihres Trainingslaufs. Ersetzen Sie den Beispiel-Checkpoint-Pfad durch die tatsächliche Datei, die Sie gespeichert haben. Die folgende Aufgaben-ID gilt für das Gehbeispiel; Verwenden Sie die Aufgabe, die Ihren Prüfpunkt erstellt hat. Bewahren Sie ein vorhandenes first-walk.onnx an anderer Stelle auf, wenn Sie es aufbewahren müssen.
uv run scripts/export.py Mjlab-Velocity-Flat-MicroDuck \
--checkpoint-file /absolute/path/to/model_3000.pt \
--num-envs 1 \
--onnx-file first-walk.onnxDies ist der Projektexporter, kein generischer Konvertierungsbefehl. Es erstellt die Trainingsumgebung und exportiert den Akteur zusammen mit seinem Normalisierer. Das Erkennen einer plausiblen Bewegung in play bestätigt nicht, dass ein handkonvertiertes Modell diesen Normalisierer enthält. Überprüfen Sie die Abschlussmeldung des Exporteurs und die tatsächliche Ausgabedatei. Offizieller ONNX-Exporteur und Beobachtungsnormalisierung ↗.
Probieren Sie die exportierte Datei mit dem richtigen Layout aus.
uv run scripts/infer_policy.py \
--walking first-walk.onnx \
--new-cmd-obsDer Viewer druckt die Eingabeform des Laufmodells. Die Flagge oben wählt das aktuelle Befehlslayout aus. Ältere 51-Eingabe-Policies müssen deaktiviert werden. Füllen Sie kein beliebiges Modell auf, um die Dimensionen anzupassen: Dadurch werden unterschiedliche Beobachtungsbedeutungen, gemeinsame Reihenfolge, Timing oder Aktionsskalierung nicht behoben. Das lokale Skript verwendet die CPU-ONNX-Inferenz, benötigt jedoch weiterhin seine Python-Abhängigkeiten, Modellressourcen und einen funktionierenden Viewer. Lokale Wiedergabe-Flags und Tastatursteuerung ↗.
| Aktion | Browsersimulator | Lokal infer_policy.py |
|---|---|---|
| Sitzen/stehen | R im Fußmodus | Y mit geladener passender Sitz-/Stehrichtlinie |
| Links-/Rechtsstoß | Q/E im Fußmodus | K/L mit geladenen Kick-Policies |
| Vorwärtsrolle | R ist dem Sitzen/Stehen zugeordnet | R nur, wenn eine Roulade-Policy bereitgestellt wird |
Für optionale Aktionen sind entsprechende Modelldateien erforderlich. Der obige Befehl „Nur Gehen“ lädt keine Sitz-, Tritt- oder Rollrichtlinien. Für die aktuelle Browserzuordnung verwenden Sie die -Simulatoranleitung.
Überprüfen Sie ein Paket, bevor Sie es teilen.
Der Herausgeber verfügt über einen Probelaufmodus, der ein lokales Paket bereitstellt. Ersetzen Sie YOUR_USERNAME durch den vorgesehenen Hugging Face-Namespace. Dieses Beispiel beschreibt eine Perpetual-Walking-Policy; Verwenden Sie diese Semantik nicht für einen nicht verwandten Trick.
uv run publish --onnx first-walk.onnx \
--repo YOUR_USERNAME/microduck-first-walk \
--kind perpetual --slot walk --dry-runDer Herausgeber prüft die erwartete Form, führt eine grundlegende Ausgabeprüfung durch und validiert das Manifest, bevor es policy.onnx, manifest.json und README.md bereitstellt. Der Probelauf stoppt vor dem Hub-Upload. Der lokale Staging-Ordner publish-first-walk/ wird neu erstellt. Bewahren Sie manuelle Notizen daher außerhalb dieses Ordners auf. Policy-Paketierung, Validierung und Probelaufimplementierung ↗.
Eine endliche, nicht konstante Modellausgabe ist nur eine grundlegende Gültigkeitsprüfung. Dokumentieren Sie vor jedem Hardware-Versuch, was in der Simulation beim Starten, Stoppen, Wenden und Wiederherstellen passiert ist. Bewahren Sie neben diesen Beobachtungen auch die Laufzeitdokumentation des Roboters und Ihre genaue Konfiguration auf.
Behalten Sie die Herkunft des Ergebnisses bei.
Originalrepository und vollständige Revision:
Aufgaben-ID und Trainingskonfiguration:
Checkpoint-Datei oder Lauf-URL:
Genauer Exportbefehl:
ONNX-Dateiname und SHA-256:
Ein- und Ausgabeformen und Befehlslayout:
Wiedergabebefehl und Robotermodell:
Aktionsskalierung und Regelfrequenz:
Beobachtetes Verhalten in der Simulation:
Bekannte Fehler und ungetestete Fälle:
Hardwarevalidierung, falls vorhanden:
Ursprünglicher Autor, Quelle und Lizenzreferenzen:Erfassen Sie für eine benutzerdefinierte Policy deren Quelle und Berechtigungen getrennt von Roboternetzen, Musik oder anderen gebündelten Assets. Ein Ergebnis einer Simulation sollte beim Teilen als Simulation gekennzeichnet bleiben.
Fahren Sie mit Ihrem Ergebnis fort.
Was möchten Sie als nächstes verstehen?
Halten Sie die Quelle, Ihre Umgebung und Ihre Beobachtungen zusammen.
Quellen und Prüfdatum
Quellenstand 8. September 2026 · Quelle geprüft